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用速率陀螺仪实现基于单片机的角度随动系统研究——在自行车机器人的平衡控制中的应用 被引量:8
1
作者 郭磊 廖启征 魏世民 《机电产品开发与创新》 2005年第2期1-3,共3页
以陀螺仪作为敏感传感器测量自行车的倾斜角度,初步实现了无人驾驶自行车机器人的小范围稳定控制。基于以AT89C51单片机为核心的电路,用汇编语言编程实现对陀螺仪的输出速度信号进行积分处理,从而根据处理的结果实现对步进电机的位置随... 以陀螺仪作为敏感传感器测量自行车的倾斜角度,初步实现了无人驾驶自行车机器人的小范围稳定控制。基于以AT89C51单片机为核心的电路,用汇编语言编程实现对陀螺仪的输出速度信号进行积分处理,从而根据处理的结果实现对步进电机的位置随动控制—根据车体的倾斜角度转动车把,从而使自行车机器人保持平衡。 展开更多
关键词 自行车机器人 压电晶体速率陀螺仪 汇编编程 数字积分
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动力调谐式双轴速率陀螺仪再平衡回路的分析与设计 被引量:2
2
作者 张树侠 董斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1993年第4期16-19,共4页
本文分析了动力调谐式双轴速率陀螺仪再平衡回路的设计方法,指出了对于未解耦的双轴速率陀螺的再平衡回路是一个双输入双输出的控制系统,不但分析困难,实际运行也很困难,所以实现解耦控制是多变量过程控制系统分析的核心。通过对控制对... 本文分析了动力调谐式双轴速率陀螺仪再平衡回路的设计方法,指出了对于未解耦的双轴速率陀螺的再平衡回路是一个双输入双输出的控制系统,不但分析困难,实际运行也很困难,所以实现解耦控制是多变量过程控制系统分析的核心。通过对控制对象的若干简化,并运用现代控制中的多变量解耦理论,寻求一种简易的数字控制方案,并对其结构参数进行优化设计,最后用计算机数字仿真对其理论分析与设计给以检验。 展开更多
关键词 双轴速率陀螺仪 再平衡 动力调谐 控制系统分析 速率陀螺 多变量 回路设计 双输入 双输出 过程控制系统
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速率陀螺仪采样数据的分析研究 被引量:2
3
作者 卓斌 《计算机测量与控制》 CSCD 2006年第9期1213-1215,共3页
为了提高速率陀螺仪在自动导引车(AGV)上的实际控制效果,将现场采样数据进行科学分析研究;通过速率与温度标定因数的关系,研究了计算转动角度曲线图,使用滤波计算滤波前后的速率曲线图的方法;通过对图形的详细分析,表明误差选取为0.01... 为了提高速率陀螺仪在自动导引车(AGV)上的实际控制效果,将现场采样数据进行科学分析研究;通过速率与温度标定因数的关系,研究了计算转动角度曲线图,使用滤波计算滤波前后的速率曲线图的方法;通过对图形的详细分析,表明误差选取为0.01时的滤波效果最佳,为速率陀螺仪的标定提供了一定的依据;并进行了仿真实验,结果表明采用该方法选定的误差范围和滤波算法,可以有效地提高速率陀螺仪在转向过程中的控制准确度。 展开更多
关键词 自动导引车 速率陀螺仪 滤波
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速率陀螺仪采样数据的分析研究 被引量:1
4
作者 卓斌 《可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)》 2005年第12期125-127,116,共4页
对速率陀螺仪现场采样数据的分析,通过速率与温度票写因数的关系,研究了从原始数据得到转动角度曲线图,通过滤波再得到滤波前后的速率曲线图的疗法。从而对速率陀螺仪的标定提供了一定的依据。
关键词 自动导引车 惯性导引 速率陀螺仪 采样数据 AGV
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双轴速率陀螺仪工作原理探讨 被引量:1
5
作者 董本京 《钻采工艺》 CAS 1998年第4期52-55,共4页
