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自动驾驶汽车避撞极限研究
1
作者 王国栋 刘立 +3 位作者 孟宇 杜海平 白国星 顾青 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期985-994,共10页
精确计算不同避撞控制策略的极限避撞距离是自动驾驶汽车避撞决策与控制的基础。为厘清差动制动控制对避撞距离的影响,探究转向和差动制动集成控制的极限避撞能力,提高极限避撞距离的计算精度,本研究基于非线性车辆集成动力学和最优控... 精确计算不同避撞控制策略的极限避撞距离是自动驾驶汽车避撞决策与控制的基础。为厘清差动制动控制对避撞距离的影响,探究转向和差动制动集成控制的极限避撞能力,提高极限避撞距离的计算精度,本研究基于非线性车辆集成动力学和最优控制理论提出一种自动驾驶汽车极限避撞距离计算方法。首先,建立了非线性7自由度车辆动力学模型和复合滑移工况的Pacejka轮胎模型。进一步地,基于上述模型构建了极限避撞距离求解问题,并将其转化为最优控制问题。然后,设计了高斯伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题并求解。最后,分析了转向控制、制动控制、转向和制动集成控制、转向和差动制动集成控制的极限避撞距离,并与基于质点模型计算和CarSim测试的结果进行了对比。结果表明:转向和差动制动集成控制能够进一步减少自动驾驶汽车的避撞距离,显著提高其避撞能力;本研究所提方法能够显著提高极限避撞距离的计算精度和避撞决策结果的可靠性。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 车辆集成动力学 避撞控制 避撞极限 高斯伪谱法
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周车轨迹预测不确定性智能车避撞策略研究
2
作者 陈龙 王歆叶 +3 位作者 熊晓夏 蔡英凤 刘擎超 王海 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第10期1-12,共12页
提出了一种基于周车轨迹预测不确定性的智能汽车避撞策略研究方法。轨迹预测模块,将基于物理的轨迹预测模型和数据驱动模型相结合构建物理引导的轨迹预测模型(PG-LSTM),模型输出关于周车预测轨迹的二维高斯分布参数,以表征驾驶员行为的... 提出了一种基于周车轨迹预测不确定性的智能汽车避撞策略研究方法。轨迹预测模块,将基于物理的轨迹预测模型和数据驱动模型相结合构建物理引导的轨迹预测模型(PG-LSTM),模型输出关于周车预测轨迹的二维高斯分布参数,以表征驾驶员行为的不确定性;风险评估及避撞策略模块,结合轨迹预测模型的输出结果,提出一个新的风险度量--预测驾驶风险PDR和预测相对驾驶风险指数PRDRI作为评估未来风险的参考指标,建立紧急工况下避撞决策机制。通过Carsim搭建复杂紧急工况场景进行仿真实验。仿真结果表明:所提出的驾驶风险评估模型可以准确地辨识复杂行车场景未来驾驶风险,同时基于驾驶风险所提出的避撞决策机制能够提升智能汽车的避撞安全性。 展开更多
关键词 智能汽车 驾驶风险 轨迹预测 避撞策略
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考虑道路可用宽度的自适应避撞控制
3
作者 周兵 郑康强 +2 位作者 王茹 吴晓建 柴天 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期893-905,912,共14页
针对紧急避撞中车辆避开障碍物后回归直线行驶时容易出现过多转向性失控问题,提出一种利用道路空间换取车辆稳定性的解决方案——考虑道路可用宽度的自适应避撞控制方法。首先搭建7自由度车辆模型,基于最优控制和MPC理论设计避撞控制器... 针对紧急避撞中车辆避开障碍物后回归直线行驶时容易出现过多转向性失控问题,提出一种利用道路空间换取车辆稳定性的解决方案——考虑道路可用宽度的自适应避撞控制方法。首先搭建7自由度车辆模型,基于最优控制和MPC理论设计避撞控制器,并通过大量仿真再现过多转向失控工况,进而对失控工况的车辆输入与车辆状态进行剖析,明晰车辆失控机理。接着基于失控机理设计考虑道路可用宽度的自适应避撞控制系统,其中包括基于深度神经网络的参数自适应控制,基于启动车速的介入准则以及基于Lyapunov保守稳定域的切出时机。仿真实验证明,所提出的自适应避撞控制策略可以充分利用当前道路可用宽度,在避撞后回归直线行驶时提高车辆稳定性,从而达到避免事故发生的效果,弥补了传统定参数控制器无法适应复杂多变工况的缺陷。最后,基于dSPACE硬件在环实验,验证了所提出控制策略的实时性能够满足紧急工况避撞要求。 展开更多
