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双圆弧齿廓椭圆齿轮建模与运动学仿真
1
作者 袁新梅 杨立昭 +1 位作者 黄天成 唐伟 《机械传动》 北大核心 2024年第2期90-95,共6页
为了满足齿轮变传动比运动、提高轮齿承载能力,结合齿轮啮合理论和双圆弧齿廓曲线结构参数特征,提出了一种新型双圆弧齿廓椭圆齿轮。阐述了其节曲线的设计方法,利用SolidWorks软件建立了双圆弧齿廓椭圆齿轮三维模型;使用Adams软件对双... 为了满足齿轮变传动比运动、提高轮齿承载能力,结合齿轮啮合理论和双圆弧齿廓曲线结构参数特征,提出了一种新型双圆弧齿廓椭圆齿轮。阐述了其节曲线的设计方法,利用SolidWorks软件建立了双圆弧齿廓椭圆齿轮三维模型;使用Adams软件对双圆弧齿廓椭圆齿轮副模型进行了运动学仿真,分析了不同偏心率对双圆弧椭圆齿轮副传动比变化规律的影响,并对比理论传动比曲线,分析了仿真传动比曲线存在波动误差的影响因素;为了减小齿轮副振动脉冲,给出了偏心率适当的取值范围。本文的设计方法和分析结果对双圆弧齿廓非圆齿轮的参数化设计有理论参考价值,可为双圆弧齿廓椭圆齿轮副数控加工制造及应用提供依据。 展开更多
关键词 双圆弧齿廓 椭圆齿轮 运动学仿真 变传动比
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轮胎阶梯式直压硫化内模具的运动学仿真研究
2
作者 涂玉祥 靳晓哲 +4 位作者 杨卫民 何雪涛 阎华 谭晶 焦志伟 《橡胶工业》 CAS 2024年第1期58-62,共5页
对225/40R18轮胎的阶梯式直压硫化内模具(简称内模具)进行运动学仿真研究。通过设定连杆和运动副以及用STEP函数控制内模具的运动,进行仿真分析得到了在活塞外杆、活塞内杆、宽鼓瓦、窄鼓瓦中心位置设置的观测点的位移情况。结果表明,... 对225/40R18轮胎的阶梯式直压硫化内模具(简称内模具)进行运动学仿真研究。通过设定连杆和运动副以及用STEP函数控制内模具的运动,进行仿真分析得到了在活塞外杆、活塞内杆、宽鼓瓦、窄鼓瓦中心位置设置的观测点的位移情况。结果表明,阶梯式内模具的运动平稳、连续,且不会发生干涉。 展开更多
关键词 轮胎 阶梯式直压硫化内模具 模具设计 运动学仿真
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Matlab环境下拖拽式焊接机器人的运动学仿真实验
3
作者 才洋 于功志 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第3期22-30,共9页
将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解... 将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,使用牛顿-拉夫逊迭代法(Newton-Raphson method)求解逆运动学方程的封闭解,验证了机器人运动学建模的合理性。在Matlab中完成了轨迹规划,在关节空间下对运动轨迹分别采用了三次、五次插值规划方法。完成了机械臂全局与限定条件下的工作空间分析,整体仿真结果充分证明了拖拽式焊接机器人运动性能的合理与稳定。该方案为进一步实验与研发工作奠定了理论基础,对同系列或构型机械臂有实际应用意义。 展开更多
关键词 MATLAB 拖拽式焊接机器人 运动学仿真 轨迹规划 工作空间
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基于ADAMS的多关节机械手手抓部分的运动学仿真研究
4
作者 毛龙所 李峰 +3 位作者 白东华 吕忠 华卫 张敏 《中国设备工程》 2024年第8期133-135,共3页
利用虚拟样机技术验证多关节机械手的机构设计是否正确,能否实现每分钟的抓取以及其载荷。运用Solid Edge ST5完成虚拟样机三维模型的建立,导入ADAMS中进行机械手机械系统的运动学分析。运用ADAMS对其中一个工作周期内的运动过程进行运... 利用虚拟样机技术验证多关节机械手的机构设计是否正确,能否实现每分钟的抓取以及其载荷。运用Solid Edge ST5完成虚拟样机三维模型的建立,导入ADAMS中进行机械手机械系统的运动学分析。运用ADAMS对其中一个工作周期内的运动过程进行运动学的仿真,得出其各个关节在一个工作周期的位移特性曲线以及速度加速度曲线。本文介绍了多关节机械手具体的虚拟样机几何模型的建立,以及利用ADAMA/View提供的Parasolid模型数据交换接口导入模型,在添加约束时需要关键注意的细节也有介绍。在计算机广泛普及的今天,利用三维设计以及ADAMS软件进行机械手手抓部分的运动学分析,可以大大缩短设计周期,提高设计精度,降低产品开发成本。 展开更多
