永磁同步电动机混沌系统的部分线性化方法控制研究 被引量：4

1

作者 张静 《煤矿机械》 北大核心 2006年第2期231-233,共3页

永磁同步电动机在一定工作情况下将呈现混沌运动。有必要研究简单而有效的控制律控制其混沌现象。采用部分线性化方法对永磁同步电动机混沌模型进行控制,实现被控系统的稳定化。数值研究结果表明控制简单有效,方便实现,具有重要的工程... 永磁同步电动机在一定工作情况下将呈现混沌运动。有必要研究简单而有效的控制律控制其混沌现象。采用部分线性化方法对永磁同步电动机混沌模型进行控制,实现被控系统的稳定化。数值研究结果表明控制简单有效,方便实现,具有重要的工程意义。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 混沌 混沌控制 部分线性化方法

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利用部分线性化方法控制Lü-系统

2

作者 于永光 张锁春 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期1313-1318,共6页

　提出利用部分线性化的方法来控制混沌L櫣＿系统·　通过部分消除系统各状态间的耦合项的办法,进而实现了被控系统的稳定化,该方法简单且易于实现,同时也证明了对于此不确定系统的鲁棒性·　最后还对所取得的结果给出了数值模拟。

关键词 Lü-系统 混沌控制 部分线性化方法 非线性 物理电路模拟

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部分线性化控制永磁同步电动机混沌系统的实现

3

作者 张静 《襄樊学院学报》 2007年第5期58-60,69,共4页

永磁同步电动机在一定工作情况下将呈现混沌运动,这种现象可能是有害的.采用部分线性化方法控制对永磁同步电动机混沌模型进行控制,实现被控系统的稳定化.本文详细说明了如何应用matlab编程求解方程以及如何仿真进行数值研究以证明控制... 永磁同步电动机在一定工作情况下将呈现混沌运动,这种现象可能是有害的.采用部分线性化方法控制对永磁同步电动机混沌模型进行控制,实现被控系统的稳定化.本文详细说明了如何应用matlab编程求解方程以及如何仿真进行数值研究以证明控制律简单有效. 展开更多

关键词 MATLAB 数值仿真 部分线性化方法 混沌控制

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多输入多输出非线性控制系统的输出反馈部分线性化问题 被引量：1

4

作者 蒋丹墀 《贵州大学学报（自然科学版）》 1992年第4期217-223,共7页

本文考虑多输入多输出非线性控制系统的输出反馈部分线性化问题,利用横山标准形得到充分必要条件,作为结果的一个应用,还考虑了系统的输出反馈完全线性化问题。

关键词 输出反馈 横山标准形 部分线性化 完全线性化

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欠驱动2DTORA基于部分反馈线性化的非线性控制设计 被引量：2

5

作者 高丙团 黄学良 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期321-325,共5页

具有旋转激励的两自由度平移振荡器(2DTORA)由未驱动的具有2个自由度直线运动的小车和安装在小车上的驱动旋转小球组成,针对这一新型的欠驱动系统,分析其动力学,研究其稳定控制方案.基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型,通过分析动... 具有旋转激励的两自由度平移振荡器(2DTORA)由未驱动的具有2个自由度直线运动的小车和安装在小车上的驱动旋转小球组成,针对这一新型的欠驱动系统,分析其动力学,研究其稳定控制方案.基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型,通过分析动力学的耦合,说明旋转小球目标转角设定在小车2个自由度直线运动方向上时系统是不可控的.采用部分反馈线性化技术,将系统动力学的直接驱动部分线性化,将其未直接驱动部分作为系统的内部动态考虑;选择直接驱动的自由度作为系统输出,进行反馈控制设计;通过分析系统的内部动态,证明了系统零动态的渐近稳定性,保证了整个控制系统的稳定性.最后,通过仿真实验验证了控制器的有效性. 展开更多

关键词 2DTORA 欠驱动系统 非线性控制 零动态 部分反馈线性化

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单参数Chen系统的部分状态线性化同步

6

作者 李德奎 《数学杂志》 2019年第4期601-608,共8页

本文研究了单参数Chen系统的部分状态线性化同步问题.利用反馈线性化以及对线性化系统的误差分析,发现仅对响应系统的第二个状态变量实施控制,就能实现单参数Chen系统的全部状态同步,最后数值仿真表明理论分析的正确性和同步控制器的有... 本文研究了单参数Chen系统的部分状态线性化同步问题.利用反馈线性化以及对线性化系统的误差分析,发现仅对响应系统的第二个状态变量实施控制,就能实现单参数Chen系统的全部状态同步,最后数值仿真表明理论分析的正确性和同步控制器的有效性. 展开更多

