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题名集成式微操作器的研制
被引量：4
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作者
荣伟彬
曲东升
孙立宁
祝宇虹
楼超飞
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第3期226-230,共5页
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基金
哈尔滨工业大学科研基金资助项目 ( HIT.2 0 0 2 .0 9)
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文摘
微操作器是微操作机器人的关键部件 ,本文基于压电扫描器的工作原理 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作器 ,通过对四分压电陶瓷管的变形进行静力学分析 ,建立了微操作器微位移量与驱动电压的关系模型 .研制出微位移检测电路 ,实现了微操作器机构、驱动、检测的集成化 ,设计了微位移闭环控制实验系统 ,对微操作器进行了静态、动态测试 ,得到了微操作器的主要性能指标 .实验表明 。
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关键词
微操作机器人
集成式微操作器
静力学分析
压电陶瓷管
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Keywords
micromanipulating robot, micromanipulator, piezoelectric tube, modeling, micropositioning measure
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名集成式微操作器控制系统的研制
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作者
荣伟彬
曲东升
祝宇虹
孙立宁
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《电气自动化》
北大核心
2003年第2期13-16,共4页
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基金
哈尔滨工业大学科研基金(HIT.2001.09)
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文摘
微操作器是微操作机器人的核心部件,本文介绍了作者研制的压电陶瓷管驱动三自由度集成式微操作器,在此基础上,研制了微位移控制系统,包括双极性压电陶瓷驱动电流、微位移检测系统和微位移控制器,采用仿人智能PI控制方法,对微操作器进行了动静态测试,得到微操作器的性能指标。通过高精度位置闭环控制,补偿了压电陶瓷本身所具有的迟滞、蠕变、非线性等不足,提高了控制精度,达到了较好的控制效果。实验表明,该控制系统能够保证微操作器实现纳米级微动定位,满足微操作的要求。
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关键词
集成式微操作器控制系统
微操作机器人
压电陶瓷管
微位移检测
仿人智能控制
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Keywords
Micrmanipulator Piezoelectric tube Micropositioning measure biotic control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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