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题名基于PETSc的非线性逆向运动并行计算方法研究
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作者
范志瑞
阎军
牛斌
隋倩倩
许琦
蒋存存
赵国忠
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机构
大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室
大连理工大学机械工程学院
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出处
《计算力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期695-703,共9页
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基金
国家自然科学基金(U1906233,11732004,51975087)
国家重点研发计划(2017YFC0307203)
+1 种基金
山东省重点研发计划(2019JZZY010801)
中央高校基本科研业务费专项资金(DUT20ZD213,DUT20LAB308)资助项目.
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文摘
在考虑几何非线性的有限元分析中,初始构型和变形构型是严格区分的,并且变形后的构型对结构性能和功能的实现往往具有重要意义。传统的非线性有限元分析主要面向变形前的初始构型为导向的设计问题,而对于变形后构型为导向的设计问题则有较大局限性。针对此问题,引入非线性逆向运动分析方法,为了保证大变形非线性分析迭代的收敛性和计算效率,基于PETSc函数库建立了并行分析框架,并对并行框架中的模块划分、数据并行存储以及通信锁死和负载平衡等进行了详细阐述。在算例部分,首先通过正向运动和逆向运动分析结果对比,阐述了两种分析方法的不同以及逆向运动分析方法对变形前构型求解的准确性;其次,采用不同MPI进程数对并行分析程序的效率进行了测试。结果表明,合理地选择MPI进程数目可显著提高非线性逆向运动分析的效率。
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关键词
逆向运动分析
非线性分析
有限元方法
并行计算
PETSC
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Keywords
inverse motion analysis
nonlinear analysis
finite element method
parallel computation
PETSc
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分类号
O242.21
[理学—计算数学]
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题名基于Matlab的飞行模拟机运动平台仿真建模研究
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作者
林鹏
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机构
中国国际航空股份有限公司培训部西南分部
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出处
《工业控制计算机》
2022年第12期43-45,48,共4页
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文摘
从飞行模拟机运动平台的基本结构和运动平台的坐标系入手,简要介绍了运动平台的空间运动特性和运动学逆向分析原理,应用了计算机仿真软件Matlab中的Simulink程序,通过模块化的结构图和连线图,将抽象的运动学模型在计算机环境中进行建模和动态仿真,输出运动曲线图以方便研究。该研究揭示了运动轨迹曲线中六根电动腿长度变化和运动平台位姿变化之间的关系,验证了运动平台运动学逆向分析的正确性和完整性,为进一步开展六自由度运动平台的动力学和控制系统的研究提供了理论基础。
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关键词
飞行模拟机运动平台
六自由度
空间运动特性
运动学逆向分析
MATLAB
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Keywords
motion platform of flight simulator
6 DOF
spatial motion characteristics
reverse kinematics analysis
Matlab
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分类号
V211
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名钢筋绑扎机器人运动学建模及仿真
被引量：1
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作者
崔景研
乔景慧
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机构
沈阳工业大学机械工程学院
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出处
《工业控制计算机》
2022年第3期64-65,68,共3页
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基金
国家自然科学基金(61573249)
辽宁省自然科学基金资助(2019-MS-246)
+2 种基金
辽宁省教育厅基金资助(LZGD2019002)
辽宁省高等学校创新人才项目(LR2019048)
沈阳工业大学重点科研基金(ZDZRGD2020004)。
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文摘
机器人运动学建模是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度。为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎,针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及其逆向运动学分析,并对模型用Robotics Toolbox进行了仿真验证。仿真分析验证了模型的准确性,为实现钢筋绑扎机器人的运动控制和轨迹规划奠定了基础。
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关键词
智能钢筋绑扎
钢筋绑扎机器人
运动学模型
逆向运动学分析
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Keywords
smart rebar lashing
rebar tying robot
kinematic model
inverse kinematics analysis
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分类号
TU649
[建筑科学—建筑技术科学]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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