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步进电机速度饱和非线性特性分析 被引量:5
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作者 徐红伟 胥芳 张任 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第24期2958-2961,共4页
用描述函数法分析了步进电机跟踪控制的速度饱和非线性特性,研究表明:随着步进电机旋转激励磁场的幅值或频率的增大,电机输出将逐渐出现部分失真;当激励磁场的幅值与频率的乘积大于某个特定值时,输出表现为完全失真;失真程度越大,步进... 用描述函数法分析了步进电机跟踪控制的速度饱和非线性特性,研究表明:随着步进电机旋转激励磁场的幅值或频率的增大,电机输出将逐渐出现部分失真;当激励磁场的幅值与频率的乘积大于某个特定值时,输出表现为完全失真;失真程度越大,步进电机输出非线性越强,频率特性越差。步进电机数字伺服阀速度饱和非线性的仿真验证了分析的有效性。 展开更多
关键词 步进电机 速度饱和非线性 描述函数法 频率特性
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基于速度饱和的CMOS倒相器延迟模型 被引量:1
2
作者 宋任儒 阮刚 +3 位作者 梁擎擎 ReinhardStreiter ThomasOtto ThomasGessner 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第7期711-716,共6页
提出了一个新的小尺寸 CMOS倒相器延迟模型 ,它考虑了速度饱和效应以及非阶梯的输入信号对延迟的影响并给出了倒相器快输入响应与慢输入响应的判据 ,模型计算结果与SPICE BSIM1模型的模拟结果吻合得很好 .
关键词 速度饱和 倒相器 延迟 CMOS
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混合偏最小二乘回归和粒子群优化直接进给轴加速度饱和性能的优化方法 被引量:2
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作者 林献坤 张立明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第18期2224-2230,共7页
为了提高直线电机驱动进给轴的驱动性能,对进给轴的加速度饱和性能优化方法进行了研究。分析了直接进给轴驱动过程中加速度饱和性能的影响因素,提出一种混合偏最小二乘回归(PLS)与粒子群优化(PSO)的优化方法。采用正交试验设计方法分配... 为了提高直线电机驱动进给轴的驱动性能,对进给轴的加速度饱和性能优化方法进行了研究。分析了直接进给轴驱动过程中加速度饱和性能的影响因素,提出一种混合偏最小二乘回归(PLS)与粒子群优化(PSO)的优化方法。采用正交试验设计方法分配伺服试验参数,利用激光干涉仪测量进给轴的运动时间和速度,从而构建样本库,建立基于PLS的加速度饱和性能模型,采用PSO算法辨识加速度饱和性能优化的伺服参数。搭建了直接进给轴试验平台,进行了200组样本的随机试验。结果表明,混合优化后的伺服参数具有较好的加速度饱和性能,比样本组的平均加速度饱和性能指标高68%。 展开更多
关键词 直线电机 速度饱和 进给轴 偏最小二乘 粒子群优化
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半导体漂移-扩散方程速度饱和情形的稳态解
4
作者 邢家省 肖玲 《应用数学》 CSCD 北大核心 2002年第4期109-113,共5页
考虑半导体方程稳态模型的混合边值问题 ,应用Schauder不动点定理证明了逼近解的存在性 ,通过一系列先验估计的获得 ,利用紧致性原理证明了稳态解的存在性 .
关键词 半导体漂移-扩散方程 稳态解 存在性 速度饱和
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半导体漂移-扩散方程速度饱和情形的稳态解
5
作者 任华国 江世璟 高桂芬 《河南科学》 2002年第4期331-335,共5页
考虑半导体方程稳态模型的混合边值问题 ,应用Schauder不动点定理证明了逼近解的存在性 ,通过一系列先验估计的获得 。
关键词 漂移-扩散方程 速度饱和 半导体方程 稳态解 存在性 SCHAUDER不动点定理 紧致性原理
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基于反馈线性化和变结构控制的速度饱和伺服系统设计 被引量:4
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作者 闫海波 郭科 +2 位作者 王茂芝 毛万标 佘春东 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期616-619,共4页
在大姿态角飞行条件下火箭的伺服机构速度饱和非线性特性相当突出,对火箭姿态控制系统稳定性影响很大,利用小扰动理论对其分析起来比较困难。本文采用输入/输出线性化方法对伺服机构的速度饱和数学模型进行了精确线性化,并在此基础上对... 在大姿态角飞行条件下火箭的伺服机构速度饱和非线性特性相当突出,对火箭姿态控制系统稳定性影响很大,利用小扰动理论对其分析起来比较困难。本文采用输入/输出线性化方法对伺服机构的速度饱和数学模型进行了精确线性化,并在此基础上对线性化系统进行了变结构控制设计,得到了具有鲁棒性的非线性伺服系统控制器。最后,通过数字仿真实例验证了所述方法的有效性。 展开更多