关键词 相对阶 部分状态线性化 单参数Chen系统 同步

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利用部分线性方法控制Lorenz-like系统

7

作者 杨高翔 《许昌学院学报》 CAS 2009年第5期11-13,共3页

利用部分线性化的方法来控制Lorenz-like混沌系统,通过部分消除系统状态的耦合项办法,实现了系统的全局稳定化.最后对取得的结果做了数值模拟,进一步说明了该方法的有效性和可行性.

关键词 混沌系统 混沌控制 部分线性化方法

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两类不确定非线性系统的最优控制 被引量：5

8

作者 史小平 许天舒 《电机与控制学报》 EI CSCD 2000年第4期223-226,共4页

通过非线性系统的部分线性化方法，将两类各自满足相应条件的不确定非线性系统的最优控制问题分别变换成参数确定和参数不确定线性系统的二次型最优调节器问题，从而求得原最优控制问题的闭环解析解。两个设计例子及其仿真结果验证了本... 通过非线性系统的部分线性化方法，将两类各自满足相应条件的不确定非线性系统的最优控制问题分别变换成参数确定和参数不确定线性系统的二次型最优调节器问题，从而求得原最优控制问题的闭环解析解。两个设计例子及其仿真结果验证了本文方法的正确性。 展开更多

关键词 不确定非线性系统 最优控制 部分线性化 控制理论

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基于Backstepping方法的一类非线性系统控制器优化设计

9

作者 王福忠 闫浩 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第1期186-192,共7页

目的研究一类非线性系统设计的稳定控制器对参数的调节性能.方法运用Backstepping方法和线性矩阵不等式技术,将子系统所得非线性控制器和系统线性化后部分状态控制器相结合,可得到使整个非线性系统稳定的控制器.结果设计出使系统稳定的... 目的研究一类非线性系统设计的稳定控制器对参数的调节性能.方法运用Backstepping方法和线性矩阵不等式技术,将子系统所得非线性控制器和系统线性化后部分状态控制器相结合,可得到使整个非线性系统稳定的控制器.结果设计出使系统稳定的控制器,进一步对控制器参数进行调节,使系统性能满足指标要求,并给出了可调参数优化设计的算法.通过对直线型一级倒立摆系统仿真,绘制系统超调值随可调参数变化的三维曲面图、系统超调值随可调参数变化的三维曲面图、超调值和调节时间的等高线图、不同参数值对应的状态响应曲线图,验证了所提算法的可行性和有效性.结论针对一类非线性系统,设计出部分线性化控制器,不仅能镇定系统,而且参数值选取具有多样性,进而保证系统达到不同的期望性能指标. 展开更多

关键词 非线性系统 部分线性化 BACKSTEPPING 优化设计

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一类欠驱动机械系统的非线性控制 被引量：16

10

作者 高丙团 陈宏钧 张晓华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期104-106,110,共4页

针对一类欠驱动机械系统,分析了其数学模型,提出了一种基于部分反馈线性化的非线性控制方案.该方案利用精确线性化的方法将欠驱动系统直接激励部分线性化,将被动部分作为系统的内部动态考虑;并选择直接激励的自由度作为系统输出,进行系... 针对一类欠驱动机械系统,分析了其数学模型,提出了一种基于部分反馈线性化的非线性控制方案.该方案利用精确线性化的方法将欠驱动系统直接激励部分线性化,将被动部分作为系统的内部动态考虑;并选择直接激励的自由度作为系统输出,进行系统的轨迹跟踪控制;通过分析系统的内部动态,证明了零动态的稳定性能保证控制系统的稳定性.最后通过对吊车的负载防摆控制的研究,验证了该方案的可行性. 展开更多

关键词 非线性控制 欠驱动机械系统 部分反馈线性化 跟踪控制 吊车防摆

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欠驱动陀螺摆系统的非线性控制

11

作者 苏朋 戈新生 《北京机械工业学院学报》 2006年第3期8-11,16,共5页

欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用部分反馈线性化方法设计了摇起控制器,利用精确反馈线性化方法和近似线性化... 欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用部分反馈线性化方法设计了摇起控制器,利用精确反馈线性化方法和近似线性化后的LQR方法设计平衡控制器。两个控制器通过切换装置实现转换。最后通过仿真试验验证了控制器的可行性。 展开更多