双轴速率陀螺仪是一种新型的采用空间惯性导向技术的连续测量系统。它通过测量地球的旋转速率、重立场和传感器的工作状态来计算井眼的位置。根据井斜角的不同,该系统可在两种方式下工作,即陀螺罗盘测量技术和连续测量模式。陀螺罗盘... 双轴速率陀螺仪是一种新型的采用空间惯性导向技术的连续测量系统。它通过测量地球的旋转速率、重立场和传感器的工作状态来计算井眼的位置。根据井斜角的不同,该系统可在两种方式下工作,即陀螺罗盘测量技术和连续测量模式。陀螺罗盘测量技术是用来测量接近垂直井段井眼位置的,是通过静止地测量重力场和地球转速的分量来确定井斜角和方位角的,连续测量模式是用来测量大斜度井段井眼方向的,它通过在运动中测量井斜角和方位角的变化率确定井斜角和方位角。为了加快双轴速率陀螺仪在钻井工程中的更好应用,本文对该型陀螺仪的工作原理进行了探索,并根据理论力学和解析几何知识推导了两种方式下工作的解析数学模型。 展开更多
关键词 石油钻井 井眼测量 双轴速率陀螺仪 结构 测量 井斜角 方位角
全文增补中
提高液浮速率陀螺仪可靠性的技术研究 被引量:1
6
作者 董劲峰 于相斌 和德安 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第4期59-61,共3页
针对某型液浮速率陀螺仪产品存在漂移率大、零位位置误差大、输出后效大、功耗高等缺点,通过提高浮子组件的同轴度,采用叉簧扭杆,改进信号器加工工艺和真空充液工艺,加装液浮速率陀螺仪自检接口等手段,提高了产品的可靠性。
关键词 液浮速率陀螺仪 可靠性 技术研究 真空充液工艺 自检接口 叉簧扭杆 浮子组件 同轴度 工艺改进
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某力矩反馈速率陀螺仪性能的试验研究 被引量:1
7
作者 李明 史守峡 《现代电子技术》 2009年第2期91-94,共4页
通过推导得出力矩反馈速率陀螺仪的主要性能参数等效阻尼比及等效转动惯量与陀螺表头增益及时间常数有关。针对某力矩反馈速率陀螺仪设计了再平衡回路,试验确定了不同输入频率下陀螺表头参数的变化趋势,从而得出陀螺的主要性能参数阻尼... 通过推导得出力矩反馈速率陀螺仪的主要性能参数等效阻尼比及等效转动惯量与陀螺表头增益及时间常数有关。针对某力矩反馈速率陀螺仪设计了再平衡回路,试验确定了不同输入频率下陀螺表头参数的变化趋势,从而得出陀螺的主要性能参数阻尼比及转动惯量在整个频段内的变化趋势。解决了陀螺仪性能参数在使用中不准确,从而影响回路设计的问题,为力矩反馈速率陀螺仪的实际应用提供了依据。 展开更多
关键词 速率陀螺仪 再平衡回路 表头参数 阻尼比 转动惯量
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液浮速率陀螺仪的研究和改进 被引量:1
8
作者 董劲峰 和德安 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2003年第7期10-11,共2页
论述了液浮速率陀螺仪的工作原理,针对某型液浮速率陀螺仪产品存在的问题,分析了液浮速率陀螺仪的误差,对产品进行了技术改进。
关键词 液浮速率陀螺仪 工作原理 误差 传感器 工作原理
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速率陀螺仪的“三化”设计及应用 被引量:3
9
作者 李红梅 苏革 贾益娟 《航天标准化》 2013年第3期14-17,共4页
概述陀螺仪的概念,简述常规速率陀螺仪的典型结构,分析常规速率陀螺仪应开展"三化"的设计工作,介绍其"三化"的应用及达到的效果。
关键词 速率陀螺仪 “三化”设计 “三化”应用
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速率陀螺仪模拟测试系统设计与实现
10
作者 张剑慧 汪立新 钱培贤 《国外电子测量技术》 2005年第4期13-14,22,共3页
本文介绍了速率陀螺模拟测试系统的硬件组成、工作原理以及设计思想和实现方法。该系统采用半实物仿真和计算机相结合的技术,在操作动作、测试现象和测试参数等各方面模拟速率陀螺单元测试的全状态,具有较高的实用性和经济价值。
关键词 速率陀螺仪 模拟测试系统 系统设计 半实物仿真 模拟器
