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小型机器人关节控制电路系统的关节位置信息采集和闭环定位控制实现 被引量：2
1
作者 刘颖 《现代电子技术》 北大核心 2016年第10期146-148,共3页
提出一种小型机器人关节位置信息采集及定位控制系统的设计方法,设计方案包括硬件设计和软件设计,核心处理器采用意法半导体32位单片机STM32,采用CAN总线接收上位机的命令,实现传感器信息采集的反馈。通过双相DMOS全桥驱动电路芯片,结合... 提出一种小型机器人关节位置信息采集及定位控制系统的设计方法,设计方案包括硬件设计和软件设计,核心处理器采用意法半导体32位单片机STM32,采用CAN总线接收上位机的命令,实现传感器信息采集的反馈。通过双相DMOS全桥驱动电路芯片,结合PID算法实现空心杯直流电机的一种高精度闭环定位控制。选取AS5054磁旋转编码器实现关节位置信息的采集,以控制关节角度转动误差,进而实现闭环定位控制过程。实验表明,系统软硬件与小型机器人转动关节对电路系统控制的实用要求相符合。 展开更多
关键词 小型机器人 关节控制电路系统 关节位置信息采集 闭环定位控制
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国产Φ200mm划片机关键机构设计
2
作者 王宏智 《电子工业专用设备》 2003年第5期18-20,共3页
原理性介绍200mm划片机研制中需要着重解决的若干难点问题。
关键词 强力磨削 共振模态 无刷直流驱动 闭环定位控制 空气静压主轴
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Controller Inside Card在压贴线上的应用
3
作者 吕继文 曾明 纪建伟 《木工机床》 2013年第3期23-26,共4页
闭环伺服控制在控制定位方面是公认的最佳控制方式,响应快,定位精度高,但是其相对昂贵的价格限制了它在一些普通场合上的使用。而Schneider公司开发的Controller Inside card在压贴线真空吸板行走电机上的应用,实现了由普通变频电机结... 闭环伺服控制在控制定位方面是公认的最佳控制方式,响应快,定位精度高,但是其相对昂贵的价格限制了它在一些普通场合上的使用。而Schneider公司开发的Controller Inside card在压贴线真空吸板行走电机上的应用,实现了由普通变频电机结合交流变频控制器快速且高精度的定位控制。 展开更多
关键词 CONTROLLER INSIDE card定位闭环控制
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车台用角位移传感器自动分度校准系统设计
4
作者 贾方文 曹阳 《计测技术》 2022年第6期67-74,共8页
为实现高精度SJJF型数显手动分度头的数控化改造应用,满足某航空发动机整机性能测试中车台用角位移传感器自动校准检测的实用性需求,解决手工角度分度耗时费力的难题,提出了角度量自动分度控制系统设计方案,运用逻辑可编程器件(Programm... 为实现高精度SJJF型数显手动分度头的数控化改造应用,满足某航空发动机整机性能测试中车台用角位移传感器自动校准检测的实用性需求,解决手工角度分度耗时费力的难题,提出了角度量自动分度控制系统设计方案,运用逻辑可编程器件(Programmable Logic Controller,PLC)配合专用梯形图编程指令,实现角度光栅信号自动数字化采集、角度值换算、比例微分积分闭环控制(Proportion Integration Differentiation Controller,PID)定位及光栅对零,能够有效满足车台用角位移传感器线性度、灵敏度等校准精度要求,且节约了70%的时间,提高角度分度效率的同时也降低了劳动强度。 展开更多
关键词 分度头 光栅叠加计数 闭环定位控制 逻辑可编程器件 角位移传感器校准
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