关键词 大姿态角 伺服机构 速度饱和 反馈线性化 变结构控制 滑动模态
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孤网下水轮机PID调速器抗速度饱和研究 被引量:3
7
作者 门闯社 南海鹏 +1 位作者 关欣 廖伟丽 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第21期92-98,共7页
水轮机调节系统稳定性对电网安全稳定运行具有重要意义,当电网容量较小或因事故处于孤网运行时,水轮机调节系统的作用显得尤为突出,但国内外多个水电站均出现了随负载扰动幅值增加系统调节品质迅速下降甚至发生频率发散振荡的现象。该... 水轮机调节系统稳定性对电网安全稳定运行具有重要意义,当电网容量较小或因事故处于孤网运行时,水轮机调节系统的作用显得尤为突出,但国内外多个水电站均出现了随负载扰动幅值增加系统调节品质迅速下降甚至发生频率发散振荡的现象。该文考虑调速器接力器速度限制等非线性因素,建立了水轮机调节系统仿真模型,在5%负载扰动下整定了调速器参数,当负载扰动幅值从5%增加至10%时衰减度从2.52%增加至8.84%,当负载扰动幅值增加至15%时系统调节过程发散,重现了孤网下水电机组随负载扰动幅值增加系统稳定性下降的现象,经过分析发现引起这一问题的主要原因是PID调速器的速度饱和,主要体现为接力器速度限制引起的比例项和积分项速度饱和。针对此问题,提出了1种抗速度饱和的微分优先型PID调节器,经改进后,负载扰动幅值分别为5%、10%以及15%时,衰减度分别为2.52%、2.19%以及1.79%,随负载扰动幅值增加系统稳定性无明显变化,表明改进调节器能够有效抑制调速器的速度饱和,大大降低了调节品质对负载扰动幅值的敏感性,并将该调节器应用在多布水电站的中,得到了满意的效果,该方法进一步完善了水轮机调速器的控制算法,具有重要的理论指导意义和工程应用价值。 展开更多
关键词 计算机仿真 水轮机 稳定性 水轮机调节系统 孤网 速度饱和
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输入与速度饱和的异构多智能体系统的一致性 被引量:2
8
作者 刘辰辰 尹燕燕 刘飞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第8期2431-2436,共6页
针对由一阶与二阶智能体构成的异构多智能体系统具有输入和速度饱和特性,系统无法达到一致性的问题,构建了无领航者和有领航者的异构多智能体分布式控制器,并给出了系统达到一致性的充分条件。通过Lyapunov稳定性理论和Lasalle不变集原... 针对由一阶与二阶智能体构成的异构多智能体系统具有输入和速度饱和特性,系统无法达到一致性的问题,构建了无领航者和有领航者的异构多智能体分布式控制器,并给出了系统达到一致性的充分条件。通过Lyapunov稳定性理论和Lasalle不变集原理推导出了系统稳定性的充分条件,并以此计算出了通信增益的取值范围。对具有输入和速度饱和特性的无领航者异构多智能体系统进行数值仿真,结果显示,当选取的通信增益不在合适的范围内时,无领航者的异构多智能体系统无法实现一致性;而通过提出的增益选取方法选取通信增益时,异构多智能体系统可以克服输入和速度的饱和特性,进而实现异构多智能体系统的半全局一致性。对具有输入和速度饱和特性的领航跟随异构多智能体系统进行数值仿真的结果则证明了通信增益的计算方法也适用于异构多智能体系统的半全局领航跟随一致性控制。 展开更多
关键词 多智能体系统 异构 输入饱和 速度饱和 半全局一致性
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直流速度饱和同步调速系统在焊接变位机上的应用 被引量:1
9
作者 刘正君 刘少林 +1 位作者 熊雄 陈超 《电焊机》 北大核心 2014年第7期59-63,共5页
为适应焊接工业生产需要,焊接变位机回转工作盘调速范围要求越来越宽、精度要求越来越高。在传统的双驱控制方式中,无论是交流变频调速还是普通直流调速,均不能很好地解决工作盘低速转动时速度不稳定的问题,易出现爬行现象。改进了双驱... 为适应焊接工业生产需要,焊接变位机回转工作盘调速范围要求越来越宽、精度要求越来越高。在传统的双驱控制方式中,无论是交流变频调速还是普通直流调速,均不能很好地解决工作盘低速转动时速度不稳定的问题,易出现爬行现象。改进了双驱直流调速控制方法,采用双驱直流速度饱和同步控制方式,在提高调速范围的同时,有效地解决了回转工作盘爬行问题,使工作盘运行平稳可靠,能极大提高焊接变位机的应用效能。 展开更多
关键词 焊接变位机 调速 双驱 速度饱和 同步
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移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制 被引量:1
10
作者 王立玲 董力元 +2 位作者 马东 刘秀玲 王洪瑞 《机床与液压》 北大核心 2019年第21期1-4,共4页
针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进... 针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度。 展开更多