关键词 欠驱动 陀螺摆 部分反馈线性化 精确反馈线性化

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基于二次插值法的交通需求组合模型算法 被引量：5

12

作者 蒲琪 杨超 涂颖菲 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1615-1620,共6页

交通需求组合模型(CTDM)基于随机效用理论组合了出行—分布—方式—路径选择,突破了传统四步骤模型的局限,并可以描述为一个非线性规划问题.对求解CTDM的部分线性化算法进行分析,提出了在进行步长优化时使用二次插值法得到模拟最优步长... 交通需求组合模型(CTDM)基于随机效用理论组合了出行—分布—方式—路径选择,突破了传统四步骤模型的局限,并可以描述为一个非线性规划问题.对求解CTDM的部分线性化算法进行分析,提出了在进行步长优化时使用二次插值法得到模拟最优步长的方法.使用经典路网Sioux Falls,将所提出的算法与连续平均法和精确线性搜索算法比较,验证了二次插值法的计算精度高,收敛速度快. 展开更多

关键词 交通需求 组合模型 二次插值法 部分线性化

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非线性系统线性化综述(英文) 被引量：7

13

作者 程代展 李志强 《山东大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2009年第2期26-36,共11页

非线性系统的线性化是设计非线性系统控制的强有力工具.这一方法已经在飞行器控制、电力系统的安全控制、化学反应器控制、经济系统、生物学系统和机器人控制等领域得到广泛应用.本文阐述了非线性系统线性化的发展历史以及有深刻意义的... 非线性系统的线性化是设计非线性系统控制的强有力工具.这一方法已经在飞行器控制、电力系统的安全控制、化学反应器控制、经济系统、生物学系统和机器人控制等领域得到广泛应用.本文阐述了非线性系统线性化的发展历史以及有深刻意义的结果.首先回顾从非线性系统的近似线性化到精确线性化的发展.主要内容包括Poincare线性化、系统能通过状态反馈线性化的充要条件和算法.然后介绍各种不同的线性化方法:动态反馈线性化,近似线性化,Carleman线性化等.本文主要目的是对非线性系统线性化的历史,现状和一些重要问题进行一个较完整全面的介绍,从而提供从事线性化理论与应用研究的基础. 展开更多

关键词 线性化 Poincare定理 状态反馈 非正则 部分线性化

原文传递

基于神经滑模的柔性连杆机械手末端位置控制 被引量：4

14

作者 张宇 杨唐文 孙增圻 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期404-409,415,共7页

为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出了一种基于神经滑模的控制策略.首先采用输入/输出线性化方法将动力学模型部分线性化,使之分成输入/输出子系统与内动态子系统.输入/输出子系统采用神经滑模控制,内动态子系统采用状... 为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出了一种基于神经滑模的控制策略.首先采用输入/输出线性化方法将动力学模型部分线性化,使之分成输入/输出子系统与内动态子系统.输入/输出子系统采用神经滑模控制,内动态子系统采用状态反馈控制器镇定.随后,对控制系统内动态稳定性进行了分析,并在两自由度柔性连杆机械手控制的仿真试验中得到了满意的结果.试验结果表明,在存在模型不确定性时,该控制策略提高了控制系统的鲁棒性和控制精度. 展开更多

关键词 柔性连杆机械手 神经滑模控制 输入/输出部分线性化

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基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验 被引量：12

15

作者 赵海滨 刘冲 +2 位作者 陆志国 颜世玉 于清文 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2018年第6期135-138,143,共5页

根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot... 根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制器。该仿真实验有利于培养学生的实际动手能力、独立思考能力和创新能力。 展开更多

关键词 Pendubot系统 欠驱动机械臂 摆起控制 平衡控制 部分反馈线性化

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TORA的动力学建模与Backstepping控制 被引量：10

16

作者 高丙团 贾智勇 +1 位作者 陈宏钧 张晓华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1284-1288,共5页

针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器(TORA),基于拉格朗日方程,建立其动力学模型.结合部分反馈线性化,采用一个闭环坐标变换将系统动力学转换成严格反馈的级联非线性系统,该级联系统由非线性子系统和两个... 针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器(TORA),基于拉格朗日方程,建立其动力学模型.结合部分反馈线性化,采用一个闭环坐标变换将系统动力学转换成严格反馈的级联非线性系统,该级联系统由非线性子系统和两个积分器组成.在设计了非线性子系统有界状态反馈算法的基础上,应用积分Backstepping给出了实现系统全局稳定的状态反馈控制器.仿真结果验证了该控制器的有效性. 展开更多

