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复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真
1
作者
庞文宇
《长沙大学学报》
2024年第5期14-18,25,共6页
以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模...
以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模型,并对其进行坐标转换,得到在复杂环境下的运动状态模型,通过构建复杂地形信息模型,分别计算寻迹机器人的斥力和引力,由此计算出对应的合力和运动方向,设计寻迹机器人的避障路径,通过调整寻迹机器人的步长和转向角度,实现对寻迹机器人变步长的全局避障。通过上述设计,完成对复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法的设计。在仿真实验中,和以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法相比,设计的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法在实际应用中避障成功率更高,避障效果更好。
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关键词
复杂地形
寻迹机器人
机器人变步长
全局
避
障
避
障
方法
方法设计
避障仿真
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职称材料
仿生机器鱼三维避障仿真系统的研究与实现
被引量：
3
2
作者
张倩
薛志斌
《现代电子技术》
北大核心
2016年第20期78-82,共5页
为了降低研究实体机器鱼在探查高原湖泊过程中所造成的损害及成本,利用Visual C++开发环境和OpenGL图形库设计和实现了仿生机器鱼的三维避障仿真系统。该系统可以使用户直观感知机器鱼的实时运动状态,用户不仅可以控制机器鱼的起始、目...
为了降低研究实体机器鱼在探查高原湖泊过程中所造成的损害及成本,利用Visual C++开发环境和OpenGL图形库设计和实现了仿生机器鱼的三维避障仿真系统。该系统可以使用户直观感知机器鱼的实时运动状态,用户不仅可以控制机器鱼的起始、目标位置和起始角度而且可以从不同角度监测机器鱼的当前位置和避障路径。仿真结果表明该系统能够逼真地显示机器鱼在场景中的运动情况。
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关键词
仿生机器鱼
三维
避障仿真
系统
VISUAL
C++
OPENGL
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职称材料
无人直升机三维避障方法及仿真
被引量：
4
3
作者
蒙志君
平学寿
陈旭智
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1619-1626,共8页
自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测...
自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测数据判断障碍物分布情况,UH根据避障方法执行相应的规避动作来实现避障飞行。同时提出一种基于CATIA三维建模软件二次开发的三维仿真方法,该方法可以对未知的飞行环境进行三维建模,结合避障方法实现UH在其中的真实避障飞行模拟,并利用该仿真方法验证了三维避障方法的可行性。
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关键词
无人直升机
三维
避
障
三维
仿真
避障仿真
CATIA二次开发
原文传递
基于ROS的机械臂运动规划研究
被引量：
7
4
作者
屈力刚
高凯
+1 位作者
邢宇飞
张丹雅
《机床与液压》
北大核心
2022年第22期43-47,共5页
为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法。以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析。通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线...
为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法。以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析。通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线和圆弧规划实验。为提高机器人运动安全性和关节运动的平滑性,自定义一种线性插补算法后集成到MoveIt中进行运动仿真实验。实验结果显示机器人各关节运动轨迹平滑,稳定性高,表明此插补算法的可行性。最后进行机械臂的避障仿真实验,在MATLAB中对快速扩展随机树(RRT)算法和双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法进行对比实验,仿真证明:RRT-Connect算法速度快,路径短,更能提高机械臂在复杂路径下的规划效率。
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关键词
运动学分析
空间规划
双向快速扩展随机树算法
线性插补
避障仿真
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职称材料
题名
复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真
1
作者
庞文宇
机构
厦门软件职业技术学院软件工程学院
出处
《长沙大学学报》
2024年第5期14-18,25,共6页
文摘
以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模型,并对其进行坐标转换,得到在复杂环境下的运动状态模型,通过构建复杂地形信息模型,分别计算寻迹机器人的斥力和引力,由此计算出对应的合力和运动方向,设计寻迹机器人的避障路径,通过调整寻迹机器人的步长和转向角度,实现对寻迹机器人变步长的全局避障。通过上述设计,完成对复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法的设计。在仿真实验中,和以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法相比,设计的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法在实际应用中避障成功率更高,避障效果更好。
关键词
复杂地形
寻迹机器人
机器人变步长
全局
避
障
避
障
方法
方法设计
避障仿真
Keywords
complex terrain
tracking robot
robot variable step size
global obstacle avoidance
obstacle avoidance methods
method design
obstacle avoidance simulation
分类号
G642 [文化科学—高等教育学]
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职称材料
题名
仿生机器鱼三维避障仿真系统的研究与实现
被引量：
3
2
作者
张倩
薛志斌
机构
青海大学机械工程学院
青海大学化工学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2016年第20期78-82,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61165016)
青海大学高层次人才科研启动专项资金项目(2012-QGC-10)
文摘
为了降低研究实体机器鱼在探查高原湖泊过程中所造成的损害及成本,利用Visual C++开发环境和OpenGL图形库设计和实现了仿生机器鱼的三维避障仿真系统。该系统可以使用户直观感知机器鱼的实时运动状态,用户不仅可以控制机器鱼的起始、目标位置和起始角度而且可以从不同角度监测机器鱼的当前位置和避障路径。仿真结果表明该系统能够逼真地显示机器鱼在场景中的运动情况。
关键词
仿生机器鱼
三维
避障仿真
系统
VISUAL
C++
OPENGL
Keywords
bionic robotic fish
three-dimensional obstacle avoidance simulation system
Visual C＋＋
OpenGL
分类号
TN911-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
无人直升机三维避障方法及仿真
被引量：
4
3
作者
蒙志君
平学寿
陈旭智
机构
北京航空航天大学航空科学与工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1619-1626,共8页
文摘
自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测数据判断障碍物分布情况,UH根据避障方法执行相应的规避动作来实现避障飞行。同时提出一种基于CATIA三维建模软件二次开发的三维仿真方法,该方法可以对未知的飞行环境进行三维建模,结合避障方法实现UH在其中的真实避障飞行模拟,并利用该仿真方法验证了三维避障方法的可行性。
关键词
无人直升机
三维
避
障
三维
仿真
避障仿真
CATIA二次开发
Keywords
unmanned helicopter
3D obstacle avoidance
3D simulation
obstacle avoidance simula-CATIA secondary development
分类号
V212.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
基于ROS的机械臂运动规划研究
被引量：
7
4
作者
屈力刚
高凯
邢宇飞
张丹雅
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第22期43-47,共5页
基金
辽宁省教育厅系列项目基础研究项目(一般)(JYT2020056)。
文摘
为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法。以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析。通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线和圆弧规划实验。为提高机器人运动安全性和关节运动的平滑性,自定义一种线性插补算法后集成到MoveIt中进行运动仿真实验。实验结果显示机器人各关节运动轨迹平滑,稳定性高,表明此插补算法的可行性。最后进行机械臂的避障仿真实验,在MATLAB中对快速扩展随机树(RRT)算法和双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法进行对比实验,仿真证明:RRT-Connect算法速度快,路径短,更能提高机械臂在复杂路径下的规划效率。
关键词
运动学分析
空间规划
双向快速扩展随机树算法
线性插补
避障仿真
Keywords
Kinematics analysis
Space planning
RRT-Connect algorithm
Linear interpolation
Obstacle avoidance simulation
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真
庞文宇
《长沙大学学报》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
仿生机器鱼三维避障仿真系统的研究与实现
张倩
薛志斌
《现代电子技术》
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
3
无人直升机三维避障方法及仿真
蒙志君
平学寿
陈旭智
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
原文传递
4
基于ROS的机械臂运动规划研究
屈力刚
高凯
邢宇飞
张丹雅
《机床与液压》
北大核心
2022
7
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
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