关键词 高速避撞 过多转向性失控 自适应控制 可用道路宽度 回稳控制
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依托多风格强化学习的车辆轨迹跟踪避撞控制
4
作者 肖礼明 张发旺 +4 位作者 陈良发 闫昊琪 马飞 李升波 段京良 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期945-955,共11页
轨迹跟踪避撞是车辆智能性的重要体现,针对现有控制方法面对同一场景的控制风格单一问题,本文中提出了一种多风格型强化学习控制方法。为实现控制风格多样性,首次将风格指标引入值网络和策略网络,搭建了多风格跟踪避撞策略网络,并结合... 轨迹跟踪避撞是车辆智能性的重要体现,针对现有控制方法面对同一场景的控制风格单一问题,本文中提出了一种多风格型强化学习控制方法。为实现控制风格多样性,首次将风格指标引入值网络和策略网络,搭建了多风格跟踪避撞策略网络,并结合值分布强化学习理论构建了多风格策略迭代框架,依托该框架推导提出了多风格值分布强化学习算法。仿真和实车试验表明:所提出方法可以多种驾驶风格(激进、中性、保守)完成轨迹跟踪避撞任务,实车稳态轨迹跟踪误差小于5cm,具备较高的控制精度,实车平均单步决策耗时仅为6.07ms,满足实时性要求。 展开更多
关键词 多风格 值分布强化学习 轨迹跟踪 主动避撞
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商用半挂汽车纵向避撞控制
5
作者 陈佳浩 魏民祥 +3 位作者 李军 王成东 徐志欣 邢致毓 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第7期50-58,共9页
为降低商用半挂汽车在雨天湿滑路面等危险条件下的追尾事故发生率,基于魔术公式轮胎模型及递推最小二乘算法(RLS)估计路面附着系数,利用BP神经网络预测制动距离,提出一种基于实时制动距离预测(BDP)的安全距离模型,设计了分级避撞控制策... 为降低商用半挂汽车在雨天湿滑路面等危险条件下的追尾事故发生率,基于魔术公式轮胎模型及递推最小二乘算法(RLS)估计路面附着系数,利用BP神经网络预测制动距离,提出一种基于实时制动距离预测(BDP)的安全距离模型,设计了分级避撞控制策略。分别在高低附着系数路面的前车制动(CCRb)、前车静止(CCRs)、前车低速行驶(CCRm)3种工况下进行联合仿真,验证模型有效性。仿真结果表明:高附着系数路面上BDP模型和Mazda模型在3种工况下能够成功避免碰撞,制动结束时BDP模型的停车间距更小,更符合驾驶习惯且兼顾一定的行车效率及驾乘舒适性;低附着系数路面上Mazda模型仅在CCRm工况时成功避撞,BDP模型在3种工况下可以顺利避免碰撞的发生。BDP模型可以有效降低低附着系数路面的追尾事故发生率。 展开更多
关键词 半挂汽车 路面附着系数估计 BP神经网络 制动距离预测 纵向避撞控制
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舰船避撞过程中船舵不稳定性分析
6
作者 廖华 刘馨潞 李晓科 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第15期53-56,共4页
为解决舰船避撞过程中舵角控制实时性不足问题,研究舰船避撞过程中船舵不稳定性分析方法,确保舰船在复杂多变的海况中,可以更好地适应波浪、洋流等环境因素,保持舰船航行的稳定性。通过构建舰船避撞过程中的线性模型,得到舰船避撞过程... 为解决舰船避撞过程中舵角控制实时性不足问题,研究舰船避撞过程中船舵不稳定性分析方法,确保舰船在复杂多变的海况中,可以更好地适应波浪、洋流等环境因素,保持舰船航行的稳定性。通过构建舰船避撞过程中的线性模型,得到舰船避撞过程中的输入舵角;以舰船线性模型为基础,得到舰船避撞过程中包含时变延迟的舰船线性模型,并结合李雅普诺夫稳定性判定理论,获取包含时变延迟的舰船线性模型,输入舵角作用下是不稳定的,完成舰船避撞过程中船舵不稳定性分析。实验证明,该方法可有效实现舰船避撞过程中船舵不稳定性分析;应用该方法后,可有效提升舰船避撞过程航迹的平滑性与稳定性,加强避撞效果。 展开更多
关键词 舰船避撞 舰船船舵 不稳定性分析 线性模型 时变延迟 李雅普诺夫
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基于MDP的无人机避撞航迹规划研究
7
作者 阚煌 辛长范 +3 位作者 谭哲卿 高鑫 史铭姗 张谦 《计算机测量与控制》 2024年第6期292-298,共7页
