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仿生六足折纸机器人结构设计与运动分析
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作者 曹东兴 贾艳超 +1 位作者 郭翔鹰 毛佳佳 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1543-1555,共13页
针对现有折纸机器人组成结构单一,运动不够灵活的问题,将折纸结构与多足机器人设计相结合,耦合三浦折纸和六折痕折纸,提出新型的仿螃蟹六足折纸机器人设计方案,扩展了折纸机器人的运动构型,提升了折纸机器人的运动灵活性.在面对称假设下... 针对现有折纸机器人组成结构单一,运动不够灵活的问题,将折纸结构与多足机器人设计相结合,耦合三浦折纸和六折痕折纸,提出新型的仿螃蟹六足折纸机器人设计方案,扩展了折纸机器人的运动构型,提升了折纸机器人的运动灵活性.在面对称假设下,该机器人单足具有2个自由度,此时将机器人腿部顶点等效为关节,轴线折痕等效为连杆,建立机器人腿部的平面连杆等效模型,并以折面夹角为运动变量,通过仿真计算得出机器人足端的理论运动范围.利用楔形面板技术对折面增厚并避免相邻折面发生物理干涉,建模得到折纸仿螃蟹六足机器人的三维模型.基于平面连杆的等效模型,分析折面夹角与足端运动之间的联系,设计确定机器人的足端运动轨迹与运动步态.利用3D打印技术设计并制作折纸仿生六足机器人试验样机,基于STM32单片机控制实现了机器人三横向角步态运动.结果表明,该折纸仿生机器人可以实现平面构型到仿螃蟹构型的转换,在6条腿的协同运动下,机器人可以平稳地左右横向移动. 展开更多
关键词 六足机器人 仿生 六折痕折纸 三浦折纸 运动分析
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下颌运动分析系统在口腔修复临床应用的研究现状
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作者 田国兵 王帆 武峰 《口腔颌面修复学杂志》 2024年第1期51-56,63,共7页
随着数字化技术的发展,口腔修复领域的不同流程正在逐步跨入高效精准治疗阶段。颌位关系的正确转移是制作高质量修复体的先决条件,其中下颌运动分析系统能够记录下颌运动在动态和静态条件下的运动轨迹而显著优于传统机械面弓。当前下颌... 随着数字化技术的发展,口腔修复领域的不同流程正在逐步跨入高效精准治疗阶段。颌位关系的正确转移是制作高质量修复体的先决条件,其中下颌运动分析系统能够记录下颌运动在动态和静态条件下的运动轨迹而显著优于传统机械面弓。当前下颌运动分析系统应用于口腔修复领域,主要包括前牙美学修复,牙体缺损修复、牙列缺损修复、颞下颌关节病变及咬合重建等。基于此,本文对下颌运动分析系统在口腔修复领域中的临床应用研究现状进行综述,以期为相关领域的临床应用和研究提供参考。 展开更多
关键词 下颌运动分析系统 机械面弓 数字化技术 虚拟架
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三转臂式差动椭圆齿轮系分插机构的工作原理与运动分析
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作者 杨亚飞 王国强 陶德清 《农业科技与装备》 2024年第1期58-62,共5页
针对我国水稻插秧小株距密植的要求,设计一种三转臂式差动椭圆齿轮系分插机构。论述差动式椭圆齿轮系分插机构的工作原理,并通过该分插机构的示意图来阐述其工作原理和工作过程,同时通过建立运动学模型来对该机构进行运动学分析。
关键词 三转臂式差动椭圆齿轮系分插机构 水稻插秧机 工作原理 运动分析
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单站水下方位频率机动目标运动分析方法
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作者 孙大军 张艺翱 +1 位作者 滕婷婷 胡哲健 《声学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期683-695,共13页
