静电陀螺监控器海上“六次校”方法 被引量：6

1

作者 刘新明 孙学成 +1 位作者 周琳琦 王前学 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期399-402,共4页

为分析静电陀螺监控器无减速器随动系统复示误差对海上"六次校"的影响情况,找到"六次校"不能正常通过的原因及解决方法,通过对无减速器随动系统复示误差、陀螺仪高度角变化量以及方位角之间关系的理论分析,结合海... 为分析静电陀螺监控器无减速器随动系统复示误差对海上"六次校"的影响情况,找到"六次校"不能正常通过的原因及解决方法,通过对无减速器随动系统复示误差、陀螺仪高度角变化量以及方位角之间关系的理论分析,结合海上动态试验,探求了一种根据陀螺方位角适时调整航向,上、下陀螺分时进行"六次校"的方法。通过多次试验,证明在无减速器随动系统复示误差或船摇幅度较大,"六次校"不能正常通过时,采用该方法能使系统正常进行"六次校",成功率达到了100%。采用上、下陀螺分时进行"六次校"的方法,使静电陀螺监控器在海上启动的条件相对放宽,更加适用于水面舰艇。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 六次校 无减速器随动系统 复示误差

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航天测量船静电陀螺监控器航向误差拟合修正 被引量：5

2

作者 吴旭贤 毛亮 +1 位作者 周海渊 金洵 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期405-409,共5页

为掌握航天测量船静电陀螺监控器航向误差的变化规律,减小静电陀螺监控器航向误差对测控精度的影响,从静电陀螺监控器设备的结构和监控原理上分析了静电陀螺监控器航向误差的产生因素,建立了静电陀螺监控器航向误差的数学模型。同时,在... 为掌握航天测量船静电陀螺监控器航向误差的变化规律,减小静电陀螺监控器航向误差对测控精度的影响,从静电陀螺监控器设备的结构和监控原理上分析了静电陀螺监控器航向误差的产生因素,建立了静电陀螺监控器航向误差的数学模型。同时,在长期的试验数据累积和处理分析的基础之上,成功利用该模型对静电航向误差变化规律进行数据拟合。多次试验结果表明,该误差模型能够准确有效地对静电陀螺监控器航向误差进行优化,提高了静电陀螺监控器的航向精度。 展开更多

关键词 航天测量船 静电陀螺监控器 航向误差拟合修正 误差模型

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静电陀螺监控器对航天器定轨精度影响分析 被引量：4

3

作者 周海渊 王旭良 +1 位作者 李红艳 杨恒 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期6-8,25,共4页

航天测量船与陆基测控站在对航天器进行轨道跟踪测量中存在很大区别,陆基测控站是定点测控,定轨精度完全取决于无线电设备自身精度,而测量船是海基动态测控,定轨精度除受无线电设备自身精度影响,更大程度上受制于惯性导航系统(INS)提供... 航天测量船与陆基测控站在对航天器进行轨道跟踪测量中存在很大区别,陆基测控站是定点测控,定轨精度完全取决于无线电设备自身精度,而测量船是海基动态测控,定轨精度除受无线电设备自身精度影响,更大程度上受制于惯性导航系统(INS)提供的船姿船位(航向、船摇、位置)数据精度。测量船为提高船姿船位数据精度,使用了静电陀螺监控器(ESGM)与惯性导航设备(INS)、全球卫星导航系统(GNSS)相结合的组合导航系统。结合INS/ESGM/GNSS工作原理和测量船航天器定轨中船姿船位数据源的选择,将船姿船位数据精度对测量船定轨精度的影响进行了仿真,并通过无线电设备实测数据的事后数据处理对仿真结果进行了验证。研究结果表明,ESGM能够在很大程度上提高测量船航天器的定轨精度。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 组合导航 数据仿真 定轨精度

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静电陀螺监控器赤道陀螺仪低纬度下的随动性能 被引量：3

4

作者 王前学 倪文秀 +3 位作者 刘巍 宋海军 朱永涛 陈勇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期90-92,共3页

