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题名全驱动倾转四旋翼式飞枪的建模与控制
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作者
曹凡
王军
张驰宸
鲍尚华
谢姜琪
杨玉充
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机构
南京理工大学自动化学院
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出处
《上海航天（中英文）》
CSCD
2024年第3期159-166,共8页
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基金
领域基金项目(2021-JCJQ-JJ-0883)。
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文摘
欠驱动的机/枪一体式四旋翼飞枪位置和姿态的控制存在耦合,无法实现带俯仰角的悬停射击,移动射击过程中火控策略复杂。设计了一种全驱动的倾转四旋翼无人机,并以此作为飞枪载体,在实现系统解耦的同时,简化了控制分配方法。首先通过牛顿欧拉法对系统进行数学建模,然后利用反步法设计控制器并证明系统稳定性,最后通过Simulink进行仿真实验。实验结果表明:本文设计的全驱动飞枪模型可实现位置和姿态的解耦控制,跟踪误差小,可满足飞枪悬停射击、移动射击的射击要求,适用于实时性要求高的飞/火控系统。
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关键词
飞枪(uav)
全驱动系统
倾转四旋翼无人机(uav)
反步控制
火控
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Keywords
gun-armed unmanned aerial vehicle(uav)
fully-actuated system
tilting quadrotor uav
backstepping control
fire control
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分类号
V275
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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