关键词 虚拟样机技术 ADAMS 多关节机械手 运动学仿真 Solid Edge ST5
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一种仿生机械手的创新设计及运动学仿真
5
作者 黎小巨 刘伟乐 +1 位作者 洪春龙 朱瑞洋 《机电工程技术》 2024年第4期82-85,110,共5页
仿生机械手是一种模拟生物抓握功能的机器人装置,通常具有灵活的关节和手指,能够进行多种形状和角度的抓握,应用场景广泛。介绍了一种仿生机械手的创新设计,旨在实现灵活性和稳定性的提升。腕关节采用交叉“十字轴”结构,具有前后和左... 仿生机械手是一种模拟生物抓握功能的机器人装置,通常具有灵活的关节和手指,能够进行多种形状和角度的抓握,应用场景广泛。介绍了一种仿生机械手的创新设计,旨在实现灵活性和稳定性的提升。腕关节采用交叉“十字轴”结构,具有前后和左右摆动的自由度。机械手指部分由推杆电机和连杆机构驱动,以增强机械手的灵活性。使用SolidWorks软件构建机械手的三维模型,并运用改进的D-H参数法建立运动学方程。通过MATLAB软件进行运动学仿真分析,并利用蒙特卡洛方法进行可视化分析,验证机械手设计的可行性。针对机械手抓取过程中末端速度进行计算分析,为机械手控制提供理论依据。研究结果能为仿生机械手的结构创新和性能提升提供有益参考。 展开更多
关键词 仿生机械手 结构设计 运动学仿真 MATLAB
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基于MATLAB的六轴焊接机器人运动学仿真
6
作者 才洋 于功志 《新技术新工艺》 2024年第2期32-40,共9页
将某符合Pieper准则的六轴焊接机器人作为实验对象,利用SDH(Standard-Denavit-Hartenberg)方法确定其D-H参数,创建对应的关节坐标系与D-H模型。基于MATLAB软件中机器人工具箱10.4版本展开运动学仿真,利用齐次变换矩阵与解析法完成对机... 将某符合Pieper准则的六轴焊接机器人作为实验对象,利用SDH(Standard-Denavit-Hartenberg)方法确定其D-H参数,创建对应的关节坐标系与D-H模型。基于MATLAB软件中机器人工具箱10.4版本展开运动学仿真,利用齐次变换矩阵与解析法完成对机器人正逆运动学的分析求解,同时验证了机器人运动学建模的合理性。在MATLAB中完成了轨迹规划与优化,对算法进行了优化、差分与分析。规划方式分别采用了线性规划与关节空间规划。对运动轨迹分别采用了五次插值函数、三次插值函数、匀速优化的处理方法。通过上述实验将优化前后进行比对发现,角速度和角加速度曲线均无骤变现象且到达点位时为零,得到的末端执行器轨迹工整圆滑,充分证明了优化后焊接机器人运动性能的稳定。 展开更多
关键词 MATLAB 六轴焊接机器人 运动学仿真 轨迹规划 轨迹优化 Pieper准则
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一种饮品摇匀装置设计与运动学仿真
7
作者 温博伦 王铭越 +1 位作者 赵帅帅 张振东 《办公自动化》 2024年第6期1-3,76,共4页
针对目前深受大众青睐的茶饮、调酒等饮品行业调制效率低、人力成本高等问题,研究设计一种饮品摇匀装置,主要由动力部分、传动定轴轮系、摇杯机构等组成。通过定轴轮系将动力传递给各个摇杯机构,利用摇杯机构中连杆的回摆运动调制摇杯... 针对目前深受大众青睐的茶饮、调酒等饮品行业调制效率低、人力成本高等问题,研究设计一种饮品摇匀装置,主要由动力部分、传动定轴轮系、摇杯机构等组成。通过定轴轮系将动力传递给各个摇杯机构,利用摇杯机构中连杆的回摆运动调制摇杯中的饮品。应用ADAMS动力学仿真软件对装置主要传动部分进行运动学仿真分析,得到执行部分位移周期性运动变化曲线,验证装置的实用性与可行性。该设计研究对饮品调制领域装置优化设计提供技术范例和参考。 展开更多
关键词 饮品调制 装置设计 ADAMS 运动学仿真
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多自由度手术器械的结构设计及运动学仿真
8
作者 范磊 田佳程 范振敏 《技术与市场》 2024年第2期25-28,共4页
为了改变传统微创手术器械结构较为复杂、上手难度高、操作不直观的缺陷,通过文献研究法与实证研究法相结合,研发了多自由度微创手术器械,实现了“手-钳运动”一致,给医生和患者带来更好的微创手术体验。
关键词 微创手术 机械产品 结构设计 运动学仿真
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焊接机器人的工作空间分析与运动学仿真分析
9
