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题名集成式微操作器控制系统的研制
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作者
荣伟彬
曲东升
祝宇虹
孙立宁
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《电气自动化》
北大核心
2003年第2期13-16,共4页
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基金
哈尔滨工业大学科研基金(HIT.2001.09)
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文摘
微操作器是微操作机器人的核心部件,本文介绍了作者研制的压电陶瓷管驱动三自由度集成式微操作器,在此基础上,研制了微位移控制系统,包括双极性压电陶瓷驱动电流、微位移检测系统和微位移控制器,采用仿人智能PI控制方法,对微操作器进行了动静态测试,得到微操作器的性能指标。通过高精度位置闭环控制,补偿了压电陶瓷本身所具有的迟滞、蠕变、非线性等不足,提高了控制精度,达到了较好的控制效果。实验表明,该控制系统能够保证微操作器实现纳米级微动定位,满足微操作的要求。
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关键词
集成式微操作器控制系统
微操作机器人
压电陶瓷管
微位移检测
仿人智能控制
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Keywords
Micrmanipulator Piezoelectric tube Micropositioning measure biotic control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名单片机及嵌入式因特网技术
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作者
栗学忠
李桂华
关胜林
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机构
东北微电子研究所
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出处
《微处理机》
2001年第4期1-4,共4页
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文摘
阐述了国内常用的嵌入式微控制器的主要特点 。
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关键词
嵌入式微控制器
嵌入式因特网
系统级集成电路
单片机
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Keywords
embedded microcontoller,embedded internet,system on a ship
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分类号
TP368.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP393.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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