无人机(UAV)进行避撞前提下的目标搜索航迹规划是指在复杂且众多的环境障碍约束中通过合理规划飞行路径,以更快、更高效的形式找到目标;研究了无障碍环境条件下有限位置马尔科夫移动的规律,构建了相应的马尔科夫移动分布模型;在借鉴搜... 无人机(UAV)进行避撞前提下的目标搜索航迹规划是指在复杂且众多的环境障碍约束中通过合理规划飞行路径,以更快、更高效的形式找到目标;研究了无障碍环境条件下有限位置马尔科夫移动的规律,构建了相应的马尔科夫移动分布模型;在借鉴搜索系统航迹规划的前沿研究成果之上,结合马尔科夫决策过程理论(MDP),引入了负奖励机制对Q-Learning策略算法迭代;类比“风险井”的可视化方式将障碍威胁区域对无人机的负奖励作用直观地呈现出来,构建了复杂障碍约束环境下单无人机目标搜索航迹规划模型,并进行仿真实验证明该算法可行,对航迹规划算法的设计具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 避撞 静态目标搜索 马尔科夫决策过程(MDP) 风险井
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基于MPC时域参数选择的换道避撞研究
8
作者 牟向理 石沛林 +3 位作者 张博 李浩 于安江 傅斌 《农业装备与车辆工程》 2024年第4期146-151,共6页
为提高汽车的主动安全性,针对前车忽然静止或视野死角路口突然有车辆出现等紧急情况,设计了基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制器实现换道避撞。研究控制器参数(预测时域Np和控制时域Nc)对转向避撞效果的影响,建立路径跟踪性能综合评... 为提高汽车的主动安全性,针对前车忽然静止或视野死角路口突然有车辆出现等紧急情况,设计了基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制器实现换道避撞。研究控制器参数(预测时域Np和控制时域Nc)对转向避撞效果的影响,建立路径跟踪性能综合评价指标,确定最优预测时域和控制时域值,在CarSim/Simulink中实现联合仿真。 展开更多
关键词 主动避撞 轨迹跟踪 控制器参数选择 模型预测控制
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基于自适应势场的车辆避撞轨迹规划与跟踪控制
9
作者 何庆 徐月云 +2 位作者 边有钢 秦洪懋 韩子睿 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期8-19,共12页
为了保证避撞过程中车辆的安全性和横摆稳定性,提出了一种基于自适应势场的车辆避撞轨迹规划与跟踪控制方法。首先,建立车辆点质量模型并设计自适应势场函数,通过构造非线性模型预测控制问题,求解局部最优轨迹;其次,深入分析了车辆的横... 为了保证避撞过程中车辆的安全性和横摆稳定性,提出了一种基于自适应势场的车辆避撞轨迹规划与跟踪控制方法。首先,建立车辆点质量模型并设计自适应势场函数,通过构造非线性模型预测控制问题,求解局部最优轨迹;其次,深入分析了车辆的横摆稳定性能,同时,根据构造相平面约束和间接约束,设计基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器,实现局部最优轨迹跟踪;最后,通过CarSim和Simulink联合仿真,验证了所提出方法能够避免车辆碰撞,同时提升车辆的横摆稳定性能,并经过实车测试进一步证明了该方法的实时性和有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 避撞控制 模型预测控制 势场函数
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基于NMPC的智能汽车变道避撞控制研究
10
作者 王衍学 裴如庆 冯剑波 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期290-298,共9页
针对无人驾驶车辆仅采用转向主动避撞控制策略难以应对复杂交通环境的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制的变道轨迹规划与跟踪控制方法,实现了无须预先定义轨迹的实时轨迹规划。首先,分析了在高速公路上需要进行变道的场景,针对车... 针对无人驾驶车辆仅采用转向主动避撞控制策略难以应对复杂交通环境的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制的变道轨迹规划与跟踪控制方法,实现了无须预先定义轨迹的实时轨迹规划。首先,分析了在高速公路上需要进行变道的场景,针对车辆在变道过程中不仅涉及横向位置的变化而且还与纵向速度有关的问题,建立了车辆横向和纵向联合非线性预测车辆模型;然后,基于模型预测控制算法可以考虑各种复杂约束、非线性等前提以实现系统性能最优控制的优势,设计了基于非线性模型预测控制(NMPC)的变道避撞控制器;最后,利用Matlab和Carsim联合仿真平台对所提方法进行了验证。仿真结果表明:所提出的方法不仅可以使车辆在复杂交通环境下成功地进行变道,而且能在变道过程中保持车身稳定、变道轨迹平滑。 展开更多
