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基于采样卡尔曼滤波的水下被动目标跟踪 被引量:5
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作者 高剑 严卫生 +1 位作者 徐德民 张福斌 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第12期26-29,共4页
针对水下被动目标跟踪问题中,采用直角坐标系容易出现滤波发散,而修正极坐标系下过程模型强非线性的问题,研究了一种修正极坐标系下的采样卡尔曼滤波算法。采样卡尔曼滤波比传统的扩展卡尔曼滤波更好地逼近状态方程和测量方程的非线性特... 针对水下被动目标跟踪问题中,采用直角坐标系容易出现滤波发散,而修正极坐标系下过程模型强非线性的问题,研究了一种修正极坐标系下的采样卡尔曼滤波算法。采样卡尔曼滤波比传统的扩展卡尔曼滤波更好地逼近状态方程和测量方程的非线性特性,给出更精确的均值和协方差的估计,并且适用于过程噪声与状态估计非线性耦合的情况。在修正极坐标系下,采用3种滤波方法求解被动目标跟踪问题,仿真结果表明,采样卡尔曼滤波的滤波精度优于传统的扩展卡尔曼滤波方法和自适应扩展卡尔曼滤波方法。 展开更多
关键词 水下被动目标跟踪 采样卡尔曼滤波 修正极坐标 非线性耦合
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扩展卡尔曼滤波与采样卡尔曼滤波性能比较 被引量:12
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作者 毛克诚 孙付平 《海洋测绘》 2006年第5期4-6,共3页
详细研究了卡尔曼滤波在非线性系统中的应用,在分析扩展卡尔曼滤波理论的基础上,指出了其在非线性系统应用中的缺陷,阐述了采样卡尔曼滤波(UKF)思想,通过事例和仿真说明了这种新型卡尔曼滤波理论的优越性能。
关键词 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 采样卡尔曼滤波 非线性系统
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采样点卡尔曼滤波算法的调频磷酸铁锂电池SOC估算 被引量:1
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作者 罗日忠 郑国 +2 位作者 周波 丁佳欣 楼波 《湖北电力》 2023年第6期15-20,共6页
针对目前应用于电力系统调峰调频最广泛的磷酸铁锂电池,采用采样点卡尔曼滤波算法对电池荷电状态SOC(StateofCharge)进行估算,再通过Matlab/Simulink平台进行估算模型的搭建,在几种充放电状态下进行了验证,仿真结果表明:利用采样点卡尔... 针对目前应用于电力系统调峰调频最广泛的磷酸铁锂电池,采用采样点卡尔曼滤波算法对电池荷电状态SOC(StateofCharge)进行估算,再通过Matlab/Simulink平台进行估算模型的搭建,在几种充放电状态下进行了验证,仿真结果表明:利用采样点卡尔曼滤波算法的估算模型,其估算误差在研究的充放电状态下都在1%以内,可为储能电池的安全经济运行管理提供理论估算依据。 展开更多
关键词 电池SOC模型 采样卡尔曼滤波 电池荷电状态 安时积分法 调频 电力系统 调峰 磷酸铁锂电池
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基于采样点卡尔曼滤波的动力电池SOC估计 被引量:60
4
作者 高明煜 何志伟 徐杰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期161-167,共7页
动力电池荷电状态(SOC)的快速精确估计是电池能量管理系统的核心技术。针对动力电池这一动态非线性系统,提出了电池过程模型的具体改进方法,以使其可以适应不同放电速率和不同温度条件对动力电池SOC的影响;给出了利用采样点卡尔曼滤波... 动力电池荷电状态(SOC)的快速精确估计是电池能量管理系统的核心技术。针对动力电池这一动态非线性系统,提出了电池过程模型的具体改进方法,以使其可以适应不同放电速率和不同温度条件对动力电池SOC的影响;给出了利用采样点卡尔曼滤波进行电池SOC估计的具体步骤;最后,分析了采样点卡尔曼滤波在SOC估计精度、收敛速度、算法复杂度及鲁棒性等方面的性能。实验表明,采用采样点卡尔曼滤波算法可以快速地完成动力电池SOC的精确估计,误差在5%左右;模型参数的合理微调几乎不影响算法的准确性,表明了算法具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 动力电池 荷电状态 过程模型 观测模型 采样卡尔曼滤波
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平方根采样点卡尔曼滤波在磷酸铁锂电池组荷电状态估算中的应用 被引量:26
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作者 张金龙 佟微 +1 位作者 漆汉宏 张纯江 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期6246-6253,共8页
荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样... 荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样点卡尔曼滤波(square root sigma point Kalman filter,SRSPKF)方法,配合在线递推最小二乘(recursive least square,RLS)算法,同时实现对电池等效模型参数的辨识以及对电池荷电状态的估算。理论上讲,SRSPKF算法使系统状态直接以其方差的平方根形式传播,可显著降低常规Sigma点卡尔曼滤波器(sigma points Kalman filter,SPKF)算法的复杂性。实验结果表明,相对SPKF而言,SRSPKF具有更强的状态估计误差抑制能力,采用SRSPKF可以获得比SPKF更准确的SOC估计结果。 展开更多
关键词 磷酸铁锂电池 等效模型 荷电状态估算 平方根采样卡尔曼滤波