水下方位频率机动目标运动分析常需已知中心频率先验信息且存在机动检测错误等,因此提出了一种基于方位与多线谱信息融合的自适应无迹卡尔曼滤波算法。该算法将方位与多线谱频率信息融合处理,重新构建了方位−多线谱目标运动分析模型。... 水下方位频率机动目标运动分析常需已知中心频率先验信息且存在机动检测错误等,因此提出了一种基于方位与多线谱信息融合的自适应无迹卡尔曼滤波算法。该算法将方位与多线谱频率信息融合处理,重新构建了方位−多线谱目标运动分析模型。将中心频率信息引入状态向量中构建实时迭代估计,同时引入了自适应时变渐消因子,实时调整过程噪声协方差矩阵使其适应机动目标。仿真与海试数据处理结果表明,所提方法的机动目标运动分析性能最优,其目标运动分析结果能以最快的速度逼近克拉美罗下界。 展开更多
关键词 目标运动分析 多线谱信息融合 机动目标跟踪 无迹卡尔曼滤波 渐消因子
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桥梁检测机器人运动分析与运动规划研究
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作者 杜文龙 常勇 周东旖 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期53-57,共5页
针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;... 针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;通过蒙特卡洛方法得到机器人工作空间,确定工作空间可覆盖待检测区域;由连杆力与力矩平衡方程推导各关节受力关系,基于关节负载能力开展运动规划研究。仿真分析结果证明了方法的可行性,说明机器人能够完成预定的工作任务需求。 展开更多
关键词 桥检机器人 运动分析 运动规划
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下颌运动分析系统在颞下颌关节疾病中的研究进展
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作者 张润东 章燕珍 《临床医学进展》 2024年第9期583-589,共7页
颞下颌关节是人体唯一左右联动、相互协调的关节,下颌运动受颞下颌关节和神经肌肉系统支配可直接反映口颌系统的生理功能,对下颌运动轨迹进行研究有助于医师了解颞下颌关节相关疾病的生理病理,辅助诊断及评估干预治疗手段。本文就下颌... 颞下颌关节是人体唯一左右联动、相互协调的关节,下颌运动受颞下颌关节和神经肌肉系统支配可直接反映口颌系统的生理功能,对下颌运动轨迹进行研究有助于医师了解颞下颌关节相关疾病的生理病理,辅助诊断及评估干预治疗手段。本文就下颌运动、下颌运动分析系统的下颌运动轨迹及肌电图在颞下颌关节疾病中的应用作一综述。The temporomandibular joint (TMJ) is the only joint with bilateral linkage and mutual coordination, and the mandibular movement governed by the TMJ and neuromuscular system can directly reflect the physiological function of the stomatognathic system. The study of the trajectory of mandibular movement can help physicians to understand the physiology and pathology of the TMJ related diseases, and to assist in the diagnosis and evaluation of the intervention and treatment means. This paper reviews the mandibular movement, the mandibular movement analysis system to record the mandibular movement trajectory, and electromyography in temporomandibular joint diseases. 展开更多
关键词 下颌运动 下颌运动分析系统 颞下颌关节 颞下颌关节紊乱病 肌电图
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轮椅机器人运动分析与仿真测试
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作者 王建 赵娟 +1 位作者 孟广耀 刘晓君 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第10期120-126,共7页