关键词 主动避撞 多约束优化 非线性模型预测控制 横纵向联合车辆模型
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考虑不同路面状态的车辆主动避撞声光预警策略 被引量：1
11
作者 李昕光 于文昌 +2 位作者 孙崇效 胡含 金政宇 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第11期80-88,共9页
为解决汽车行驶过程中路面状态变化对汽车主动避撞性能产生的影响,提出一种考虑不同路面状态的分级声光预警避撞策略。采用路面峰值附着系数算法对路面附着系数进行估计并分别建立了汽车制动避撞、换道避撞和协同避撞安全距离模型。对... 为解决汽车行驶过程中路面状态变化对汽车主动避撞性能产生的影响,提出一种考虑不同路面状态的分级声光预警避撞策略。采用路面峰值附着系数算法对路面附着系数进行估计并分别建立了汽车制动避撞、换道避撞和协同避撞安全距离模型。对干沥青、湿沥青和雪路路面进行了不同行驶工况下的避撞轨迹规划和极限安全距离计算,将极限安全距离作为决策阈值与声光预警结合提出了主动避撞策略。通过Carsim/Simulink搭建单一路面与对接路面联合仿真平台对策略进行验证,结果表明,3种路面附着系数估算精度均小于8%,对接路面小于3%。提出的预警策略将预警时间提前1.75 s,安全车距提升49 m,有效提高了汽车行驶安全性。 展开更多
关键词 主动避撞 路面附着系数估计 避撞方式 安全距离模型 预警策略
原文传递
基于鱼群算法的物流运输船舶港口避撞路径跟踪控制
12
作者 王鹏 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第24期208-211,共4页
为提高物流运输的安全性,实现更加智能化港口运营管理,提出基于鱼群算法的物流运输船舶港口避撞路径跟踪控制。将最短避撞路径作为避撞路径跟踪控制目标函数,在鱼群算法中引入加权平均视觉范围和自适应拥挤度因子,通过鱼群的觅食、聚群... 为提高物流运输的安全性,实现更加智能化港口运营管理,提出基于鱼群算法的物流运输船舶港口避撞路径跟踪控制。将最短避撞路径作为避撞路径跟踪控制目标函数,在鱼群算法中引入加权平均视觉范围和自适应拥挤度因子,通过鱼群的觅食、聚群和追尾行为寻找物流运输船舶港口的最短避撞路径,作为最终的避撞路径跟踪控制结果。实验结果表明,该方法能够根据实时障碍物信息动态调整路径,为船舶港口避撞路径跟踪控制提供准确可靠的数据支持。 展开更多
关键词 物流运输 鱼群算法 避撞路径 跟踪控制 视觉范围 拥挤度因子
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基于改进行车风险场模型的车辆避撞方法研究 被引量：1
13
作者 任萍丽 丁道赞 +1 位作者 徐庆富 陈松 《农业装备与车辆工程》 2023年第4期53-57,共5页
为了提高车辆行驶的主动安全性,构建了分层控制框架,对车辆的主动避撞控制系统进行研究。上层轨迹重规划控制器基于改进的行车风险场模型对行车安全进行评估,以行车安全场场强为优化指标,求解得到一条期望行驶轨迹;下层轨迹跟踪控制器... 为了提高车辆行驶的主动安全性,构建了分层控制框架,对车辆的主动避撞控制系统进行研究。上层轨迹重规划控制器基于改进的行车风险场模型对行车安全进行评估,以行车安全场场强为优化指标,求解得到一条期望行驶轨迹;下层轨迹跟踪控制器在充分考虑车辆动力学约束前提下,基于模型预测控制理论,设计目标函数并求解,得到前轮转角控制量并输出给车辆执行,实现轨迹跟踪;最后基于CarSim/Simulink联合仿真平台对控制算法进行测试,验证其有效性。 展开更多
关键词 主动避撞 行车安全场 路径规划 轨迹跟踪 模型预测控制
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考虑人车路因素纵向避撞人机协同控制策略
14
作者 汪选要 程王峰 马成程 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期46-54,共9页