静电陀螺监控器赤道陀螺仪处于低纬度地区启动或运行时,易出现未捕获的问题。针对该问题,通过仿真及试验,探明了在无减速器随动系统的复示误差发生变化的情况下赤道陀螺仪方位环随动系统性能与h角及所处纬度等的关系,进而揭示了在低纬... 静电陀螺监控器赤道陀螺仪处于低纬度地区启动或运行时,易出现未捕获的问题。针对该问题,通过仿真及试验,探明了在无减速器随动系统的复示误差发生变化的情况下赤道陀螺仪方位环随动系统性能与h角及所处纬度等的关系,进而揭示了在低纬度地区静电陀螺监控器赤道陀螺仪易出现未捕获问题的原理所在。同时证明了高品质、高动态性能的静电陀螺监控器无减速器复示系统及高度环、方位环随动系统是十分重要的。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 赤道陀螺仪 低纬度 随动性能

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静电陀螺监控器几种启动模式比较及应用分析 被引量：3

5

作者 周海渊 倪文秀 +1 位作者 潘良 王前学 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期467-471,482,共6页

静电陀螺监控器可以全天候提供连续高精度的位置及航向信息,其工作不受天气制约。该设备有码头启动和海上应急启动两种启动模式,海上应急启动根据载体所处的航行工况分为锚泊启动、漂航启动、等纬度航行启动三种模式。该设备启动流程较... 静电陀螺监控器可以全天候提供连续高精度的位置及航向信息,其工作不受天气制约。该设备有码头启动和海上应急启动两种启动模式,海上应急启动根据载体所处的航行工况分为锚泊启动、漂航启动、等纬度航行启动三种模式。该设备启动流程较为复杂,分为陀螺对准、陀螺启动、六次校准、系统标定、系统导航五个子过程,不同启动模式对应的外界工况对各子过程的启动细节存在一定影响,进而导致不同启动模式设备导航精度存在一定差异。针对上述问题,通过分析设备结构和工作原理,结合测量船设备多次应用该设备的工作经验,将静电陀螺监控器几种启动模式对设备启动子过程的影响进行了综合比较分析,最后结合不同启动模式设备的导航精度提出了对应的应用建议,为静电陀螺监控器在不同状态下的启动和应用提供借鉴。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 启动方式 六次校准 系统标定

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惯性导航系统水平误差对静电陀螺监控器的影响 被引量：5

6

作者 翁海娜 庄良杰 +1 位作者 李滋刚 王承文 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第4期95-98,共4页

本文通过对监控器的工作原理进行分析，研究了惯导系统水平误差对监控器精度的影响关系，并对它们之间的误差关系进行了分析与仿真。误差分析与仿真表明，要保证监控器的精度优势，必须提高其水平基准精度。

关键词 惯性导航系统 静电陀螺监控器 误差分析与仿真

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静电陀螺监控器中静电陀螺仪的漂移误差模型 被引量：2

7

作者 杨功流 蔡玲 +1 位作者 陈超英 高钟毓 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期50-54,共5页

本文推导了静电陀螺仪转子动量矩的运动方程,根据此方程并应用向量场理论,将造成静电陀螺漂移的外部干扰力矩划分为守恒力矩和非守恒力矩两部分。按照进动规律,最终得到静电陀螺监控器中陀螺仪漂移误差模型的全量形式。

关键词 静电陀螺仪 向量场 漂移误差模型 转子动量矩 静电陀螺监控器 外部干扰力矩 船舶

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航天测量船静电陀螺监控器海上动态标定 被引量：2

8

作者 吴旭贤 周海渊 +1 位作者 程龙 孙昊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期400-404,共5页

为减小海上动态条件下静电陀螺监控器标定过程外界因素的影响,提高航天测量船组合导航系统静电陀螺监控器海上测量数据的输出精度,通过对静电陀螺监控器标校过程原理的研究,分析了惯导水平姿态误差、船舶机动、标定参数耦合等因素对静... 为减小海上动态条件下静电陀螺监控器标定过程外界因素的影响,提高航天测量船组合导航系统静电陀螺监控器海上测量数据的输出精度,通过对静电陀螺监控器标校过程原理的研究,分析了惯导水平姿态误差、船舶机动、标定参数耦合等因素对静电陀螺监控器标定效果的影响并进行了仿真试验,提出了静电陀螺监控器海上动态条件下进行标定的方法和航行工况保障要求。实际结果证明,通过提高惯导系统初校精度、施放减摇鳍减小船摇、减少船舶机动、改变船舶航向进行标定参数解耦等方法对提高海上动态条件静电陀螺监控器标定效果行之有效,对提高航天测量船组合导航系统数据输出精度具有重要意义。 展开更多