针对老年人、残疾人失动、失能问题,结合普通轮椅的成熟实用性,设计一款辅助轮椅移动越障的装置。基于平面三角型原理,对轮椅机器人机构进行参数设计与验证;通过三维建模、数值计算对轮椅爬楼角度、跨越台阶活动范围进行分析;仿真验证... 针对老年人、残疾人失动、失能问题,结合普通轮椅的成熟实用性,设计一款辅助轮椅移动越障的装置。基于平面三角型原理,对轮椅机器人机构进行参数设计与验证;通过三维建模、数值计算对轮椅爬楼角度、跨越台阶活动范围进行分析;仿真验证结构设计的合理性、履带足传动的稳定性。结果表明辅助装置与轮椅的结合可使爬楼角度达77°,最大活动角度达54.36°,使整体重心始终处于三角形中心位置,可实现普通轮椅和辅助传动装置的结合。在研究中提出共享分离方案,采用共享分离模式使轮椅的操作性更强、携带更方便、有效提高了轮椅出行效率,有效解决了老年人、残疾人在复杂路况使用时的难题。 展开更多
关键词 结构设计 轮椅机器人 运动分析 仿真测试
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SolidWorks运动分析在周转轮系传动比计算教学中的应用研究
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作者 孟强 《机械管理开发》 2024年第4期286-287,290,共3页
周转轮系传动比计算是机械基础教学中的重点与难点内容,其计算原理较为抽象,过程也比较复杂,学生不易掌握.为更简捷高效地求解周转轮传动比,应用SolidWorks建立了周转轮系各零件模型,并完成了仿真模型装配.在SolidWorks运动分析组件下... 周转轮系传动比计算是机械基础教学中的重点与难点内容,其计算原理较为抽象,过程也比较复杂,学生不易掌握.为更简捷高效地求解周转轮传动比,应用SolidWorks建立了周转轮系各零件模型,并完成了仿真模型装配.在SolidWorks运动分析组件下模拟了周转轮系的运动过程,并依据模拟结果计算出了具有复杂结构的周转轮系传动比.模拟结果与理论计算结果比较接近,证明使用此方法计算周转轮系传动比是可行的. 展开更多
关键词 周转轮系 运动分析 传动比 相对运动原理
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基于SolidWorks的曲柄滑块机构运动分析与曲柄有限元分析
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作者 李飞 邱舒霞 《内燃机与配件》 2024年第14期10-12,共3页
为掌握曲柄滑块机构运动特点以及曲柄的强度,对曲柄滑块机构进行运动分析,推导滑块的位移、速度、加速度方程。再使用SolidWorks软件,完成机构运动仿真,分析滑块位移和加速度运动特性。对曲柄受力分析,并通过SolidWorks Simulation对曲... 为掌握曲柄滑块机构运动特点以及曲柄的强度,对曲柄滑块机构进行运动分析,推导滑块的位移、速度、加速度方程。再使用SolidWorks软件,完成机构运动仿真,分析滑块位移和加速度运动特性。对曲柄受力分析,并通过SolidWorks Simulation对曲柄进行有限元分析,对应力、变形、安全系数云图进行分析,有利于指导曲柄零件的结构设计。 展开更多
关键词 曲柄滑块机构 曲柄 运动分析 有限元分析 安全系数云图
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新型周转式轮腿机器人运动分析与步态规划
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作者 张承耀 王刚 +1 位作者 车洪磊 李文俊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1675-1684,共10页
针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理... 针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理的步态规划保证机器人质心的运动轨迹平稳。基于Denavit-Hartenbery (D-H)法建立机器人运动学模型,从而构建机器人腿部末端与越障高度的映射关系,根据此映射关系得出最佳越障高度为自身腿长高度的66.4%,基于重心地面投影点(CoG)静态稳定性判据对机器人进行越障步态及行走静步态规划,并通过仿真实验验证此步态下质心的稳定。搭建实验样机,进行机器人越障实验,进一步验证所提轮腿机器人越障高度高及越障过程质心平稳的有效性和可行性。 展开更多