关键词 轮式机器人 运动学模型 速度饱和约束 LYAPUNOV函数 虚拟控制量
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移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制 被引量:1
11
作者 熊蓉 詹剑波 +1 位作者 汤卿 褚健 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期118-122,共5页
针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束,提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法.首先,通过最优条件构造哈密尔顿函数,根据极小值原理求解时间最优控制;其次,通过相轨迹分析,证明了满足约束的时间最优控制律的形式... 针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束,提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法.首先,通过最优条件构造哈密尔顿函数,根据极小值原理求解时间最优控制;其次,通过相轨迹分析,证明了满足约束的时间最优控制律的形式;再次,通过求解最优时间,将满足约束的时间最优控制律转换成末端时间为最优时间的燃料最优控制律;最后,在RoboCup小型足球机器人上进行对比实验,验证了该方法在规划与实际上的一致性. 展开更多
关键词 速度饱和 速度饱和 时间最优控制 燃料最优控制 最优时间
原文传递
基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述
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作者 葛宇 廖煜雷 +4 位作者 王博 李晔 史长亭 刘海波 贾琪 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1442-1450,共9页
针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和... 针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和、行为转换不连续、行为优先级分配和多种算法结合方面的改进工作,并分析当前研究存在的问题。研究表明:零空间行为融合算法在多智能体编队控制领域,提高算法的自适应性、考虑动力学特性、异构编队和行为函数优化是该算法未来的发展方向。 展开更多
关键词 零空间行为 编队控制 多智能体 逆运动学 基于行为 速度饱和 行为转换 行为优先级优化
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实验室岩心声学速度测试中的频散现象 被引量:7
13
作者 任科英 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期779-782,836+665,共4页
本文主要对实验室岩心测试中由于高频引起的速度频散现象进行研究。研究中主要采用Gassmann方程计算了干岩样盐水饱和后的纵、横波速度,代替地震勘探频率下的纵、横波速度,并与盐水饱和样品的实测速度进行对比,由此估计速度频散的大小... 本文主要对实验室岩心测试中由于高频引起的速度频散现象进行研究。研究中主要采用Gassmann方程计算了干岩样盐水饱和后的纵、横波速度,代替地震勘探频率下的纵、横波速度,并与盐水饱和样品的实测速度进行对比,由此估计速度频散的大小。通过对不同地区实例的研究发现:对物性较好的样品,频散现象较小,此时基于岩心测试数据所作的岩石物理研究可以用来指导地震勘探研究;而对物性较差的样品,频散现象较为明显,此时要审慎应用测试的数据。 展开更多
关键词 速度频散现象 岩心声学测试 盐水饱和速度 对比速度 GASSMANN方程
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采用TDR水分计研究非饱和黄土入渗及自重湿陷变形规律 被引量:10
14
作者 黄雪峰 刘长玲 +3 位作者 姚志华 杨校辉 张世经 张建华 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期3231-3238,共8页
通过在大厚度自重湿陷性黄土场地上进行大规模原位浸水试验,在浸水坑的不同位置和深度埋设TDR水分计,对水在竖向和水平向的入渗运移规律进行实测,研究黄土在地面浸水后的入渗规律与自重湿陷变形规律及其相互关系。研究表明:(1)水在土体... 通过在大厚度自重湿陷性黄土场地上进行大规模原位浸水试验,在浸水坑的不同位置和深度埋设TDR水分计,对水在竖向和水平向的入渗运移规律进行实测,研究黄土在地面浸水后的入渗规律与自重湿陷变形规律及其相互关系。研究表明:(1)水在土体中的入渗规律是水沿大孔隙先向下入渗,然后再渗透扩大饱和区的运移过程;(2)在水分的入渗过程中,深度22.5~25.0 m以上土体发生自重湿陷变形,以下土体含水量增加缓慢,达不到湿陷起始含水量,没有发生自重湿陷变形,因此,可考虑22.5~25.0 m作为现场湿陷性评价的临界深度,另外该深度可作为大厚度湿陷性黄土地区进行地基处理时的参考地基处理下限深度;(3)由TDR水分计得出的体积含水率变化曲线不仅可以用来测量体积含水率的时空变化,而且可以用来判定黄土是否发生湿陷变形以及湿陷敏感性和湿陷系数随深度的变化规律,也可粗略计算水在非饱和黄土中的扩散速度。 展开更多