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基于Wiener过程和Kalman修正的速率陀螺仪剩余寿命预测
11
作者 贺志远 吕卫民 胡文林 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第8期53-58,共6页
建立了基于Wiener过程的非线性多阶段退化模型并提出了剩余寿命预测方法,首先建立非线性退化模型,结合退化试验数据,通过Gibbs采样算法进行模型参数估计,使用Kalman滤波算法修正模型随机系数,预测速率陀螺仪的剩余寿命。通过与传统方法... 建立了基于Wiener过程的非线性多阶段退化模型并提出了剩余寿命预测方法,首先建立非线性退化模型,结合退化试验数据,通过Gibbs采样算法进行模型参数估计,使用Kalman滤波算法修正模型随机系数,预测速率陀螺仪的剩余寿命。通过与传统方法及试验结果进行比较,证明了该方法更为准确有效,对速率陀螺仪等导弹装备的剩余寿命预测具有借鉴意义。 展开更多
关键词 速率陀螺仪 非线性 Gibbs采样算法 Kalman滤波算法 多阶段 剩余寿命预测
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中星测控CS-3ARS-01三轴角速率陀螺仪
12
《物联网技术》 2011年第1期86-86,共1页
CS-3ARS-01角速率陀螺是能对旋转物体三个轴向的角速率进行测量的数字化、智能化角速率传感器。其主要元件有基于MEMS技术的角速率敏感器件和高性能微处理器。微处理器可对角速率信号进行多项校正,然后通过RS232(RS485、RS422)接口... CS-3ARS-01角速率陀螺是能对旋转物体三个轴向的角速率进行测量的数字化、智能化角速率传感器。其主要元件有基于MEMS技术的角速率敏感器件和高性能微处理器。微处理器可对角速率信号进行多项校正,然后通过RS232(RS485、RS422)接口输出三轴角速率信号。 展开更多
关键词 速率陀螺仪 高性能微处理器 速率陀螺 轴角 测控 速率传感器 MEMS技术 旋转物体
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单力矩器大角速率动调陀螺仪力矩再平衡回路的分析与综合 被引量:2
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作者 任建新 张鹏 +1 位作者 高维彦 任思聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第3期61-65,共5页
针对仅有一个力矩器的大角速率动调陀螺仪 ,力矩器线圈必须通以与陀螺仪自转角速率同频率变化的交变电流的特点 ,分析了采用合成施矩方式的力矩再平衡回路的工作原理。根据系统要求 ,对放大校正环节进行了设计。通过系统仿真及实测 ,验... 针对仅有一个力矩器的大角速率动调陀螺仪 ,力矩器线圈必须通以与陀螺仪自转角速率同频率变化的交变电流的特点 ,分析了采用合成施矩方式的力矩再平衡回路的工作原理。根据系统要求 ,对放大校正环节进行了设计。通过系统仿真及实测 ,验证了仿真模型的可信性及设计的合理性。 展开更多
关键词 力矩再平衡回路 合成施矩 放大矫正环节 系统仿真 单力矩器 大角速率动调陀螺 线圈 同频率 交变电流 捷联惯导系统
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大角速率动调陀螺仪的运动分析与误差研究 被引量:1
14
作者 任建新 张鹏 任思聪 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2002年第12期49-51,共3页
研究的大角速率动调陀螺仪 ,挠性支承在所有方向上均具有有限刚度。因此 ,即使平衡环及转子不存在安装误差和其质点相对原点的位移 ,但是由于挠性轴在所有方向上均存在有限刚度 ,仍会引起陀螺仪轴向不平衡漂移及支承不等刚度漂移。利用... 研究的大角速率动调陀螺仪 ,挠性支承在所有方向上均具有有限刚度。因此 ,即使平衡环及转子不存在安装误差和其质点相对原点的位移 ,但是由于挠性轴在所有方向上均存在有限刚度 ,仍会引起陀螺仪轴向不平衡漂移及支承不等刚度漂移。利用广义坐标的理论 ,对动力调谐速率陀螺仪进行了运动分析 :分析了挠性支承特性对动力调谐速率陀螺仪精度的影响 ;对大角速率动调陀螺仪挠性支承的刚度及柔性矩阵进行了具体计算 ,并在此基础上对陀螺仪轴向不平衡漂移及支承不等刚度漂移进行了仿真分析。 展开更多