关键词 轮腿机器人 越障 运动分析 步态分析 髋关节机构
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重型码垛机器人的运动分析与结构优化 被引量:1
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作者 曹劲 《宁德师范学院学报(自然科学版)》 2023年第2期151-157,共7页
分析重载码垛机器人的结构原理及其运动学特性,推算码垛机器人末端的运动方程.针对码垛机器人的主要承载零件,采用Solidworks Simulation软件对基座进行静力学分析,并根据计算结果进行结构改进和尺寸优化.结果表明:优化后基座安全合理,... 分析重载码垛机器人的结构原理及其运动学特性,推算码垛机器人末端的运动方程.针对码垛机器人的主要承载零件,采用Solidworks Simulation软件对基座进行静力学分析,并根据计算结果进行结构改进和尺寸优化.结果表明:优化后基座安全合理,质量减轻了13.6%,且在实现满足刚度与强度要求的前提下,降低了材料用量. 展开更多
关键词 码垛机器人 运动分析 有限元分析 优化设计
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引入GAN与可变形注意力的多维人体运动分析 被引量:1
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作者 孙文昊 路光达 +2 位作者 秦转萍 郭庭航 赵壮壮 《电子测量技术》 北大核心 2023年第16期78-88,共11页
研究了一种用于肢体状态评估和运动姿态校正的人体运动分析系统。首先,针对人体运动时易出现的遮挡等问题,通过引入可变形注意力和生成对抗网络优化人体关键点热图位置检测,在Transformer的基础上设计了一种人体关键点识别算法。其次,... 研究了一种用于肢体状态评估和运动姿态校正的人体运动分析系统。首先,针对人体运动时易出现的遮挡等问题,通过引入可变形注意力和生成对抗网络优化人体关键点热图位置检测,在Transformer的基础上设计了一种人体关键点识别算法。其次,利用所提出的算法,结合人体姿态的肢体空间约束关系以及体态分析相关知识,设计了一套运动分析系统。最后,通过在公共数据集上和真实场景中的测试,从质化和量化两个角度对所提出的算法和系统的可行性进行了评估实验。实验结果证明,本文算法在公共数据集上的检测精度最高可达93.7%;在实际场景的测试中,本文设计的算法和运动分析系统可以有效解决人体姿态识别中常见的遮挡等问题,并通过可视化系统展示了对人体运动姿态的多维度分析结果。 展开更多
关键词 人体运动分析 人体关键点检测 TRANSFORMER 生成对抗网络 可变形注意力
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一种流体驱动式管道机器人的结构设计与运动分析 被引量:1
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作者 施涛 袁锐波 +3 位作者 邵禹然 陈坤 李想 胡启明 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第9期322-331,共10页
基于流体力学理论和油气管道参数设计了一款模块化链式管道机器人,用于解决传统流体驱动式管道机器人周向体积庞大,摩擦阻力难于准确预测的问题。通过三维软件Solidworks建立机器人模型,依据机器人和管道几何形貌对管道机器人驱动力、... 基于流体力学理论和油气管道参数设计了一款模块化链式管道机器人,用于解决传统流体驱动式管道机器人周向体积庞大,摩擦阻力难于准确预测的问题。通过三维软件Solidworks建立机器人模型,依据机器人和管道几何形貌对管道机器人驱动力、摩擦力变化规律进行了分析。新设计的管道机器人摩擦阻力可实时检测,最大摩擦力相对于传统皮碗接触支承式管道机器人减小40%,适用最低管道流速为4 m/s。以此为理论依据给出了机器人在管道内的速度控制方案。利用Ansys Workbench软件对机器人压差调节效果进行仿真。以现役油气管道和市政供水管道最大流速为条件,对机器人驱动单元中不同结构的密封皮碗最大承载压力变形情况进行了分析,得出边沿变曲率倾角皮碗相对于传统直板皮碗在抵抗受压变形和密封性能方面均有所提高,更适合管道机器人驱动单元和管壁之间的保压和密封。 展开更多