作者 曹正 步斌 +2 位作者 尹子涵 丁勇 刘冬 《中国高新科技》 2024年第6期97-98,131,共3页
为推动焊接机器人的进一步发展,文章以焊接机器人的工作空间和运动学仿真为研究内容,首先分析焊接机器人的结构,然后通过构建D-H运动学模型,完成工作空间求解,并分析其灵活性,最后选择合适的仿真软件,模拟点焊工艺,并得出相应的结论,为... 为推动焊接机器人的进一步发展,文章以焊接机器人的工作空间和运动学仿真为研究内容,首先分析焊接机器人的结构,然后通过构建D-H运动学模型,完成工作空间求解,并分析其灵活性,最后选择合适的仿真软件,模拟点焊工艺,并得出相应的结论,为相关人员提供借鉴。 展开更多
关键词 焊接机器人 工作空间 运动学仿真
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基于ADAMS的平面四连杆机构运动学仿真分析 被引量：2
10
作者 傅欣 郭大江 +6 位作者 林顺洪 张华 余衡 陈华 杨远芳 戴元梦 李宜蔓 《机电工程技术》 2023年第1期63-66,共4页
为了了解柔性部件对机械运动的影响,也为了在机械结构设计过程中减少设计误差,保证机械设计作品的可行性和有效性。基于ADAMS软件,创建平面四连杆机构虚拟模型,并对其进行运动学仿真分析。从影响机械运动的关键参数着手,即:仿真分析位... 为了了解柔性部件对机械运动的影响,也为了在机械结构设计过程中减少设计误差,保证机械设计作品的可行性和有效性。基于ADAMS软件,创建平面四连杆机构虚拟模型,并对其进行运动学仿真分析。从影响机械运动的关键参数着手,即:仿真分析位移、速度、角速度、角加速度、各点作用力与力矩变化特性曲线,用特性曲线描述出平面四连杆的运动趋势,同时通过对比仿真数据与理论数据,得出其理论值与仿真值相差不大,表明利用ADAMS软件对平面四连杆机构进行仿真分析可以验证平面四连杆机构的运动可行性。这对于解决机械结构设计过程中出现的机械机构不合理、不可行等问题具有重要的作用,同时也在一定程度上了解了各部件在运动过程中的瞬时状态,增强对机械结构的分析能力,提高了设计效率。 展开更多
关键词 ADAMS 平面四连杆机构 运动学仿真 实体建模
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基于ADAMS的轨道运输升降机构中蜗杆蜗轮运动学仿真研究
11
作者 毛龙所 张敏 +2 位作者 白东华 吕忠 李峰 《今日自动化》 2023年第8期68-70,共3页
轨道运输升降机是一种能够将人或货物升降到某一高度的设备,被广泛应用于轨道运输中。文章主要是通过ADAMS对运输升降机构中丝杆的工作时加速度、速度和位移进行运动仿真,总结对比其中各运动曲线的变化得出变化规律,再次运用ADAMS等三... 轨道运输升降机是一种能够将人或货物升降到某一高度的设备,被广泛应用于轨道运输中。文章主要是通过ADAMS对运输升降机构中丝杆的工作时加速度、速度和位移进行运动仿真,总结对比其中各运动曲线的变化得出变化规律,再次运用ADAMS等三维软件进行更精确的动力分析和仿真。该研究可极大缩短设计周期,提高设计精度,降低产品开发成本,提高设备在生活中的实用性、可操作性和安全性。 展开更多
关键词 升降机 ADAMS运动学仿真 SolidEdgeV20
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基于ADAMS的助老起升装置的运动学仿真分析
12
作者 任昭 《机械研究与应用》 2023年第5期6-8,共3页
针对老年人在如厕时由于膝关节老化而难以站立的问题,设计了一种基于虚拟样机技术的自动化助老起升装置。首先基于机械原理完成核心机构和装置的设计,然后利用CROE完成三维模型的建立,再在多体动力学ADAMS软件中建立该虚拟样机的运动学... 针对老年人在如厕时由于膝关节老化而难以站立的问题,设计了一种基于虚拟样机技术的自动化助老起升装置。首先基于机械原理完成核心机构和装置的设计,然后利用CROE完成三维模型的建立,再在多体动力学ADAMS软件中建立该虚拟样机的运动学模型,通过测量指定点的位移、速度、加速度等运动学参数的变化曲线完成仿真分析,最后在实验室制造出物理样机进行实际验证,该研究结果为后续批量生产提供理论研究依据。 展开更多
关键词 虚拟样机 ADAMS 四连杆机构 运动学仿真
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下肢康复机器人结构设计及运动学仿真
13
作者 尹俊杰 张钰琦 +4 位作者 曲宏伟 徐时雨 臧延涛 岳树杰 刘凯磊 《技术与市场》 2023年第7期23-27,共5页
