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电力铁塔攀爬机器人直线推杆机构设计与分析 被引量：8
1
作者 王蕾 陆小龙 +3 位作者 赵世平 曹志华 刘晓宇 梁恩志 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第3期52-54,共3页
面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实... 面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求。建立了机构CAD模型。进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真。通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩。样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠。 展开更多
关键词 双臂机器人 铁塔攀爬 机构设计
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铁塔攀爬机器人欠驱动手爪研制 被引量：5
2
作者 宋伟 李勇兵 +1 位作者 万凌云 张盈 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S01期148-153,共6页
根据对铁塔攀爬机器人的工作环境和运动分析,研制了一种新型的欠驱动手爪,用于机器人的攀爬抓持.该手爪能够适应铁塔角铁的V型结构,只有一个电机驱动,结构紧凑,而且能够实现自锁,降低了机器人的能耗,延长机器人工作时间.不仅分析了欠驱... 根据对铁塔攀爬机器人的工作环境和运动分析,研制了一种新型的欠驱动手爪,用于机器人的攀爬抓持.该手爪能够适应铁塔角铁的V型结构,只有一个电机驱动,结构紧凑,而且能够实现自锁,降低了机器人的能耗,延长机器人工作时间.不仅分析了欠驱动手爪的夹持力,而且对其结构进行了优化,减小了尺寸,并在此基础上设计了适用于铁塔主材攀爬的手爪.通过样机研制和实验,初步验证了该欠驱动手爪设计的可行性. 展开更多
关键词 铁塔攀爬 机器人 欠驱动手爪 自锁功能
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电力铁塔攀爬机器人工作空间的3种求解方法 被引量：7
3
作者 刘晓宇 陆小龙 赵世平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第5期10-14,共5页
在对现有的机器人工作空间求解方法分析总结的基础上,分别采用蒙特卡洛法、定步距角法及仿真法求解电力铁塔攀爬机器人工作空间,并从图形效果、分析方法、用时及适用场合4个方面对其进行了比较,选择定步距角法为求解攀爬机器人工作空间... 在对现有的机器人工作空间求解方法分析总结的基础上,分别采用蒙特卡洛法、定步距角法及仿真法求解电力铁塔攀爬机器人工作空间,并从图形效果、分析方法、用时及适用场合4个方面对其进行了比较,选择定步距角法为求解攀爬机器人工作空间的最优方法。通过对工作空间降维提取二维边界曲线并生成三维曲面的方法分析机器人工作空间边界,采用数值法求解了工作空间体积,为机器人结构优化设计、路径规划及运动控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 工作空间 电力铁塔攀爬机器人 蒙特卡洛法 定步距角法 仿真法
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输电线路维护检修专用铁塔攀爬机研究与应用 被引量：3
4
作者 黄灵荣 《科技风》 2014年第14期69-70,共2页
随着我国现代化水平以及人们生活水平的不断提高,人们在生产生活中对于输电特别是高压输电的质量要求越来越高。特别是在铁塔攀爬机的更新换代和实用技术的更新上。同时针对我国在输电线路的维护检修方面的现状。我们必须提高输电线路... 随着我国现代化水平以及人们生活水平的不断提高,人们在生产生活中对于输电特别是高压输电的质量要求越来越高。特别是在铁塔攀爬机的更新换代和实用技术的更新上。同时针对我国在输电线路的维护检修方面的现状。我们必须提高输电线路维护的意识,企业根据设备的重要性,可控性和可维修性,需结合其他的检修方式,故障检修定期检修主动检修一起,形成综合的检修方式,做到未雨绸缪,才能使输电线路管理更加科学化、现代化和合理化,把国民经济和人民生命与财产损失降到最低程度,加快我国现代化进程的步伐。 展开更多
关键词 高压输电 维护检修 铁塔攀爬
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基于FPGA的电力铁塔攀爬机器人视觉系统设计
5
作者 庄红军 李军 +3 位作者 周海 候永洪 莫刚 钟以平 《信息技术》 2019年第9期133-136,140,共5页
近年来,随着电力行业的快速发展,电力铁塔检修的安全事故发生率也在逐渐上升。目前,用电力铁塔攀爬机器人代替人来攀登铁塔完成危险的巡检工作已经成为电力行业的一大热门。文中提出与嵌入式图像处理技术相结合的一种基于FPGA的电力铁... 近年来,随着电力行业的快速发展,电力铁塔检修的安全事故发生率也在逐渐上升。目前,用电力铁塔攀爬机器人代替人来攀登铁塔完成危险的巡检工作已经成为电力行业的一大热门。文中提出与嵌入式图像处理技术相结合的一种基于FPGA的电力铁塔攀爬机器人嵌入式视觉系统,将数字信号传递给驱动器和上位机,返回控制信号控制铁塔攀爬机器人关节运动,实现机器人攀爬电力铁塔的过程。 展开更多
关键词 电力铁塔攀爬机器人 脚钉识别 机器人视觉系统
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电力铁塔攀爬机器人系统研究 被引量：6
6
作者 庄红军 李军 +5 位作者 王威 周海 吴瑀 候永洪 莫刚 鲁彩江 《自动化与仪器仪表》 2020年第4期199-204,共6页
研制一类具有越障功能的电力铁塔攀爬机器人。该攀爬机器人在机械主体方面,创新性地利用电力铁塔检修人员作业时使用的攀爬脚钉,采用电磁吸附与机械挂取相结合的方式,使其具备对复杂环境电力铁塔的攀爬越障能力,并且在到达作业地点后能... 研制一类具有越障功能的电力铁塔攀爬机器人。该攀爬机器人在机械主体方面,创新性地利用电力铁塔检修人员作业时使用的攀爬脚钉,采用电磁吸附与机械挂取相结合的方式,使其具备对复杂环境电力铁塔的攀爬越障能力,并且在到达作业地点后能对指定横材悬挂安全钩;在控制系统方面,采用机器视觉对脚钉进行识别挂取,结合多种传感器的模糊分类方法对铁塔障碍进行鉴别分类,完成对机器人伺服运动控制。 展开更多
关键词 电力铁塔攀爬机器人 自主越障 机器视觉 模糊分类
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基于电磁吸附的输电线路角钢塔攀爬机器人结构设计 被引量：7
7
作者 李军 庄红军 +5 位作者 刘帅 周海 候永洪 莫刚 钟以平 鲁彩江 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期44-48,共5页
通过对输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬环境分析,研制了一种输电线路角钢塔攀爬机器人。该机器人整体结构包括上下臂和上下部手爪,其结构简单,能提高机器人的可靠性和工作效率;手爪采用一种电磁吸附与二自由度冗余机械爪的复合结构,以... 通过对输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬环境分析,研制了一种输电线路角钢塔攀爬机器人。该机器人整体结构包括上下臂和上下部手爪,其结构简单,能提高机器人的可靠性和工作效率;手爪采用一种电磁吸附与二自由度冗余机械爪的复合结构,以保证夹持的快速性和可靠性,重点介绍了电磁吸附手爪的分析和设计过程。在此基础上,分析了输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬步态和越障步态,验证了机器人步态的合理性。该机器人可以代替工人攀爬输电线路角钢塔,降低了电力工人的工作风险,提高了工作效率,具有实用和推广价值。 展开更多
关键词 铁塔攀爬 电磁吸附 夹持手爪 机器人越障
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