关键词 结构设计 摩擦阻力 运动分析 速度控制 皮碗改进
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自适应主动避障管道机器人结构设计及运动分析 被引量:2
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作者 还梦媛 朱子辰 曾宪勇 《西南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第6期12-24,共13页
对于城市中的市政排污水管道检测,现有管道机器人存在管道适应性差、越避障能力不足的缺点.结合市政管道检测工况分析现有管道机器人设计的不足,设计了一款管道适应性好、越避障能力较强的轮式偏转越障可变径管道机器人.结合检测工况要... 对于城市中的市政排污水管道检测,现有管道机器人存在管道适应性差、越避障能力不足的缺点.结合市政管道检测工况分析现有管道机器人设计的不足,设计了一款管道适应性好、越避障能力较强的轮式偏转越障可变径管道机器人.结合检测工况要求,所设计的机器人采用滚珠丝杠螺母副和剪叉臂相结合的变径机构,机器人具有运动模块的偏转机构,可实现管道内灵活转向、避障以及运动位姿变换.基于所设计的管道机器人结构,对机器人的运动性能进行了分析,提出了机器人运行时的越避障运动方案,实现在市政排污管道中灵活避障和越障. 展开更多
关键词 市政管道检测 自适应管道机器人 管内避障 越障 运动分析
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川芎苓种扦插装备关键机构运动分析与试验
15
作者 杨涛 张梅 +3 位作者 李晓晓 李佳航 凌宁 马伟 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第11期32-37,共6页
针对川芎扦插人工成本较高、效率低等问题,设计一种鸭嘴式川芎扦插装备。该装备主要由扦插机构、覆土机构等构成,能够一次性完成4行苓种扦插、覆土等作业。建立鸭嘴式栽植器仿真模型,分析其运动轨迹,探讨满足农艺要求的适合投苗点,依据... 针对川芎扦插人工成本较高、效率低等问题,设计一种鸭嘴式川芎扦插装备。该装备主要由扦插机构、覆土机构等构成,能够一次性完成4行苓种扦插、覆土等作业。建立鸭嘴式栽植器仿真模型,分析其运动轨迹,探讨满足农艺要求的适合投苗点,依据破土面积较小、直立度较好等原则,结合“零速投苗原理”确立鸭嘴端点的运动轨迹与相关的技术参数,通过现场试验验证倒插率、漏插率、重插率、倒伏率、伤苗率、未填埋率等关键性能指标均小于5%,能够较好地满足川芎扦插农艺要求。 展开更多
关键词 川芎 扦插 移栽 吊篮 鸭嘴式栽植器 运动分析
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绝热层缠绕成型运动分析及动态仿真演示系统
16
作者 廉继杰 侯增选 +3 位作者 严文聪 张伟超 罗洋洋 李彦良 《机电工程技术》 2023年第1期115-118,共4页
提出了一种固体火箭发动机绝热层缠绕成型设备方案,开发了绝热层橡胶带缠绕成型过程动态仿真演示系统平台。首先对缠绕成型工艺方案进行分析,结合变曲率芯模的外形特点,提出一种五轴联动的自动缠绕成型设备方案。基于D-H法建立缠绕设备... 提出了一种固体火箭发动机绝热层缠绕成型设备方案,开发了绝热层橡胶带缠绕成型过程动态仿真演示系统平台。首先对缠绕成型工艺方案进行分析,结合变曲率芯模的外形特点,提出一种五轴联动的自动缠绕成型设备方案。基于D-H法建立缠绕设备连杆坐标系,对缠绕设备进行运动学分析,然后根据已有的缠绕轨迹信息利用逆运动学反推缠绕设备各关节变量,并根据缠绕成型要求对缠绕速度与输带速度进行分析。最后,基于Visual Studio和Open Inventor开发绝热层橡胶带缠绕成型过程仿真演示系统平台,根据逆运动学解得的缠绕设备关节变量,实现了不同型号芯模绝热层橡胶带缠绕成型工艺过程动态演示,直观地模拟出绝热层缠绕成型过程,为绝热层缠绕成型设备研制提供理论支撑。 展开更多
关键词 绝热层 缠绕成型 运动分析 缠绕速度 动态仿真
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一种基于关联前运动分析的多目标关联与定位方法
17
作者 张政川 刘增文 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2023年第6期81-86,共6页