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基于改进型采样点卡尔曼滤波的矿用电池SOC估计 被引量:6
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作者 何灵娜 王运红 《机电工程》 CAS 2014年第9期1213-1217,共5页
为了实时、准确地估计矿用电池SOC值,通过采用加权统计线性回归法实现模型函数线性化,将采样点卡尔曼滤波技术应用到矿用电池SOC估计中。针对有限的电池管理系统资源,基于电池状态观测复合模型的状态方程线性和观测方程非线性的特点,提... 为了实时、准确地估计矿用电池SOC值,通过采用加权统计线性回归法实现模型函数线性化,将采样点卡尔曼滤波技术应用到矿用电池SOC估计中。针对有限的电池管理系统资源,基于电池状态观测复合模型的状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准卡尔曼滤波和采样点卡尔曼滤波组合的非线性滤波算法;为了使得该算法具有应对突变状态的强跟踪能力和应对模型不准确的鲁棒性,引入了奇异值分解,采用特征协方差矩阵代替误差协方差矩阵,并基于强跟踪原理引入了次优渐消因子。仿真结果表明,基于改进型采样点卡尔曼滤波的矿用电池SOC估计算法兼顾估计精度和运算量,并具有跟踪突变状态和应对模型不准确的鲁棒性,完全适用于资源有限的矿用电池SOC估计;可见,该算法具有良好的实际应用价值。 展开更多
关键词 矿用电池 荷电状态 采样卡尔曼滤波 奇异值分解 强跟踪滤波
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优化的采样点卡尔曼滤波算法的剩余电量估计 被引量:1
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作者 李哲 樊亚敏 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第10期1098-1103,共6页
为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,... 为克服传统卡尔曼滤波算法只能应用在线性系统的限制,降低噪声估计的准确性,应用最优采样点卡尔曼滤波算法实时估计电动汽车磷酸亚铁锂电池的剩余电量,通过选择合适的电池模型,优化的样本点,运用ADVISOR 2002电动汽车仿真软件模拟路况,比较传统的卡尔曼滤波算法,得到最佳采样点卡尔曼滤波方法可以更准确的估计电池剩余电量,更好地优化噪声对估计的影响,该算法具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 动力电池 观测模型 扩展卡尔曼滤波 优化的采样卡尔曼滤波 ADVISOR 2002
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基于MRPs估计航天器姿态的IUKF算法及改进 被引量:3
8
作者 牟忠凯 隋立芬 +1 位作者 范澎湃 张清华 《测绘科学技术学报》 北大核心 2009年第4期250-253,共4页
航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性。而采样卡尔曼滤波(UKF)通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛。利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,... 航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性。而采样卡尔曼滤波(UKF)通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛。利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,利用UKF的改进算法迭代采样卡尔曼滤波(IUKF)对航天器的姿态进行估计。在分析IUKF性能的基础上进一步对IUKF算法作了改进,通过仿真算例将3种方法进行了比较。结果表明:IUKF及改进IUKF算法姿态参数的滤波精度比UKF更高,同时改进IUKF算法比IUKF的滤波能更快趋于稳定。 展开更多
关键词 采样卡尔曼滤波 迭代采样卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 航天器 姿态确定
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基于UKF的两轮自平衡机器人姿态最优估计研究 被引量:17
9
作者 赵杰 王晓宇 +1 位作者 秦勇 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期605-609,共5页
针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)设计困难并且容易发散的问题,提出基于采样卡尔曼滤波(UKF)的方法解决滤波器设计及收敛问题,并补偿低成本的惯性传感器陀螺仪和加速度计的误差,从而得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型应用到两轮自平衡... 针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)设计困难并且容易发散的问题,提出基于采样卡尔曼滤波(UKF)的方法解决滤波器设计及收敛问题,并补偿低成本的惯性传感器陀螺仪和加速度计的误差,从而得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型应用到两轮自平衡机器人系统,实验结果表明UKF参数设计简单,姿态估计误差小于EKF,方差估计优于EKF,估计精度、计算量基本与EKF相当.因此,UKF能够满足两轮自平衡机器人快速机动过程中的实时姿态估计要求. 展开更多
关键词 采样卡尔曼滤波 采样变换 姿态估计 两轮自平衡机器人
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上交所国债市场流动性溢价研究——基于4因子仿射利率期限结构模型 被引量:13
10
作者 张蕊 王春峰 +1 位作者 房振明 梁崴 《系统管理学报》 北大核心 2009年第5期481-486,共6页