通过下肢康复运动训练治疗,可以实现人体神经功能的重组,弥补神经细胞丧失功能,从而获得有效的治疗效果。为满足下肢瘫痪患者对大腿、小腿、脚踝关节等下肢康复运动需求,对下肢康复机器人进行了结构设计、液压缸选型和运动学分析等,并... 通过下肢康复运动训练治疗,可以实现人体神经功能的重组,弥补神经细胞丧失功能,从而获得有效的治疗效果。为满足下肢瘫痪患者对大腿、小腿、脚踝关节等下肢康复运动需求,对下肢康复机器人进行了结构设计、液压缸选型和运动学分析等,并根据运动学正逆解方程,设计了下肢康复机器人的控制流程。最后,进行了运动学仿真与样机制作。结果表明:所设计的下肢康复机器人能够满足下肢瘫痪患者的康复运动需求,并且各个关节角度变化平稳,整个运动过程没有突变和死点。 展开更多
关键词 下肢康复 机器人 结构设计 运动学仿真
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BKX-I型变轴数控机床运动学仿真建模及实现 被引量：14
14
作者 丁洪生 王迪华 刘惠林 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期434-439,共6页
变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 ... 变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 Open GL环境下 ,通过计算机编程语言实现了样机实体建模和运动学仿真 ,为机床的一次性设计、试车成功提供了可靠保证 . 展开更多
关键词 变轴数控机床 运动学仿真 Stewart平台机构 BKX-1型 VISUALC++ OpenGL 并联机器人
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花键冷敲机执行机构运动参数分析与运动学仿真 被引量：11
15
作者 牛婷 李永堂 +1 位作者 刘志奇 付建华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第4期41-45,共5页
针对LQ200型花键冷敲成形设备,从塑性成形原理角度出发得到了花键冷敲成形设备执行机构的运动参数,并确定了运动学方程,采用Pro/E及Adams软件建立了花键冷敲机执行机构的运动模型,进行运动学仿真。仿真结果表明:打击力发生的时间处于工... 针对LQ200型花键冷敲成形设备,从塑性成形原理角度出发得到了花键冷敲成形设备执行机构的运动参数,并确定了运动学方程,采用Pro/E及Adams软件建立了花键冷敲机执行机构的运动模型,进行运动学仿真。仿真结果表明:打击力发生的时间处于工件转速为零时,工件旋转时与滚打轮不接触;模拟得到的运动曲线图与理论结果分析相符。验证了该工艺的可行性,理论分析的正确性,这对于花键类零件冷敲成形技术的推广应用、设备的研发具有重要意义。 展开更多
关键词 花键冷敲机执行机构 运动参数 运动学仿真 运动模型
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下肢康复训练机器人腰部机构建模与运动学仿真研究 被引量：10
16
作者 马光伟 郭帅 +1 位作者 程泓井 谢春生 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期145-149,共5页
目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化。方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进... 目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化。方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真,并分析仿真结果,以此来判断所设计的机构能否满足脑卒中患者在康复训练时的需求。结果:滑块机构可以实现患者在行走康复训练过程中腰部的上下起伏运动,两个平行四边形机构和两个转动副共同作用可以完全实现患者腰部的左右摆动,转动副和末端的两个球面副可以实现患者腰部的三个旋转自由度。结论:康复机器人腰部机构能够满足患者在行走康复训练时腰部的运动需求。 展开更多
关键词 脑卒中 康复训练 康复机器人 运动学仿真
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基于ADAMS的有轨引导小车运动学仿真及设计改进 被引量：13
17
作者 胡敏 杨建国 +2 位作者 吴雪逖 黄东昕 吕志军 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第10期81-83,共3页