关键词 航天测量船 静电陀螺监控器 标校 漂移模型系数

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自适应鲁棒Kalman滤波技术在静电陀螺监控器中的应用研究 被引量：2

9

作者 庄良杰 刘玉峰 陈刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第4期33-38,共6页

本文重点研究了卡尔曼滤波在静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）参数估计应用中滤波发散的问题。由于系统本身和外部条件的不确定性，很难对系统各状态进行准确的数学描述，造成滤波器不稳定甚至发散。本文提出一种自适应鲁棒滤波方法，并应用... 本文重点研究了卡尔曼滤波在静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）参数估计应用中滤波发散的问题。由于系统本身和外部条件的不确定性，很难对系统各状态进行准确的数学描述，造成滤波器不稳定甚至发散。本文提出一种自适应鲁棒滤波方法，并应用于ＥＳＧＭ的初始标定。研究结果表明，应用该算法，可以有效地抑制由于模型不准而产生的滤波发散现象，大大提高了参数估计的精度。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 自适应鲁棒滤波 初始标定

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静电陀螺监控器的经度与距离误差分析 被引量：1

10

作者 吴俊伟 黄德鸣 于秀萍 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第1期37-39,共3页

为了保证静电监控器的导航定位精度 ,需要了解静电陀螺的姿态误差特性 ,建立相应的误差方程 .本文采用球面三角形原理推导了导航定位误差与陀螺姿态误差的关系式 .仿真结果表明 ,由初始定向误差引起的经度误差和距离误差的时间特性是周... 为了保证静电监控器的导航定位精度 ,需要了解静电陀螺的姿态误差特性 ,建立相应的误差方程 .本文采用球面三角形原理推导了导航定位误差与陀螺姿态误差的关系式 .仿真结果表明 ,由初始定向误差引起的经度误差和距离误差的时间特性是周期变化的 ;由陀螺漂移引起的经度误差和距离误差是随时间发散的 .因此 ,初始定向误差和陀螺漂移的影响不能忽略 。 展开更多

关键词 误差分析 船舶 惯性导航仪 静电陀螺监控器

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海上动态条件下静电陀螺监控器启动技术 被引量：4

11

作者 周海渊 毛亮 吴旭贤 《飞行器测控学报》 2011年第3期36-39,共4页

静电陀螺监控器在航天测量船列装是该设备在国内首次被应用于大型水面舰艇。在此之前其设计方案以及启动策略全部针对于水下舰艇，对于航天测量船而言没有任何经验可以借鉴。因此，探索静电陀螺监控器在海上动态条件下的高精度启动技术... 静电陀螺监控器在航天测量船列装是该设备在国内首次被应用于大型水面舰艇。在此之前其设计方案以及启动策略全部针对于水下舰艇，对于航天测量船而言没有任何经验可以借鉴。因此，探索静电陀螺监控器在海上动态条件下的高精度启动技术成为了当前该设备在航天测量船应用中的主要问题。针对该问题，通过分析静电陀螺监控器启动的关键过程，结合设备工作原理，重点对海上动态条件下静电陀螺监控器的启动技术和相关参数进行了研究，实现了静电陀螺监控器在海上动态条件下的高精度启动。该技术目前已经成熟并且成功应用于测量船测控任务。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 静电陀螺H轴定向 标定矢量Z

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静电陀螺监控器的导航方程和自对准 被引量：2

12

作者 翁海娜 萧正山 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1994年第3期13-17,44,共6页

本文介绍了几何式静电陀螺监控器的基本结构、工作原理和导航方程；并着重介绍了静电陀螺监控器的自对准。由于几何式静电陀螺监控器的工作特点，在对准时，只需精确的位置座标而不需要航向信息。根据极轴陀螺的动量矩轴绕地球极轴的圆... 本文介绍了几何式静电陀螺监控器的基本结构、工作原理和导航方程；并着重介绍了静电陀螺监控器的自对准。由于几何式静电陀螺监控器的工作特点，在对准时，只需精确的位置座标而不需要航向信息。根据极轴陀螺的动量矩轴绕地球极轴的圆运动，用卡尔曼滤波技术对陀螺框架上的角度传感器输出进行数据处理，即可估计航向角和极轴陀螺的动量矩轴相对地球地轴的初始偏差角。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 陀螺框架 动量矩 角度传感器 自对准 卡尔曼滤波 外框架轴 传感器输出 地球极轴 数据处理