引入4因子仿射利率期限结构模型,并通过采样卡尔曼滤波方法解决非线性系统中的最优估计问题,对上海证券交易所国债的流动性溢价问题进行了研究。研究发现,上交所中长期国债存在流动性溢价现象,并且估计出国债的流动性溢价规模,与国外均... 引入4因子仿射利率期限结构模型,并通过采样卡尔曼滤波方法解决非线性系统中的最优估计问题,对上海证券交易所国债的流动性溢价问题进行了研究。研究发现,上交所中长期国债存在流动性溢价现象,并且估计出国债的流动性溢价规模,与国外均值水平相比,国内溢价水平偏低,10年期国债的流动性溢价水平低于5年期和7年期国债。进一步考察国债流动性溢价的时变特征发现,上交所中长期国债存在新券溢价效应,流动性溢价随债券年限的增加而递减。针对以上特征,从债券市场交易机制与投资者行为等角度进行了分析,以期更深刻地认识中国债券市场,为合理定价和套利交易做出指导。 展开更多
关键词 上海证券交易所 国债市场 流动性溢价 利率期限结构 采样卡尔曼滤波
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一种低成本捷联惯导系统的初始对准方法 被引量:4
11
作者 谈振藩 李东明 郝颖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第6期1-5,共5页
提出适用于低成本捷联惯导系统的初始对准方法,即采用非线性对准模型和采样卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter)进行状态估计。推导了方位大失准角下的非线性对准模型,并与采用线性模型的对准方法进行了仿真比较。给出了系统加性噪声... 提出适用于低成本捷联惯导系统的初始对准方法,即采用非线性对准模型和采样卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter)进行状态估计。推导了方位大失准角下的非线性对准模型,并与采用线性模型的对准方法进行了仿真比较。给出了系统加性噪声情况下的UKF递推算法,并应用于方位大失准角情况下的非线性对准。仿真结果表明采样卡尔曼滤波优于扩展卡尔曼滤波(EKF),且UKF无需计算Jacobian矩阵,与EKF相比实现更为简单。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 非线性初始对准 扩展卡尔曼滤波 采样卡尔曼滤波
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UKF在惯性/重力组合导航中的应用 被引量:2
12
作者 孙岚 吴晓平 +1 位作者 刘雁春 刘金胜 《测绘科学技术学报》 北大核心 2007年第5期371-373,共3页
将UKF(Unscented Kalman Filter)方法用于惯性/重力组合导航系统。UKF方法设计了少量的呈高斯分布的σ点,在每个更新过程中,σ点随着非线性状态方程和测量方程传播,从而获得滤波值及较高的计算精度,而且避免了对非线性方程的线性化过程... 将UKF(Unscented Kalman Filter)方法用于惯性/重力组合导航系统。UKF方法设计了少量的呈高斯分布的σ点,在每个更新过程中,σ点随着非线性状态方程和测量方程传播,从而获得滤波值及较高的计算精度,而且避免了对非线性方程的线性化过程。仿真结果表明:UKF方法比传统卡尔曼滤波及其改进的滤波模型都有更高的估计精度,并能有效的克服非线性严重时出现的滤波发散问题。 展开更多
关键词 惯性/重力组合导航 σ点 采样卡尔曼滤波(UKF)
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重力辅助惯性导航的匹配算法初探 被引量:6
13
作者 孙岚 《海洋测绘》 2006年第1期44-46,共3页
对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析,将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的Σ点,并计算这些Σ点的经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新,较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于... 对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析,将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的Σ点,并计算这些Σ点的经由非线性函数的传播,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新,较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点。 展开更多
关键词 惯性导航系统 重力辅助惯性导航 σ点 采样卡尔曼滤波
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锂电池滞后特性与荷电状态估计方法研究 被引量:1
14
作者 齐志佳 袁学庆 李晓鹏 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第8期1300-1304,共5页
电池荷电状态估计是电池管理系统中的关键部分,针对这一问题,首先引入滞后模型对传统的电池等效电路模型进行改进,以便更好地模拟电池的滞后特性,提高模型的精度,再根据实验数据结合状态子空间辨识与最小二乘法对电池参数进行辨识,得到... 电池荷电状态估计是电池管理系统中的关键部分,针对这一问题,首先引入滞后模型对传统的电池等效电路模型进行改进,以便更好地模拟电池的滞后特性,提高模型的精度,再根据实验数据结合状态子空间辨识与最小二乘法对电池参数进行辨识,得到了使用的电池模型;在该模型基础上分别应用了扩展卡尔曼滤波和采样点卡尔曼滤波两种算法对电池SOC的估计效果及在估计精度、计算复杂度和鲁棒性等方面进行了比较,最终得出更适合该模型的SOC估计算法。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态估计 滞后模型 扩展卡尔曼滤波 采样卡尔曼滤波
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