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基于Matlab的6R工业机器人运动学仿真与研究
被引量:
9
1
作者
张禹
丁磊宇
《机械工程师》
2017年第1期24-27,共4页
以IRB1410型工业机器人结构参数与D-H理论为基础推导机器人的运动学方程;在MatlabRoboticsToolbox环境下结合机器人连杆参数进行机器人的建模,验证运动学模型是否正确;对该机器人进行运动学仿真分析,为机器人动力学、控制及轨迹规划研...
以IRB1410型工业机器人结构参数与D-H理论为基础推导机器人的运动学方程;在MatlabRoboticsToolbox环境下结合机器人连杆参数进行机器人的建模,验证运动学模型是否正确;对该机器人进行运动学仿真分析,为机器人动力学、控制及轨迹规划研究提供可靠的理论基础。
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关键词
工业机器人
D-H理论
运行学仿真
下载PDF
职称材料
自行式大型矿磨衬板更换机械手的设计与仿真
被引量:
1
2
作者
贾亚洲
李济顺
+1 位作者
郭楠
杨芳
《机床与液压》
北大核心
2020年第5期39-43,5,共6页
为解决特大型矿用磨机衬板更换过程中作业效率低以及进口设备价格垄断等问题,采用虚拟样机技术研制了一种能够高效完成衬板更换的自行式八自由度重型机械手。根据作业要求对衬板更换机械手进行结构设计,并运用三维软件Inventor建立模型...
为解决特大型矿用磨机衬板更换过程中作业效率低以及进口设备价格垄断等问题,采用虚拟样机技术研制了一种能够高效完成衬板更换的自行式八自由度重型机械手。根据作业要求对衬板更换机械手进行结构设计,并运用三维软件Inventor建立模型;采用D-H参数法建立其运动学数学模型,在RecurDyn平台进行仿真分析。仿真结果显示,所设计的衬板更换机械手能够满足作业要求;所建立的运动学方程是正确的;仿真结果为驱动元器件的选型提供了依据。
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关键词
机械手
八自由度
虚拟样机
运行学仿真
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职称材料
题名
基于Matlab的6R工业机器人运动学仿真与研究
被引量:
9
1
作者
张禹
丁磊宇
机构
沈阳工业大学机械工程学院
出处
《机械工程师》
2017年第1期24-27,共4页
文摘
以IRB1410型工业机器人结构参数与D-H理论为基础推导机器人的运动学方程;在MatlabRoboticsToolbox环境下结合机器人连杆参数进行机器人的建模,验证运动学模型是否正确;对该机器人进行运动学仿真分析,为机器人动力学、控制及轨迹规划研究提供可靠的理论基础。
关键词
工业机器人
D-H理论
运行学仿真
Keywords
industrial robot
D-H theory
kinematics simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自行式大型矿磨衬板更换机械手的设计与仿真
被引量:
1
2
作者
贾亚洲
李济顺
郭楠
杨芳
机构
河南科技大学河南省机械设计及传动重点实验室
河南科技大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第5期39-43,5,共6页
基金
河南省重大科技专项(161100210900)
河南省自然科学基金资助项目(162300410064)。
文摘
为解决特大型矿用磨机衬板更换过程中作业效率低以及进口设备价格垄断等问题,采用虚拟样机技术研制了一种能够高效完成衬板更换的自行式八自由度重型机械手。根据作业要求对衬板更换机械手进行结构设计,并运用三维软件Inventor建立模型;采用D-H参数法建立其运动学数学模型,在RecurDyn平台进行仿真分析。仿真结果显示,所设计的衬板更换机械手能够满足作业要求;所建立的运动学方程是正确的;仿真结果为驱动元器件的选型提供了依据。
关键词
机械手
八自由度
虚拟样机
运行学仿真
Keywords
Manipulator
Eight Degrees of Freedom
Virtual Prototype
Operational simulation
分类号
TH213 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Matlab的6R工业机器人运动学仿真与研究
张禹
丁磊宇
《机械工程师》
2017
9
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职称材料
2
自行式大型矿磨衬板更换机械手的设计与仿真
贾亚洲
李济顺
郭楠
杨芳
《机床与液压》
北大核心
2020
1
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职称材料
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