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基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究 被引量：15
1
作者 赵晓东 王树国 +1 位作者 严艳军 孙立宁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期48-51,共4页
针对空间机器人非完整性和冗余性 ,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上 ,分析了空间机器人抓取运动物体的策略 ,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法 ,并以三自由度空间机器人为例 ,对空间机器人抓取运动目标... 针对空间机器人非完整性和冗余性 ,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上 ,分析了空间机器人抓取运动物体的策略 ,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法 ,并以三自由度空间机器人为例 ,对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究 ,该方法是开环控制方法 ,但由于在进行轨迹跟踪过程中 ,误差不累积 ,得到的实际曲线与理论曲线相近 。 展开更多
关键词 空间机器人 轨迹规划 路径规划 非完整控制 仿真 运动目标抓取活动
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