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多机器人协同路径的时域协作-势场A*规划
1
作者
吴静莉
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第1期337-341,共5页
为了减小多机器人协同工作路径长度并提高路径平滑度,提出了基于时域协作-势场A*算法的多机器人协同规划方法。建立了机器人工作环境的栅格模型,分析了传统A*算法辅助信息不充分的问题。为了充分利用环境中的障碍物和目标点位置等先验信...
为了减小多机器人协同工作路径长度并提高路径平滑度,提出了基于时域协作-势场A*算法的多机器人协同规划方法。建立了机器人工作环境的栅格模型,分析了传统A*算法辅助信息不充分的问题。为了充分利用环境中的障碍物和目标点位置等先验信息,基于势场法将障碍物和目标点信息引入到A*算法辅助信息中,提出了基于势场A*算法的单机器人路径规划方法。使用三维时空图代替二维平面图,可以有效判断出多机器人碰撞问题,并根据碰撞类型制定了避撞策略。经验证,势场A*算法规划的路径长度和平滑度均优于传统A*算法、文献[11]蚁群算法;在多机器人协同路径规划中,在规划出各机器人最优路径基础上,可以有效解决机器人之间的碰撞问题。实验结果验证了时域协作-势场A*算法在多机器人协同路径规划中的有效性和优越性。
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关键词
多机器人
协同规划
时域协作
势场A*算法
三维时空图
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职称材料
基于双目立体视觉的时空域脉搏信号检测
被引量：
1
2
作者
杨力铭
张爱华
+3 位作者
林冬梅
王琦
刘公才
朱亮
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期471-477,共7页
模拟中医诊脉方式采集和量化描述时空域脉搏信号是促进脉诊客观化的重要途径。本文研制了具有气囊式仿指柔性探头的新型脉搏检测装置模拟手指诊脉。探头底部柔性接触膜随脉搏发生形变,两部相机同步拍摄接触膜图像。接触膜上印制网格状...
模拟中医诊脉方式采集和量化描述时空域脉搏信号是促进脉诊客观化的重要途径。本文研制了具有气囊式仿指柔性探头的新型脉搏检测装置模拟手指诊脉。探头底部柔性接触膜随脉搏发生形变,两部相机同步拍摄接触膜图像。接触膜上印制网格状结构线,采用脊线拟合相交法检测网格线交点的图像坐标,利用双目立体视觉原理计算交点的三维坐标,通过曲面拟合重构接触膜形貌,获得含有时空域信号的三维脉图序列,从中提取的脉搏振幅0.353±0.032 mm。并且基于时空域脉搏信号提出七种脉象因素量化指标。
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关键词
脉搏检测
柔性探头
双目立体视觉
三维脉图
时空域
脉象
信号检测
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职称材料
题名
多机器人协同路径的时域协作-势场A*规划
1
作者
吴静莉
机构
鹤壁职业技术学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第1期337-341,共5页
基金
省社科联调研项目(skl-2013-527)。
文摘
为了减小多机器人协同工作路径长度并提高路径平滑度,提出了基于时域协作-势场A*算法的多机器人协同规划方法。建立了机器人工作环境的栅格模型,分析了传统A*算法辅助信息不充分的问题。为了充分利用环境中的障碍物和目标点位置等先验信息,基于势场法将障碍物和目标点信息引入到A*算法辅助信息中,提出了基于势场A*算法的单机器人路径规划方法。使用三维时空图代替二维平面图,可以有效判断出多机器人碰撞问题,并根据碰撞类型制定了避撞策略。经验证,势场A*算法规划的路径长度和平滑度均优于传统A*算法、文献[11]蚁群算法;在多机器人协同路径规划中,在规划出各机器人最优路径基础上,可以有效解决机器人之间的碰撞问题。实验结果验证了时域协作-势场A*算法在多机器人协同路径规划中的有效性和优越性。
关键词
多机器人
协同规划
时域协作
势场A*算法
三维时空图
Keywords
Multi-Robot
Collaborative Planning
time
-Domain Cooperation
Potential Field A*Algorithm
3-dimension time and space map
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH162 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于双目立体视觉的时空域脉搏信号检测
被引量：
1
2
作者
杨力铭
张爱华
林冬梅
王琦
刘公才
朱亮
机构
常州工学院电气与光电工程学院
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
兰州理工大学材料科学与工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期471-477,共7页
基金
国家自然科学基金项目(81360229)
甘肃省基础研究创新群体项目(1506RJIA031)
文摘
模拟中医诊脉方式采集和量化描述时空域脉搏信号是促进脉诊客观化的重要途径。本文研制了具有气囊式仿指柔性探头的新型脉搏检测装置模拟手指诊脉。探头底部柔性接触膜随脉搏发生形变,两部相机同步拍摄接触膜图像。接触膜上印制网格状结构线,采用脊线拟合相交法检测网格线交点的图像坐标,利用双目立体视觉原理计算交点的三维坐标,通过曲面拟合重构接触膜形貌,获得含有时空域信号的三维脉图序列,从中提取的脉搏振幅0.353±0.032 mm。并且基于时空域脉搏信号提出七种脉象因素量化指标。
关键词
脉搏检测
柔性探头
双目立体视觉
三维脉图
时空域
脉象
信号检测
Keywords
pulse detection
flexible probe
binocular stereo vision
3
D pulse
map
ping
time
-
space
domain
pulse condition
signal detection
分类号
TH773 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多机器人协同路径的时域协作-势场A*规划
吴静莉
《机械设计与制造》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于双目立体视觉的时空域脉搏信号检测
杨力铭
张爱华
林冬梅
王琦
刘公才
朱亮
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
1
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职称材料
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