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具有控制项的限定记忆卡尔曼滤波器 被引量：1
1
作者 高耀文 钱卫平 郭军海 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2004年第7期44-47,共4页
在已有的限定记忆卡尔曼滤波器的基础上 ,将确定性先验信息作为控制项加以应用 ,推导出了完整的限定记忆卡尔曼滤波公式 ,从而在记忆长度确定的情况下 ,有效地减小了模型不准的误差 ,降低了滤波总误差。
关键词 限定记忆滤波 卡尔曼滤波器 控制项 向量投影法
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基于限定记忆随机加权扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计 被引量：7
2
作者 胡敬宇 汪䶮 +3 位作者 严永俊 耿可可 柏硕 殷国栋 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期387-393,共7页
为了降低车辆状态估计过程中历史量测数据误差的影响,提出一种限定记忆随机加权扩展卡尔曼滤波(LMRWEKF)算法.首先,建立三自由度非线性车辆动力学模型;其次,将限定记忆滤波与扩展卡尔曼滤波融合,构成限定记忆扩展卡尔曼滤波;然后,依据... 为了降低车辆状态估计过程中历史量测数据误差的影响,提出一种限定记忆随机加权扩展卡尔曼滤波(LMRWEKF)算法.首先,建立三自由度非线性车辆动力学模型;其次,将限定记忆滤波与扩展卡尔曼滤波融合,构成限定记忆扩展卡尔曼滤波;然后,依据随机加权理论,设计服从狄利克雷分布的加权系数来进一步提高滤波估计精度;最后,建立Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,并进行了高附着系数和低附着系数2种不同工况下的仿真实验.结果表明:相比于标准扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,高附着路面仿真工况下,基于LMRWEKF算法估计得到的横摆角速度、质心侧偏角和纵向速度的均方根误差分别降低了60.23%、19.63%、91.57%;低附着路面仿真工况下,基于LMRWEKF算法估计得到的横摆角速度、质心侧偏角和纵向速度的均方根误差分别降低了59.38%、13.92%、94.20%.所提出的LMRWEKF算法能有效抑制噪声波动,提高估计精度. 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 限定记忆滤波 随机加权 车辆状态估计
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带有状态噪声的限定记忆卡尔曼滤波方法 被引量：3
3
作者 韩华 刘仁溥 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2001年第2期55-58,共4页
在已有限定记忆卡尔曼滤波方法的基础上 ,引入状态噪声 ,并推导了新的限定记忆卡尔曼滤波公式。从而降低了记忆长度的选取难度 。
关键词 限定记忆滤波 卡尔曼滤波 向量投资法 状态噪声
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一种限定记忆的自适应扩展Kalman滤波器 被引量：2
4
作者 朱文超 《井冈山大学学报（自然科学版）》 2015年第4期49-54,共6页
为解决扩展卡尔曼滤波器(EKF)鲁棒性差,且无法实时精确跟踪系统突变状态的问题,研究一种基于限定记忆滤波的自适应EKF算法。算法将EKF与限定记忆滤波器相融合,减小旧量测数据对滤波效果的影响,提高估计精度;引入自适应因子与渐消因子,... 为解决扩展卡尔曼滤波器(EKF)鲁棒性差,且无法实时精确跟踪系统突变状态的问题,研究一种基于限定记忆滤波的自适应EKF算法。算法将EKF与限定记忆滤波器相融合,减小旧量测数据对滤波效果的影响,提高估计精度;引入自适应因子与渐消因子,通过实时调节新旧滤波增益阵以及预测状态值,精确地跟踪系统突变状态。仿真实例表明,强跟踪算法与经典EKF算法相比,自适应EKF算法鲁棒性好,滤波精度高,能够有效地跟踪系统突变状态。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 限定记忆滤波 旧量测数据 自适应算法 系统突变状态
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无陀螺惯性测量系统角速度估计算法 被引量：5
5
作者 杨杰 史震 +1 位作者 岳鹏 程子健 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第3期25-28,共4页
针对无陀螺惯性测量系统中角速度解算的难题,文中在分析目前常用角速度解算方案优缺点的基础上,根据Kalman状态估计理论,建立了新的不局限于某种加速度计配置方式的系统状态方程和观测方程模型,推导出了带控制项和系统干扰噪声的限定记... 针对无陀螺惯性测量系统中角速度解算的难题,文中在分析目前常用角速度解算方案优缺点的基础上,根据Kalman状态估计理论,建立了新的不局限于某种加速度计配置方式的系统状态方程和观测方程模型,推导出了带控制项和系统干扰噪声的限定记忆Kalman状态估计公式,通过一种九加速度计配置方式,对该估计算法进行了仿真验证,仿真结果表明该算法能有效地提高角速度解算的精度,避免了其他角速度解算方案误差发散和小角度符号判断难题。 展开更多
关键词 无陀螺 角速度 离散卡尔曼 状态估计 限定记忆滤波
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捷联式光纤陀螺罗经系统误差分析 被引量：6
6
作者 高亚楠 陈家斌 杨亭鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期423-426,共4页
对采用光纤陀螺的捷联式罗经系统进行了研究.提出了使用惯性组件旋转调制技术提高光纤陀螺捷联式罗经系统精度的方法,分析了罗经系统的误差特性.针对旋转组件的误差,在系统初始对准过程中,应用限定记忆的Kalman滤波进行状态估计,提高了... 对采用光纤陀螺的捷联式罗经系统进行了研究.提出了使用惯性组件旋转调制技术提高光纤陀螺捷联式罗经系统精度的方法,分析了罗经系统的误差特性.针对旋转组件的误差,在系统初始对准过程中,应用限定记忆的Kalman滤波进行状态估计,提高了对准精度.静止基座的初始对准仿真结果表明,航向失准角估计误差均方差为0.159°. 展开更多
关键词 光纤陀螺 捷联惯性导航 旋转组件 限定记忆Kalman滤波
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北斗卫星系统定位不确定度评定方法研究 被引量：2
7
作者 瞿稳科 徐伯健 房建成 《无线电工程》 2005年第12期32-34,62,共4页
分析了工程测量中被动引入测量不确定度的原因，总结了工程测量中评定不确定度的方 法，对影响北斗卫星系统定位不确定度的因素进行了分析。采用不同算法对北斗系统定位不确定度的 评定进行了分析，结合实测数据对几种评定算法进行了验... 分析了工程测量中被动引入测量不确定度的原因，总结了工程测量中评定不确定度的方 法，对影响北斗卫星系统定位不确定度的因素进行了分析。采用不同算法对北斗系统定位不确定度的 评定进行了分析，结合实测数据对几种评定算法进行了验证。提出利用限定记忆卡尔曼滤波方法对实 测数据进行计算，设计了限定记忆卡尔曼滤波器的模型，运算结果证明该方法可行而且优于传统的计算 方法，评定结果较好。 展开更多
关键词 不确定度 北斗系统 限定记忆卡尔曼滤波 拉依达准则
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