关键词 反推 具有旋转激励的平移振荡器 欠驱动 级联系统 部分反馈线性化

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基于快速起摆的Furuta摆切换控制系统 被引量：6

17

作者 高丙团 张晓华 陈宏钧 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期1277-1280,1285,共5页

针对由一个驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了实现其稳定的切换控制系统.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定平衡点的同时,将驱动臂控制到零点,分为两部分:首先基于部分反馈线性化技术设计一个饱和的状态反... 针对由一个驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了实现其稳定的切换控制系统.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定平衡点的同时,将驱动臂控制到零点,分为两部分:首先基于部分反馈线性化技术设计一个饱和的状态反馈控制器,将摆杆快速控制到上方不稳定平衡点附近;然后切换到一个线性的全状态反馈控制器,实现系统的稳定控制.仿真实验验证了控制器的有效性. 展开更多

关键词 Furuta摆 切换控制 欠驱动 起摆 部分反馈线性化

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45°车把转角下前轮驱动自行车机器人的定车运动 被引量：5

18

作者 黄用华 廖启征 +1 位作者 魏世民 郭磊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期16-22,共7页

针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分析推导出后轮角速度、车架航向角速度与前轮驱动速度、车把转... 针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分析推导出后轮角速度、车架航向角速度与前轮驱动速度、车把转角的关系,采用拉格朗日方程建立系统的力学模型;根据部分反馈线性化原理,将包含车架横滚角的欠驱动子系统线性化,设计出自行车机器人45°车把转角下定车运动的平衡控制器。仿真控制结果表明,合理选择控制参数,控制器可以快速地实现自行车机器人在45°车把转角下的定车运动;样机试验结果进一步证明,控制器可以使自行车机器人在不超过驱动电动机的力矩容限下实现45°车把转角下的定车运动。定车运动的实现从理论和试验两个方面证明,自行车机器人在低速下可以不需要配重调节器,仅依靠车把转动和前轮驱动保持稳定平衡。 展开更多

关键词 自行车机器人 前轮驱动 45°车把转角 定车运动 部分反馈线性化

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一种独轮车机器人的动力学建模及俯仰平衡控制 被引量：5

19

作者 庄未 刘成举 +1 位作者 江汉 何淑通 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期468-474,共7页

针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速... 针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速度、3个欠驱动自由度的欠驱动系统。考虑车体俯仰平衡运动的力学子系统,采用部分反馈线性化方法,将其中的欠驱动车体俯仰角线性化,并选择车体俯仰角和行走轮转动角为输出,设计了系统俯仰平衡运动的非线性控制器。最后通过数值仿真控制与物理样机实验验证了所设计控制器的有效性。 展开更多

关键词 独轮车机器人 动力学模型 俯仰平衡运动 部分反馈线性化

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垂直摆轮式独轮车机器人的建模与平衡控制 被引量：5

20

作者 庄未 刘成举 +1 位作者 江汉 何淑通 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第9期1380-1386,共7页

针对一款具有垂直摆轮平衡调整机构的独轮车机器人,建立系统的力学模型并给出一种可以实现系统前后、左右和全方位综合平衡的控制方法。采用Chaplygin方程对机器人进行建模,得到一个由6个独立广义速度组成、包含有3个欠驱动方程组成的... 针对一款具有垂直摆轮平衡调整机构的独轮车机器人,建立系统的力学模型并给出一种可以实现系统前后、左右和全方位综合平衡的控制方法。采用Chaplygin方程对机器人进行建模,得到一个由6个独立广义速度组成、包含有3个欠驱动方程组成的力学系统。对机器人的左右平衡、前后平衡和全方位综合平衡运动进行研究,将力学系统缩减降维得到对应的子集系统,引入部分反馈线性化方法将其中的欠驱动部分线性化,并选择子集系统的全状态为输出设计平衡控制器。数值仿真结果表明,合理选择控制器参数,控制器可以快速地实现车体的动态平衡,并且综合平衡运动的控制器参数可以由左右平衡和前后平衡运动的参数迅速整定出来,二者差别不大。 展开更多

关键词 独轮车机器人 动力学模型 平衡控制 部分反馈线性化

原文传递