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静电陀螺监控器六次校准与赤道陀螺方位环随动性能关系分析

13

作者 周海渊 潘良 +1 位作者 倪文秀 陈思 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期281-283,356,共4页

静电陀螺监控器可以全天候提供连续高精度的位置及航向信息,且不受天气制约。但是在低纬度海域静电陀螺监控器会出现六次校准频繁重置的现象,导致静电陀螺无法获得准确的漂移模型系数,进而影响到设备的正常工作。针对上述现象,通过分析... 静电陀螺监控器可以全天候提供连续高精度的位置及航向信息,且不受天气制约。但是在低纬度海域静电陀螺监控器会出现六次校准频繁重置的现象,导致静电陀螺无法获得准确的漂移模型系数,进而影响到设备的正常工作。针对上述现象,通过分析设备结构和工作原理,构建了赤道陀螺随动性能数学模型,推导出赤道陀螺方位环随动速率与所在纬度相关性的计算方法,研究了六次校准重置与赤道陀螺随动性能的关系,提出了低纬度地区六次校准重置现象的规避方法。研究结果有效拓展了静电陀螺监控器的启动纬度范围,提高了设备应用效益。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 六次校准 随动性能 赤道陀螺

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采用静电陀螺监控器／惯性导航系统的水下组合导航系统研究

14

作者 赵琳 孙枫 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1995年第3期1-7,12,共8页

本文推导了静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）系统的运动方程和机械编排，并进行了模拟仿真，给出了仿真误差曲线。同时，还建立了以半解析式惯性导航系统误差为状态变量的系统状态方程，采用卡尔曼滤波技术，对ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合系统进行... 本文推导了静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）系统的运动方程和机械编排，并进行了模拟仿真，给出了仿真误差曲线。同时，还建立了以半解析式惯性导航系统误差为状态变量的系统状态方程，采用卡尔曼滤波技术，对ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合系统进行仿真。结果表明，组合系统可以大大延长惯导的重调周期，提高潜水下航行的保密性，ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合使用是保证潜艇长时间水下航行的有效方法。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 几何式惯性导航系统 组合导航系统 卡尔曼滤

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静电陀螺监控器中陀螺漂移模型系数的标定方法研究 被引量：4

15

作者 文飞鸽 杨功流 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第1期19-22,27,共5页

利用改变舰艇标定中所处纬度的方法实现对静电陀螺监控器(ESGM)极陀螺漂移模型系数的分离,从而为进一步精确地标定ESGM奠定基础。采用了卡尔曼滤波算法,并考虑了工程应用的可行性。仿真分析表明,所提出的标定方法是可行的,并能有效提高E... 利用改变舰艇标定中所处纬度的方法实现对静电陀螺监控器(ESGM)极陀螺漂移模型系数的分离,从而为进一步精确地标定ESGM奠定基础。采用了卡尔曼滤波算法,并考虑了工程应用的可行性。仿真分析表明,所提出的标定方法是可行的,并能有效提高ESGM的导航精度。 展开更多

关键词 船舶导航 静电陀螺监控器 陀螺漂移模型系数 初始标定 卡尔曼滤波算法 ESGM误差方程 ESGM误差观测方程

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静电陀螺监控器锚泊启动方法 被引量：1

16

作者 石敬 李泽 +3 位作者 宋健力 王兴岭 贾福利 范云鹏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期174-178,共5页

静电陀螺监控器在海上应急启动时,要求载体等纬度匀速直线航行,这种条件很难满足。为此,通过分析静电陀螺监控器的启动原理和方法,完成设备在锚泊条件下海上启动试验。试验结果表明,锚泊启动过程中采取适当措施可使静电陀螺监控器在动... 静电陀螺监控器在海上应急启动时,要求载体等纬度匀速直线航行,这种条件很难满足。为此,通过分析静电陀螺监控器的启动原理和方法,完成设备在锚泊条件下海上启动试验。试验结果表明,锚泊启动过程中采取适当措施可使静电陀螺监控器在动态条件下完成启动和标定,导航精度接近码头启动的指标要求。这可在系统应急启动情况下降低对舰船航行工况的要求,为静电陀螺监控器在不同航行状态下的海上启动提供借鉴。 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 锚泊启动 陀螺标定 卡尔曼滤波

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航天测量船静电陀螺监控器标校过程卡尔曼滤波误差分析 被引量：1

