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基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真
被引量：
4
1
作者
解本铭
赵词海
《制造业自动化》
北大核心
2011年第16期21-25,共5页
本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模...
本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型。然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据。
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关键词
3-p4r
ADAMS
运动学仿真
正反解
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职称材料
基于刚柔耦合的3＿P(4R)并联机器人仿真分析
被引量：
1
2
作者
马海蕾
刘宝会
+1 位作者
郄彦辉
桑建兵
《河北工业大学学报》
CAS
2018年第3期59-63,共5页
并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性.本文针对3_P(4R)并联机器人,利用MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化,建立了3_P(4R)并联机器人的刚柔耦合动力学模型,基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分...
并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性.本文针对3_P(4R)并联机器人,利用MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化,建立了3_P(4R)并联机器人的刚柔耦合动力学模型,基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分析,并与多刚体模型进行对比,获得了连杆柔性变形对末端轨迹的影响.该研究结果为该机器人下一步准确地主动控制末端运行轨迹路线提供了重要依据.
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关键词
3
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4
r
)并联机器人
轨迹规划
ADAMS仿真
刚柔耦合
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职称材料
含4R回路并联机构奇异位置分析
被引量：
3
3
作者
朱伟
耿林
+1 位作者
许兆棠
戴志明
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016年第3期17-22,共6页
并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得...
并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得到机构可能存在的驱动奇异、平台奇异和支链奇异位置。在此基础上探讨杆长关系对机构奇异位置的影响,并通过Pro/E建立3-P(4R)RS并联机构三维模型,完成其运动仿真,其结果验证了引进4R回路可有效避免机构部分奇异位置的结论。
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关键词
3
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S并联机构
力雅可比
Jacobian代数法
奇异位置
原文传递
题名
基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真
被引量：
4
1
作者
解本铭
赵词海
机构
中国民航大学
出处
《制造业自动化》
北大核心
2011年第16期21-25,共5页
文摘
本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型。然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据。
关键词
3-p4r
ADAMS
运动学仿真
正反解
分类号
TP317 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
下载PDF
职称材料
题名
基于刚柔耦合的3＿P(4R)并联机器人仿真分析
被引量：
1
2
作者
马海蕾
刘宝会
郄彦辉
桑建兵
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《河北工业大学学报》
CAS
2018年第3期59-63,共5页
基金
河北省教育厅自然科学重点项目(ZD20131019
ZD2016083)
文摘
并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性.本文针对3_P(4R)并联机器人,利用MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化,建立了3_P(4R)并联机器人的刚柔耦合动力学模型,基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分析,并与多刚体模型进行对比,获得了连杆柔性变形对末端轨迹的影响.该研究结果为该机器人下一步准确地主动控制末端运行轨迹路线提供了重要依据.
关键词
3
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4
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)并联机器人
轨迹规划
ADAMS仿真
刚柔耦合
Keywords
3
-p
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4
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ajecto^7 planning
ADAMS simulation
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igid-flexible coupling
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
含4R回路并联机构奇异位置分析
被引量：
3
3
作者
朱伟
耿林
许兆棠
戴志明
机构
常州大学机械工程学院
江苏省先进制造技术重点实验室
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016年第3期17-22,共6页
基金
江苏省数字化制造技术重点实验室开放课(HJDML-1001)
江苏省青蓝工程青年骨干教师资助项目
文摘
并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得到机构可能存在的驱动奇异、平台奇异和支链奇异位置。在此基础上探讨杆长关系对机构奇异位置的影响,并通过Pro/E建立3-P(4R)RS并联机构三维模型,完成其运动仿真,其结果验证了引进4R回路可有效避免机构部分奇异位置的结论。
关键词
3
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S并联机构
力雅可比
Jacobian代数法
奇异位置
Keywords
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Jacobian algeb
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Singula
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分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真
解本铭
赵词海
《制造业自动化》
北大核心
2011
4
下载PDF
职称材料
2
基于刚柔耦合的3＿P(4R)并联机器人仿真分析
马海蕾
刘宝会
郄彦辉
桑建兵
《河北工业大学学报》
CAS
2018
1
下载PDF
职称材料
3
含4R回路并联机构奇异位置分析
朱伟
耿林
许兆棠
戴志明
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016
3
原文传递
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