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高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位
被引量：
8
1
作者
李扬
杜帅
+2 位作者
陈宝林
付光华
苑进
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期40-48,共9页
修枝是林业抚育管理的重要措施之一,但适用于高大树木的修枝机械尚处起步阶段。针对目前国内外修枝机械普遍存在作业高度不足、灵活性不高,操作人员劳动强度大、作业危险性高等问题,设计研发了一种高枝修剪机及其控制系统,实现15 m以内...
修枝是林业抚育管理的重要措施之一,但适用于高大树木的修枝机械尚处起步阶段。针对目前国内外修枝机械普遍存在作业高度不足、灵活性不高,操作人员劳动强度大、作业危险性高等问题,设计研发了一种高枝修剪机及其控制系统,实现15 m以内高大树木的修枝作业。本文详细阐述了高枝修剪机的工作原理,基于多自由度修剪机械臂正、逆运动学进行锯切定位分析,提出了修剪机的机械臂姿态协调控制与末端修枝锯的锯切定位方法,辅以末端摄像头观察待修树枝的相对位置,通过人机交互界面实现修枝臂协调控制和锯切定位调整,自动化实现升降台、回转台和修剪机械臂姿态调整。此外,通过在开放场地进行样机修枝试验及误差测量与补偿,试验结果表明:在回转台转角固定情况下,本文设计的控制系统和控制方法可以实现末端修枝锯在空间2个坐标轴上的定位标准差均小于5 mm,在作业高度15 m、作业半径6 m的范围内,与同类机械相比具有更高的相对定位精度,能够实现精确定位和锯切作业。
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关键词
林业
位置控制
运动学
高枝修剪机
锯切定位
协调控制
控制系统实现
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职称材料
车载式高枝修剪机的研制
被引量：
6
2
作者
焦恩璋
张建红
《南京林业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1990年第1期63-67,共5页
车载式高枝修剪机是一种劳动强度小、工效高、安全可靠、工作条件好的园林作业机械,主要用途是执行对城市行道树的修枝整形工作。其特征是将普通双折臂式高空作业车卸去工作斗后,在其上臂的端部装上液压剪切机构和液压抓具,并采用控制...
车载式高枝修剪机是一种劳动强度小、工效高、安全可靠、工作条件好的园林作业机械,主要用途是执行对城市行道树的修枝整形工作。其特征是将普通双折臂式高空作业车卸去工作斗后,在其上臂的端部装上液压剪切机构和液压抓具,并采用控制盒遥控操作工作部分的修枝整形工作。
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关键词
车载式
高枝修剪机
研制
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职称材料
高枝修剪机剪枝运动学和动力学分析
被引量：
4
3
作者
邹运梅
全腊珍
《林业机械与木工设备》
2008年第4期12-15,共4页
高枝修剪机在修剪过程中锯切力大小不断变化,圆锯片、齿轮副及操作杆承受的作用力和力矩也随之变化,这些因素都会影响修剪机工作的稳定性。通过对高枝修剪机在工作过程中的运动学和动力学分析,建立相关修枝动力学模型,确定影响锯切平衡...
高枝修剪机在修剪过程中锯切力大小不断变化,圆锯片、齿轮副及操作杆承受的作用力和力矩也随之变化,这些因素都会影响修剪机工作的稳定性。通过对高枝修剪机在工作过程中的运动学和动力学分析,建立相关修枝动力学模型,确定影响锯切平衡的主要因素,为高枝修剪机的结构优化设计提供理论依据。
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关键词
高枝修剪机
锯切
运动学分析
动力学分析
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职称材料
题名
高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位
被引量：
8
1
作者
李扬
杜帅
陈宝林
付光华
苑进
机构
山东农业大学机械与电子工程学院
山东省园艺机械与装备重点实验室
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期40-48,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51675317
51475278)
+3 种基金
"十二五"国家科技支撑计划资助项目(2014BAD08B01-2)
山东科技发展计划项目(2013GNC11203
2014GNC112010)
山东省农机装备研发创新计划项目(2015YB201)
文摘
修枝是林业抚育管理的重要措施之一,但适用于高大树木的修枝机械尚处起步阶段。针对目前国内外修枝机械普遍存在作业高度不足、灵活性不高,操作人员劳动强度大、作业危险性高等问题,设计研发了一种高枝修剪机及其控制系统,实现15 m以内高大树木的修枝作业。本文详细阐述了高枝修剪机的工作原理,基于多自由度修剪机械臂正、逆运动学进行锯切定位分析,提出了修剪机的机械臂姿态协调控制与末端修枝锯的锯切定位方法,辅以末端摄像头观察待修树枝的相对位置,通过人机交互界面实现修枝臂协调控制和锯切定位调整,自动化实现升降台、回转台和修剪机械臂姿态调整。此外,通过在开放场地进行样机修枝试验及误差测量与补偿,试验结果表明:在回转台转角固定情况下,本文设计的控制系统和控制方法可以实现末端修枝锯在空间2个坐标轴上的定位标准差均小于5 mm,在作业高度15 m、作业半径6 m的范围内,与同类机械相比具有更高的相对定位精度,能够实现精确定位和锯切作业。
关键词
林业
位置控制
运动学
高枝修剪机
锯切定位
协调控制
控制系统实现
Keywords
forestry
position control
kinematics
high-branch pruning machine
pruning positioning
coordinated control
control system implement
分类号
S776.274 [农业科学—森林工程]
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职称材料
题名
车载式高枝修剪机的研制
被引量：
6
2
作者
焦恩璋
张建红
机构
南京林业大学机械系
出处
《南京林业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1990年第1期63-67,共5页
文摘
车载式高枝修剪机是一种劳动强度小、工效高、安全可靠、工作条件好的园林作业机械,主要用途是执行对城市行道树的修枝整形工作。其特征是将普通双折臂式高空作业车卸去工作斗后,在其上臂的端部装上液压剪切机构和液压抓具,并采用控制盒遥控操作工作部分的修枝整形工作。
关键词
车载式
高枝修剪机
研制
Keywords
Lorry-mounted highlift primer
Pruning and rectifying
Shear
分类号
S776.274 [农业科学—森林工程]
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职称材料
题名
高枝修剪机剪枝运动学和动力学分析
被引量：
4
3
作者
邹运梅
全腊珍
机构
湖南农业大学工学院
出处
《林业机械与木工设备》
2008年第4期12-15,共4页
文摘
高枝修剪机在修剪过程中锯切力大小不断变化,圆锯片、齿轮副及操作杆承受的作用力和力矩也随之变化,这些因素都会影响修剪机工作的稳定性。通过对高枝修剪机在工作过程中的运动学和动力学分析,建立相关修枝动力学模型,确定影响锯切平衡的主要因素,为高枝修剪机的结构优化设计提供理论依据。
关键词
高枝修剪机
锯切
运动学分析
动力学分析
Keywords
tall tree pruner
saw-cutting
kinematics analysis, dynamic analysis
分类号
S776.27 [农业科学—森林工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位
李扬
杜帅
陈宝林
付光华
苑进
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
8
下载PDF
职称材料
2
车载式高枝修剪机的研制
焦恩璋
张建红
《南京林业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1990
6
下载PDF
职称材料
3
高枝修剪机剪枝运动学和动力学分析
邹运梅
全腊珍
《林业机械与木工设备》
2008
4
下载PDF
职称材料
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