在仅采用方位传感器的前提下,利用单个平台进行动目标定位绝非易事,除非该平台采用费时又费力的边机动边观测方式。相比而言,基于双/多平台的纯方位传感器观测定位方案可在不依赖平台机动的情况下,通过三角测量实现目标准确定位。然而,... 在仅采用方位传感器的前提下,利用单个平台进行动目标定位绝非易事,除非该平台采用费时又费力的边机动边观测方式。相比而言,基于双/多平台的纯方位传感器观测定位方案可在不依赖平台机动的情况下,通过三角测量实现目标准确定位。然而,该方案在多目标探测时会遇到平台间的数据关联问题,即多目标探测时需要剔除错误配对的多目标角度交叉点。针对此问题,文中提出一种采用关联前运动分析的方法,可实现精确的多目标关联和定位,同时给出判别目标真伪的置信系数。仿真分析表明该方法在多目标数据关联、目标定位与运动参数估计方面具备出色的性能。 展开更多
关键词 多目标数据关联 目标运动分析 多目标定位
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无标识运动捕捉技术在骨科运动分析中的研究进展
18
作者 史晓宁 郭锦丽 郭彩霞 《中国数字医学》 2023年第11期105-110,共6页
运动分析是骨科医生识别患者损伤危险因素、制定康复训练计划、评估康复效果的有效工具。有标识运动捕捉技术在精度和稳定性方面都达到了相当高的水准,但其依赖于附着在皮肤上的标记物,存在软组织伪影误差,影响运动分析的结果。近年来... 运动分析是骨科医生识别患者损伤危险因素、制定康复训练计划、评估康复效果的有效工具。有标识运动捕捉技术在精度和稳定性方面都达到了相当高的水准,但其依赖于附着在皮肤上的标记物,存在软组织伪影误差,影响运动分析的结果。近年来无标识运动捕捉技术得到了快速发展,易用性和便利性优于有标识运动捕捉技术,该文介绍了无标识运动捕捉技术的配置及其在测量关节运动中的精确度和应用,总结了无标识运动捕捉技术在运动分析中的应用优势,并分析了现阶段研究与应用中存在的不足,以期为无标识运动捕捉技术在骨科运动分析中的应用提供借鉴。 展开更多
关键词 无标识运动捕捉 运动分析 骨科 综述
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矿用带式输送机断带过程及断裂后运动分析 被引量:2
19
作者 韩素华 《煤矿机械》 2023年第5期86-89,共4页
针对频发的矿用带式输送机断带事故,对输送带的黏弹性模型、断带位置、输送带断裂后的运动进行了介绍和分析。结果表明,断带抓捕系统可提供的制动力取决于带式输送机的安装倾角、输送机运行方向、输送带的强度、抓捕系统的工作方式等方... 针对频发的矿用带式输送机断带事故,对输送带的黏弹性模型、断带位置、输送带断裂后的运动进行了介绍和分析。结果表明,断带抓捕系统可提供的制动力取决于带式输送机的安装倾角、输送机运行方向、输送带的强度、抓捕系统的工作方式等方面;沿输送机线路布置抓捕系统时,输送带的最大张力区需要较为密集地布置,布置在带式输送机尾部的抓捕系统间距可以较大。分析结果为带式输送机断带抓捕系统的设计、安装提供了一些设计思路和理论依据。 展开更多
关键词 带式输送机 输送带 断带 运动分析
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一种新型的搜索雷达升降和倒伏联动机构及其运动分析
20
作者 于洪强 王飞朝 +2 位作者 李智 白雅洁 刘浩亮 《火控雷达技术》 2023年第4期113-117,共5页
在武器系统集成设计中,为了满足整体布局和高机动性的需要,对搜索雷达的运输及工作状态有严格的位置限制,机构的允许安装空间有限。传统的翻转机构形式难以实现,因此提出一种新型的适合于搜索雷达升降和倒伏的联动机构。该机构将搜索雷... 在武器系统集成设计中,为了满足整体布局和高机动性的需要,对搜索雷达的运输及工作状态有严格的位置限制,机构的允许安装空间有限。传统的翻转机构形式难以实现,因此提出一种新型的适合于搜索雷达升降和倒伏的联动机构。该机构将搜索雷达安装于联动件上,联动件在升降平台的驱动以及水平滑道的限制下实现升降和倒伏的联动,从而实现搜索雷达的姿态转换。基于UG软件对该联动机构建立了数字模型,对雷达架设过程中天线转角、滑块速度以及关键旋转轴的受力情况进行求解,并与传统设计方案进行对比分析。分析结果表明,本文提出的联动机构结构紧凑,运动平稳空间减少约35%,需要的最大驱动力降低约43%,优化效果明显,满足使用要求。 展开更多
关键词 搜索雷达 升降倒伏联动 运动分析
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