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题名3-RRR球面并联机构优化设计研究
被引量：7
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作者
杨健
周鑫
柳伟兵
赵宏宇
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机构
成都理工大学核技术与自动化工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第7期119-122,共4页
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基金
机器人
国家高技术863-809专题专家组
成都理工大学机械工程创新团队(10912-JXTD201501)
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文摘
为了进一步提高3-RRR纯转动球面并联机构的运动灵巧性和有效工作空间的范围,需对机构的结构参数进行优化。首先根据机构的几何特性建立对应的数学模型;进而本着机构工作空间和运动灵巧性最大的原则,提出一种以机构雅可比矩阵条件数为优化对象的遗传算法,对机构中各运动副的角度、电机输入角度及其他结构参数进行优化,与传统结构参数优化方法相比,有效的将3-RRR球面并联机构的雅克比矩阵条件数控制在1.000008,使该机构的运动灵活性获得较大提高;最后根据优化结果搭建物理样机,其末端输出平台的工作空间图像近乎一个完整的球面。优化后的3-RRR并联机构显示出更强的工程实用性,具有更好的应用前景。
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关键词
3-RRR并联机构
遗传算法
雅可比矩阵条件数
工作空间最大化
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Keywords
3-RRRParallelMechanism
Genetic Algorithm
JacobiMatrix
Workspace Maximization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名一种平面微型并联机器人机构的尺度设计
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作者
谭曼华
罗玉峰
周燕辉
石志新
李贯成
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机构
南昌大学
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出处
《机械》
2004年第12期23-25,共3页
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文摘
讨论了一种微型并联机器人机构的设计方法,该微型并联机器人机构类型是采用传统副连接的平面五杆机构。这种设计目的是把对相对运动有更大自由性的传统副连接的优点应用在微小机械中,以实现有较高精度的同时,还具有相对较大的工作范围、复杂的运动规律,但整个机构却有相对更简单的结构、更低的制造成本,以满足在某些应用场合下对精度要求相对较低的情况下的需要。文中最后以一具体设计示例来检验该种方法的可行性。
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关键词
五杆机构
平面微型并联机器人
雅可比矩阵条件数
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Keywords
five-bar mechanism
planar-micro-parallel robot
Jacobian condition
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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