为评估RGV小车设计的合理性,利用ADAMS软件建立了RGV小车虚拟样机模型并对所建模型进行运动学仿真。仿真结果显示RGV小车大体运行良好,但有自动转弯趋势。这是由于小车结构的限制,电机只能安装在轴的一侧,从而导致了轴的变形不协调。根... 为评估RGV小车设计的合理性,利用ADAMS软件建立了RGV小车虚拟样机模型并对所建模型进行运动学仿真。仿真结果显示RGV小车大体运行良好,但有自动转弯趋势。这是由于小车结构的限制,电机只能安装在轴的一侧,从而导致了轴的变形不协调。根据仿真得到的信息对小车的设计进行改进,减少和避免轴变形不协调,改善了小车运行性能。通过仿真找出和发现RGV小车设计中潜在的问题,既缩短小车的开发周期又降低开发成本。 展开更多
关键词 有轨引导小车 运动学仿真 变形不协调
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基于Simulink的四杆机构及连杆点的运动学仿真研究 被引量：11
18
作者 赵世田 付莹莹 +1 位作者 曾勇 郑雷 《煤矿机械》 2017年第5期183-186,共4页
通过MATLAB和Simulink研究平面四杆机构及连杆点运动学仿真。用矢量法建立四杆机构及其连杆点的运动学模型,在Simulink仿真平台上建立其运动仿真模型,结合MATLAB进行编程分析,揭示连杆点及机构运动规律,仿真验证四杆机构的运动并对仿真... 通过MATLAB和Simulink研究平面四杆机构及连杆点运动学仿真。用矢量法建立四杆机构及其连杆点的运动学模型,在Simulink仿真平台上建立其运动仿真模型,结合MATLAB进行编程分析,揭示连杆点及机构运动规律,仿真验证四杆机构的运动并对仿真参数进行优化设计。最后给出了满足Grashof条件的搅拌器曲柄摇杆机构验证实例。 展开更多
关键词 四杆机构 SIMULINK 连杆点 运动学仿真
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脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真 被引量：10
19
作者 刘瑞素 邢新闯 +2 位作者 刘亚男 叶协通 王永敏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期2722-2727,共6页
借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计... 借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。 展开更多
关键词 下肢康复训练机器人 康复训练 机构模型 运动学仿真
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三维运动学仿真男子举重运动员抓举技术及膝关节运动分析 被引量：5
20
作者 白雪岭 王洪生 +3 位作者 张希安 季文婷 魏高峰 王成焘 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2009年第35期6879-6882,共4页
为了更好地分析抓举技术的运动学特征,并且探讨抓举运动损伤机制以及损伤预防的方法。首先,采用Optotrak Certus运动捕捉系统采集运动员抓举技术的运动学参数;其次,通过人体测量学参数和测量的各关节中心,对运动员骨骼系统进行建模;最后... 为了更好地分析抓举技术的运动学特征,并且探讨抓举运动损伤机制以及损伤预防的方法。首先,采用Optotrak Certus运动捕捉系统采集运动员抓举技术的运动学参数;其次,通过人体测量学参数和测量的各关节中心,对运动员骨骼系统进行建模;最后,将测量的Marker点坐标原始数据导入Visual 3D与骨骼系统模型进行关联,实现对抓举技术的三维运动学仿真。通过抓举技术三维运动学仿真结果进行分析,获取膝关节三维运动学参数与杠铃运动学参数,并对抓举技术进行了阶段划分。抓举比赛、训练时,髌股关节反复大强度的挤压牵拉,是导致膝关节慢性损伤的主要原因。伸膝提铃,容易发生半月板急性损伤;发力阶段,容易发生半月板、外侧副韧带和十字韧带急性损伤;惯性上升阶段,容易发生半月板、内侧副韧带和十字韧带急性损伤。结果提示,抓举技术三维运动学仿真的实现,可以作为分析抓举技术运动学、动力学以及应力学的基础,在研究抓举技术动作、发力机制、运动损伤机制和运动损伤预防等方面具有重要的意义。膝关节运动慢性损伤的预防主要应合理科学的编排训练,交替进行不同屈曲度的训练,避免过于集中的腿力训练结构。膝关节运动急性损伤的预防,主要是加强膝关节和周围的肌肉力量的训练,以及膝关节中的侧副韧带、十字韧带的功能锻炼,大强度的训练和比赛时,膝关节使用保护支持带。 展开更多
关键词 抓举 三维运动学仿真 膝关节运动学 运动损伤
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