关键词 土力学 TDR水分计 自重湿陷性黄土 湿陷变形 入渗规律 饱和土扩散速度 地基处理
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轧机入口张力控制优化
15
作者 苏伟强 《新疆钢铁》 2024年第3期170-172,共3页
本文主要阐述了轧机入口恒张力控制原理,并对传动转矩计算、1#机架速度解耦控制进行深入分析。采用机架的解耦控制以及速度环饱和下的转矩限幅控制,保证1#机架在调整速度和辊缝时,轧机入口张力保持稳定,确保轧机厚度控制精度。
关键词 冷轧 速度解耦控制 速度饱和
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SiGe HBT基区渡越时间研究 被引量:1
16
作者 戴广豪 王生荣 +2 位作者 李文杰 李竞春 杨谟华 《微电子学》 CAS CSCD 北大核心 2006年第5期608-610,614,共4页
对基于SiGe HBT基区本征载流子浓度和电子迁移率依赖于掺杂、基区Ge组分分布和速度饱和效应的基区渡越时间进行了研究。结果表明,相同Ge组分条件下,基区渡越时间bτ随WB由100 nm减薄到50 nm,降低了74.9%;相同WB,Ge组分为0.15比0.1 Ge组... 对基于SiGe HBT基区本征载流子浓度和电子迁移率依赖于掺杂、基区Ge组分分布和速度饱和效应的基区渡越时间进行了研究。结果表明,相同Ge组分条件下,基区渡越时间bτ随WB由100 nm减薄到50 nm,降低了74.9%;相同WB,Ge组分为0.15比0.1 Ge组分的bτ减小了33.7%。该研究与其他文献的结果相吻合,可为SiGe HBT基区设计提供一定的理论指导。 展开更多
关键词 SIGE HBT 基区渡越时间 速度饱和
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数字式进给驱动系统的频响特性分析 被引量:1
17
作者 杨继隆 阮健 袁巨龙 《机械设计与制造工程》 2002年第1期67-69,共3页
介绍了一种采用步进电机作为驱动元件的进给驱动装置 ,为了消除步进电机所固有的量化误差 ,对步进电机采用一种连续跟踪的控制方法实现步进电机输出角位移的连续可控。对于连续跟踪控制下进给机构步进电机的“速度饱和”非线性引入描述... 介绍了一种采用步进电机作为驱动元件的进给驱动装置 ,为了消除步进电机所固有的量化误差 ,对步进电机采用一种连续跟踪的控制方法实现步进电机输出角位移的连续可控。对于连续跟踪控制下进给机构步进电机的“速度饱和”非线性引入描述函数的分析方法 。 展开更多
关键词 进给系统 非线性 频响特性 进步电机 连续跟踪控制 速度饱和 成形切削
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一类非平衡半导体方程的整体弱解
18
作者 孙福芹 李金城 黄春生 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2002年第1期38-42,共5页
考虑一类半导体方程的混合初边值问题 ,在迁移率既不为常数 ,又不满足速度饱和及初值u0 i属于 L2 ( Ω)的条件下 。
关键词 非平衡半导体方程 整体弱解 混合初边值问题 迁移率 速度饱和 Shauder不动点定理
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深亚微米工艺下逻辑功效法延时估算的改进
19
作者 毕卓 陈晓君 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2014年第4期589-595,共7页
逻辑功效法延时估算是由Sutherland I E提出的,可以在设计初期快速估算逻辑门和逻辑电路的延时,减小逻辑电路设计的难度。但是,随着深亚微米CMOS工艺的普及,短沟道效应开始影响经典逻辑功效法的正确性。为了提高逻辑功效法估算精度,提... 逻辑功效法延时估算是由Sutherland I E提出的,可以在设计初期快速估算逻辑门和逻辑电路的延时,减小逻辑电路设计的难度。但是,随着深亚微米CMOS工艺的普及,短沟道效应开始影响经典逻辑功效法的正确性。为了提高逻辑功效法估算精度,提出一种考虑速度饱和效应的改进方法,该方法主要分两步:首先,考虑反相器PMOS与NMOS宽之比,精确估算反相器的延时,并归一化;然后,基于反相器的延时和速度饱和的影响,估算逻辑门的延时。仿真模型采用了美国亚利桑那州立大学的PTM 32nm、65nm、90nm和130nm的模型,45nm采用了北卡罗来纳州立大学的FreePDK的模型,结合hspice仿真。经实验数据对比,该方法对与非门延时的估算精度提高约10%。 展开更多
关键词 逻辑功效 延时估算 速度饱和 深亚微米
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一类稳态半导体方程的弱解
20
作者 李清善 《河南科学》 1998年第1期8-13,共6页
考虑稳态半导体方程的混合边值问题,在迁移率满足速度饱和的条件下,证明了弱解的存在性。
关键词 稳态半导体方程 速度饱和 先验估计 弱解
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