17

作者 黄杰 吴旭贤 丁坚 《价值工程》 2013年第3期287-288,共2页

针对航天测量船标校经纬仪航向测量的局限性以及新装备的投入使用现状,研究了静电陀螺监控器设备动态条件标校过程卡尔曼滤波误差因素。多次海上试验数据结果表明,该设备性能可靠,在经纬仪无法测星的情况下,可以实现与标校经纬仪数据的... 针对航天测量船标校经纬仪航向测量的局限性以及新装备的投入使用现状,研究了静电陀螺监控器设备动态条件标校过程卡尔曼滤波误差因素。多次海上试验数据结果表明,该设备性能可靠,在经纬仪无法测星的情况下,可以实现与标校经纬仪数据的互补,从而克服气候因素对测量船的影响,保障了航天测量船全天候的海上测量精度。 展开更多

关键词 航天测量船 静电陀螺监控器 卡尔曼滤波

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航天测量船静电陀螺监控器标定分析与应用

18

作者 孙昊 吴旭贤 李长波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期159-163,共5页

针对航天测量船标校经纬仪设备航向测量的局限性以及新装备的投入使用现状,分析了海上动态条件下静电陀螺监控器标定过程外界的影响因素,提出了静电陀螺监控器设备导航数据质量的分析方法。在此基础上,进行了试验数据的分析,通过与标校... 针对航天测量船标校经纬仪设备航向测量的局限性以及新装备的投入使用现状,分析了海上动态条件下静电陀螺监控器标定过程外界的影响因素,提出了静电陀螺监控器设备导航数据质量的分析方法。在此基础上,进行了试验数据的分析,通过与标校经纬仪测星计算的惯导航向误差比对,充分说明了该设备的良好性能,从而解决了测量船多云天气下标校经纬仪无法测星为惯导系统校准提供航向差的问题,实现了与标校经纬仪数据的互补,进而保障了航天测量船全天候海上测控的精度。 展开更多

关键词 航天测量船 静电陀螺监控器 标定 航向误差

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INS/ESGM/Doppler组合导航系统中的Kalman滤波方法 被引量：7

19

作者 熊崴 庄良杰 +1 位作者 翁海娜 刘玉峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第4期10-19,共10页

根据战略核潜艇对水下组合导航系统的战术要求及可能的配备 ,建立了 INS/ ESGM/Doppler组合导航系统的工作模式 ,推导了该组合系统的集中式 Kalman滤波算法 ,通过数字仿真将 INS/ ESGM/ Doppler组合导航系统与 INS/ ESGM组合导航系统的... 根据战略核潜艇对水下组合导航系统的战术要求及可能的配备 ,建立了 INS/ ESGM/Doppler组合导航系统的工作模式 ,推导了该组合系统的集中式 Kalman滤波算法 ,通过数字仿真将 INS/ ESGM/ Doppler组合导航系统与 INS/ ESGM组合导航系统的性能进行了详细的比较 ,说明将多普勒测速系统引入组合导航系统并应用 Kalman滤波技术 ,可有效地分别改善ESGM系统、INS系统及单纯的 INS/ 展开更多

关键词 静电陀螺监控器 惯性导航系统 多普勒 组合导航系统 KALMAN滤波

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联合卡尔曼滤波及其在综合惯性导航系统初始标定中的应用 被引量：3

20

作者 周哲 庄良杰 +1 位作者 熊正南 洪文学 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第3期10-14,共5页

本文针对由ＩＮＳ及ＥＳＧＭ 组成的综合惯性导航系统的特点，设计了该系统标校阶段的联合卡尔曼滤波器。文中给出了该联合卡尔曼滤波器的结构及其算法，该算法具有计算量少、数据传输量小的优点。理论分析及仿真结果表明该联合卡尔曼... 本文针对由ＩＮＳ及ＥＳＧＭ 组成的综合惯性导航系统的特点，设计了该系统标校阶段的联合卡尔曼滤波器。文中给出了该联合卡尔曼滤波器的结构及其算法，该算法具有计算量少、数据传输量小的优点。理论分析及仿真结果表明该联合卡尔曼滤波算法具有全局最优性，能够满足系统的标定精度要求，且应用该联合滤波器可大大提高系统的容错性。 展开更多

关键词 联合卡尔曼滤波 综合导航系统 静电陀螺监控器(ESGM)

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