关键词 运动分析 大角速率动调陀螺 广义坐标 不平衡漂移 不等刚度漂移
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速率陀螺仪总装技术的改进
15
作者 辛政华 赵春海 《航天工艺》 1997年第2期19-21,共3页
为提高速率陀螺仪零位精度和装配合格率,经过轴向间隙定量调整、尼龙环装配和静平衡工艺改进,浮子支承和清洗技术改进,取得了较为显著的工艺成效。
关键词 陀螺 装配工艺 速率陀螺仪 总装
原文传递
MEMS陀螺仪的研究现状与进展 被引量:12
16
作者 李永 赵正平 《微纳电子技术》 CAS 北大核心 2021年第9期757-768,共12页
MEMS陀螺仪是MEMS传感器中应用最广泛的器件。当今信息智能时代的发展为MEMS陀螺仪带来新的发展机遇,使MEMS陀螺仪进入更高精度和更高可靠性的新的发展阶段。从微结构、电子学控制、工艺平台和集成应用四个方面综述了MEMS陀螺仪的最新... MEMS陀螺仪是MEMS传感器中应用最广泛的器件。当今信息智能时代的发展为MEMS陀螺仪带来新的发展机遇,使MEMS陀螺仪进入更高精度和更高可靠性的新的发展阶段。从微结构、电子学控制、工艺平台和集成应用四个方面综述了MEMS陀螺仪的最新进展。对MEMS陀螺仪分别按简并和非简并工作模式;速率陀螺仪的机械化和全角机械化;体Si、表面工艺、3D结构、封装和修调工艺等;高性能集成、高精度校准、数据融合新算法和各类导航应用等详细分类与内容进行介绍。在提取MEMS陀螺仪在微结构等四个方面的技术创新点的基础上,进一步分析了MEMS陀螺仪的发展趋势和未来发展重点。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 传感器 角度陀螺 速率陀螺仪 惯性测量单元(IMU)
原文传递
速率积分陀螺的数学模型和常值漂移的在轨标定 被引量:3
17
作者 孙宝祥 何传五 李铁寿 《航天控制》 CSCD 北大核心 1999年第4期58-62,共5页
介绍了东方红三号卫星的速率积分陀螺的基本工作原理和性能指标, 描述了速率积分陀螺的数学模型。分析了东方红三号卫星陀螺在轨飞行四十天中的常值漂移标定和补偿的结果,
关键词 航天器 速率陀螺仪 数学模型 常值漂移 在轨标定
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全自检反馈式速率陀螺系统 被引量:1
18
作者 朱江红 《导弹与航天运载技术》 2000年第3期34-42,共9页
对全自检反馈式速率陀螺系统的组成、工作原理、主要技术指标及关键技术问题的解决进行了描述,并介绍了仪表与控制系统的接口电路。
关键词 惯性导航 速率陀螺仪 电子箱 全自检反馈式
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由四个速率积分陀螺组成的惯性姿态敏感器
19
作者 吴光裕 《航天控制》 CSCD 北大核心 1993年第3期25-28,12,共5页
本文介绍一种由四个液浮速率积分陀螺组成的卫星用惯性姿态敏感器,给出了结构实施方案、角速度测量原理及可靠性分析,从而说明这是一种行之有效、经济实用的可行方案。
关键词 姿态控制 速率陀螺仪 积分陀螺
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一种新的速率陀螺测试方法 被引量:2
20
作者 李冠华 许化龙 《宇航计测技术》 CSCD 1999年第3期56-59,共4页
主要介绍了用力矩电流法对速率陀螺进行测试及其数学模型的辨识,为速率陀螺的动态测试提供了一种新的方法。试验结果表明,该方法是可行的。
关键词 闭合循环 动态测量 速率陀螺仪 参数识别 导弹
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