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题名混行交叉口下智能车辆驾驶轨迹控制方法
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作者
段春艳
陈志高
蒋仁言
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机构
长沙理工大学汽车与机械工程学院
长沙理工大学数学与统计学院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第10期136-140,共5页
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文摘
考虑车辆之间的相互影响和交通环境的不确定性,且混行交叉口的路况较为复杂,导致驾驶轨迹跟踪控制误差较大。为此提出混行交叉口下智能车辆驾驶轨迹跟踪控制方法。构建智能车辆驾驶模型,在IDM场景计算车辆加速度,确定车速和安全距离。利用线性时变模型将智能车辆驾驶轨迹线性时变表达,并建立轨迹预测方程,求出预测时域状态量和输出量;构建驾驶轨迹限制条件,引入前轮转角的控制量、控制增量与重心偏移角度,通过构建目标函数,计算实际控制量,通过设定理想时间,获取时域内外纵速度,结合欧拉积分完成驾驶轨迹跟踪控制。仿真结果表明,所提方法驾驶轨迹跟踪控制误差小,保证智能车辆安全稳定运行。
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关键词
混行交叉口
智能车辆
驾驶轨迹跟踪控制
状态空间模型
预测时域
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Keywords
Mixed traffic intersections
Intelligent vehicles
Driving trajectory tracking control
State space model
Predictive time domain
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分类号
U471
[机械工程—车辆工程]
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