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题名结晶器在线调宽速度曲线算法研究与仿真
被引量：5
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作者
杨英明
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机构
辽宁轨道交通职业学院铁道工程系
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出处
《河北冶金》
2021年第7期32-36,40,共6页
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文摘
以变速-变锥式调宽运动轨迹为基础,分析了其调宽运动轨迹的缺陷,提出了根据调宽范围自适应调节的速度曲线算法,并开发了在线调宽速度曲线预设定系统。通过向该系统中输入从连铸现场采集到的工艺数据,可以计算出速度曲线算法中所有的关键参数和调宽过程步骤的设定值,并可绘制出调宽过程参数变化的仿真曲线。该速度曲线算法能够自动选择调宽方式并达到了调宽目标值,技术人员在调宽生产之前就能了解整个调宽过程和关键参数,保证调宽生产的安全性。
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关键词
结晶器
在线调宽
速度曲线算法
曲线预设定仿真系统
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Keywords
crystallizer
online width adjustment
speed curve algorithm
curve preset simulation system
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分类号
TF341.6
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名小型挖掘机仪表电子控制单元的设计与实现
被引量：1
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作者
陈扬
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机构
南京理工大学自动化学院
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出处
《机电产品开发与创新》
2014年第2期83-86,共4页
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文摘
论文以Cortex-M4微控制器MK10DN512VLL10作为主控芯片,设计了一款应用于沃尔沃小型挖掘机EC60C的仪表电子控制单元(IECU)。介绍了指针式仪表中步进电机的指数形曲线速度控制算法,并设计了包括运行模式、设定模式、服务模式在内的多种模式,方便挖掘机驾驶员阅读与操作。
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关键词
小型挖掘机
仪表电子控制单元
CORTEX-M4
指数形曲线速度控制算法
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Keywords
small excavator
instrument-electronic control unit
Cortex-M4
index-curve speed control algorithm
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分类号
TU621
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名数控机床上下料机器人运动控制轨迹优化研究
被引量：4
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作者
刘尧
胡博
张辉
郭强
张勇军
李宏毅
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机构
北京科技大学工程技术研究院
中国石油集团长城钻探工程有限公司钻井一公司
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出处
《测控技术》
2021年第6期32-38,70,共8页
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基金
中央高校基本科研业务费(FRF-TP-20-029A2)。
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文摘
运动轨迹优化是工业机器人研究的一个重要领域。七段S型曲线是从传统的梯形加减速算法基础上发展而来的,尽管S型速度曲线控制算法提高了加减速过程中的稳定性,使运动过程中的速度变化连续,有较好的平滑性,但其加加速度仍存在阶跃变化问题,导致加速度存在明显的拐点,容易造成机器人在运动过程中发生冲击或振动。在上述研究的基础上,将多项式速度曲线控制算法与S型速度曲线控制算法相结合,提出了一种改进的S型速度曲线控制算法,通过优化加加速度,使其速度、加速度连续变化,曲线平滑性更好。在新代机械手臂控制系统下,对改进后S型速度曲线控制算法进行试验,证明所提出的算法在加减速过程中能够获得更加平滑的速度和加速度。
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关键词
加减速控制
上下料机器人
速度规划
S型速度曲线控制算法
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Keywords
acceleration and deceleration control
loading and unloading robot
velocity planning
s-type speed curve control algorithm
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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