为了提高驾驶人对纵向避撞系统的接受度,改善驾乘舒适性,提出了一种人机协同纵向避撞控制策略。提出了一种综合考虑驾驶人、车辆及路面附着条件等因素的最小跟随距离计算方法;建立了改进SeungwukMoon安全距离模型,依据该模型和碰撞时间... 为了提高驾驶人对纵向避撞系统的接受度,改善驾乘舒适性,提出了一种人机协同纵向避撞控制策略。提出了一种综合考虑驾驶人、车辆及路面附着条件等因素的最小跟随距离计算方法;建立了改进SeungwukMoon安全距离模型,依据该模型和碰撞时间参数来确定动态安全边界。通过可拓理论实时分配驾驶人控制权重,并对期望减速度加权求和,获取了理想制动压力。对Car Sim/Simulink/AMESim联合仿真结果,进行了验证。结果表明:所提出的控制策略驾驶人权重因数均大于0.5,实现了控制权的逐渐让渡;30、72 km/h车速的制动强度均低于0.4 g,车距低于8 m;因此,该策略能有效避撞,提升驾乘舒适性和跟车效率。 展开更多
关键词 汽车安全 纵向避撞系统 人机协同 安全距离模型 碰撞时间 控制权
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基于改进人工势场法前车切入场景下的主动避撞路径规划
15
作者 李胜琴 孙鑫 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期7-13,共7页
为保证自动驾驶汽车在前车切入场景下转向避撞的主动安全性,提出了基于改进人工势场法的主动避撞路径规划方法.在传统人工势场法的基础上,改变了斥力势场函数,通过增加道路边界斥力势场,保证车辆避撞结束后仍保持直线行驶,同时,引进速... 为保证自动驾驶汽车在前车切入场景下转向避撞的主动安全性,提出了基于改进人工势场法的主动避撞路径规划方法.在传统人工势场法的基础上,改变了斥力势场函数,通过增加道路边界斥力势场,保证车辆避撞结束后仍保持直线行驶,同时,引进速度调节因子建立动态障碍物势场,解决人工势场在动态障碍物下的避撞路径规划.利用MATLAB与Carsim的联合仿真在前车切入这一动态场景下对所提出的路径规划方法进行仿真试验.结果表明:利用改进后的算法可获得平滑且安全的局部避撞路径,自动驾驶汽车沿该路径行驶时满足车辆动力学要求. 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 切入工况 局部路径规划 改进人工势场 动态避撞
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基于模糊规则的智能汽车弯曲坡道避撞控制研究 被引量：1
16
作者 李臣旭 江浩斌 +1 位作者 张旭培 马世典 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第4期1-8,共8页
针对智能汽车自动代客泊车驶入地下停车场过程中易在弯曲坡道内与其他行驶车辆发生碰撞的问题,文中提出了一种基于模糊规则的弯曲坡道避撞控制方法。首先,对地下停车场弯曲坡道内潜在碰撞场景及安全车距进行了分析;然后,进行了模糊避撞... 针对智能汽车自动代客泊车驶入地下停车场过程中易在弯曲坡道内与其他行驶车辆发生碰撞的问题,文中提出了一种基于模糊规则的弯曲坡道避撞控制方法。首先,对地下停车场弯曲坡道内潜在碰撞场景及安全车距进行了分析;然后,进行了模糊避撞控制器的设计,并基于环境感知系统的输出进行了避撞控制模糊规则库的建立;最后,利用CarMaker与Simulink搭建了联合仿真平台,对文中设计的模糊避撞控制器进行了验证。结果表明:文中研究的基于模糊规则的避撞控制方法在地下停车场弯曲坡道上能够收到良好的避撞效果。 展开更多
关键词 自动代客泊车 弯曲坡道 环境感知 模糊规则 避撞控制
原文传递
基于驾驶行为的追尾避撞控制策略研究 被引量：15
17
作者 刘志强 张春雷 +2 位作者 张爱红 倪捷 朱伟达 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1068-1073,1080,共7页
本文中提出了一种通过制动或换道来实现的追尾避撞控制策略。首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员避免追尾碰撞的换道时机、制动强度、最大加速度变化率和反应时间,构建了驾驶员制动避撞行为和换道避撞行为模型;然后建立基于制动安全距离、碰... 本文中提出了一种通过制动或换道来实现的追尾避撞控制策略。首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员避免追尾碰撞的换道时机、制动强度、最大加速度变化率和反应时间,构建了驾驶员制动避撞行为和换道避撞行为模型;然后建立基于制动安全距离、碰撞时间和换道安全距离的危险估计模型,实时计算行车发生追尾碰撞的危险等级并据此选取相应的主动避撞介入时机和方式;最后依据碰撞时间和结合前馈控制的线性状态反馈控制方法,分别建立制动避撞策略和换道避撞策略。Matlab仿真和实车试验验证结果表明,该避撞控制策略能通过自主换道或制动避免中低速跟车行驶时的追尾碰撞。 展开更多
关键词 追尾避撞 模拟驾驶仪 驾驶员避撞行为 避撞控制策略 自主换道或制动
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视觉感知下的人工势场设计与避撞路径规划 被引量：1
18
作者 张宇航 冀杰 +2 位作者 马庆禄 柏鉴 陈云飞 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2023年第1期26-36,共11页
针对智能车辆避撞超车的路径规划问题,提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法。首先,采用随机采样一致算法求解车道线参数,并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息;然后,结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数,利用三... 针对智能车辆避撞超车的路径规划问题,提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法。首先,采用随机采样一致算法求解车道线参数,并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息;然后,结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数,利用三角函数和指数函数构建用于路径规划的人工势场;最后,对直道和弯道2种道路工况下的路径规划效果进行仿真和试验验证。结果表明:利用单目视觉的图像信息能够有效构建虚拟人工势场,新路径规划算法考虑了直道和弯道工况下的道路边界和及车辆约束,能使被控车辆实现避撞和超车任务。 展开更多
关键词 主动避撞 人工势场 路径规划 单目视觉
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智能汽车自动紧急避撞系统的安全距离模型及其对比分析 被引量：8
19
作者 来飞 黄超群 董红亮 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第9期39-46,共8页
从运动学角度出发,分别建立了智能汽车自动紧急避撞的质点模型和考虑车辆外形尺寸及安全约束条件的避撞模型,并对上述两种模型所需的最小纵向安全距离进行了仿真计算和对比分析。在汽车质点避撞模型的计算中,对制动避撞、转向避撞以及... 从运动学角度出发,分别建立了智能汽车自动紧急避撞的质点模型和考虑车辆外形尺寸及安全约束条件的避撞模型,并对上述两种模型所需的最小纵向安全距离进行了仿真计算和对比分析。在汽车质点避撞模型的计算中,对制动避撞、转向避撞以及两者的综合避撞策略进行了不同约束条件下的对比分析,提出了2种不同的转向避撞策略,并对其进行了仿真对比分析。在采用五次多项式避撞轨迹规划的基础上,进一步考虑了车辆外形尺寸对避撞过程的影响,结合质点模型的5种不同避撞方式,在高、低两种不同附着系数路面条件下,对不同车速下每种避撞策略所需的最小纵向安全距离进行仿真计算和对比分析。所得出的定量对比分析结果可为智能车辆自动紧急避撞系统的设计及自动驾驶相关研发提供参考。 展开更多
关键词 自动紧急避撞 安全距离 制动避撞 转向避撞 综合避撞
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考虑转向的汽车主动避撞控制系统研究 被引量：6
20
作者 阴培 蒋拯民 +2 位作者 叶茂 赵帅 周博林 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第7期1-7,共7页
为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以... 为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以最大加速度和平均加速度评价主动避撞的乘坐舒适性,以最大横向位置误差和航向角误差评价转向控制路径跟踪精度。不同工况下仿真结果表明,该方法转向稳定性和路径跟踪精度较高,且兼顾了避撞安全性和乘坐舒适性。 展开更多
关键词 智能车辆 避撞决策 避撞控制 转向避撞 制动避撞
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