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改进A*算法在喷浆机器人路径规划中的研究 被引量：1
1
作者 苏畅 袁泉 +1 位作者 李子强 余晓帆 《黑龙江工业学院学报（综合版）》 2024年第1期145-150,共6页
针对经典A*算法在路径规划中存在搜索节点多、安全性低、路径转折角度大等问题,提出一种改进的A*算法。通过优化评价函数,减少搜索的时间、提高搜索效率;改变子节点的选择方式,避免喷浆机器人穿过障碍物的顶点、与障碍物之间的距离过近... 针对经典A*算法在路径规划中存在搜索节点多、安全性低、路径转折角度大等问题,提出一种改进的A*算法。通过优化评价函数,减少搜索的时间、提高搜索效率;改变子节点的选择方式,避免喷浆机器人穿过障碍物的顶点、与障碍物之间的距离过近,提高其工作的安全性;通过贝塞尔曲线对路径进行平滑优化,降低了转折角度。在不同尺寸的栅格地图上进行多次仿真实验,仿真结果表明所提算法有效减少搜索时间,增加规划路径的安全性,降低转折角度,路径更加平滑,获得较优路径。 展开更多
关键词 路径规划 改进A*算法 喷浆机器人 评价函数
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自适应搜索距离的改进A*算法研究
2
作者 张威 张泽洲 王伟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期262-265,270,共5页
为了更好解决全局路径规划中扩展搜索范围大、路径容易发生碰撞的问题,提出一种自适应搜索距离的改进A*算法。首先,在路径扩展搜索时采用8个方向上自适应调整搜索距离机制代替原有固定搜索距离,以减少扩展搜索节点数量,减少搜索时间。然... 为了更好解决全局路径规划中扩展搜索范围大、路径容易发生碰撞的问题,提出一种自适应搜索距离的改进A*算法。首先,在路径扩展搜索时采用8个方向上自适应调整搜索距离机制代替原有固定搜索距离,以减少扩展搜索节点数量,减少搜索时间。然后,在障碍物周围容易发生碰撞的节点处,设置防碰距离函数,使规划路径与障碍物间具有适当安全距离。最后,在Robot Operating System(ROS)中,对自适应搜索距离的改进A*算法进行仿真并进行了实验室环境验证。结果表明:在静态结构化场景下实行全局路径规划,对照传统A*算法,所提算法可以显著提高搜索效率、减少碰撞概率。 展开更多
关键词 自适应搜索 路径规划 A*算法 安全距离
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基于改进A*算法的城市物流无人机三维路径规划
3
作者 闫少华 石星雨 张兆宁 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第29期12781-12788,共8页
针对无人机在城市物流应用中的路径规划时,需要耗费大量时间和计算资源寻找最优解的问题,提出一种改进A*算法。首先,采用栅格法建立三维环境模型,结合无人机性能构建多约束物流无人机路径规划模型,将路径规划问题转化为在三维空间中的... 针对无人机在城市物流应用中的路径规划时,需要耗费大量时间和计算资源寻找最优解的问题,提出一种改进A*算法。首先,采用栅格法建立三维环境模型,结合无人机性能构建多约束物流无人机路径规划模型,将路径规划问题转化为在三维空间中的最优路径搜索问题;其次,改进后的A*算法引入了动态步长的概念、Bresenham算法思想以及改进的启发式函数,以提升算法的路径规划质量和效率;最后,通过引入对角线距离、欧氏距离和曼哈顿距离作为改进A*算法的启发式函数。结合所建立的三维环境模型,采用参数搜索方法来计算最优权重值,从而提出一种高效的城市物流无人机三维路径规划的优化算法。算例分析表明,改进后的A*算法相比传统A*算法和JPS算法路径规划的平均时间至少降低了24.84%,所得路径平均长度至少缩短了2.89%,平均搜索节点数量至少减少了82.81%。 展开更多
关键词 无人机 三维路径规划 改进A*算法 JPS算法
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基于改进A*算法和可操作度的移动机械臂运动规划研究
4
作者 曹毅 朱柏宇 +2 位作者 顾超 赵治华 郭银辉 《机械传动》 北大核心 2024年第11期55-62,共8页
针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索... 针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索效率;同时,设计了一种新的启发式搜索函数,将Floyd算法引入到A*算法中,增加路径的平滑度。仿真结果显示,改进后的A*算法相比常规A*算法运行时间缩短59.1%,路径长度减少3.5%,搜索节点数减少41.6%。其次,根据机械臂的可达工作空间与雅可比矩阵,评估移动机械臂在待取放目标物体附近不同位置下的可操作度值,优化停靠位置,从而提高取放运动的可操作性。最后,采用由DIY机械臂和Turtlebot2移动机器人组成的移动机械臂系统,在室内环境中完成了运动规划综合实验,验证了所提方法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 移动机械臂 改进A*算法 最佳停靠位置 机械臂可操作度 避障运动规划
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遥感影像路径规划中A*算法优化研究
5
作者 谷玉海 崔悦 龙伊娜 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第10期105-111,共7页
针对在高分辨率遥感影像上进行路径规划时所面临的算法搜索范围大,效率低且转折点较多等问题,提出一种基于A*算法的全局路径规划算法。在原始A*算法的启发函数部分引入余弦函数,减少冗余节点的搜索过程,缩小算法搜索节点的范围,提升算... 针对在高分辨率遥感影像上进行路径规划时所面临的算法搜索范围大,效率低且转折点较多等问题,提出一种基于A*算法的全局路径规划算法。在原始A*算法的启发函数部分引入余弦函数,减少冗余节点的搜索过程,缩小算法搜索节点的范围,提升算法运行效率;设计拐点优化方案,减少规划路径中不必要的拐点数,提升路径规划结果的平滑性。为验证改进方法的有效性,在Matlab软件中进行仿真实验,分析原始A*算法和改进后A*算法的搜索节点范围与路径中拐点数量,并在遥感影像的二值地图中进行真实路径规划对比实验,分析路径长度与运行时间。实验数据表明,改进后算法的扩展节点减少30%以上,非必要拐点数减少35%以上,路径规划长度缩短10.1%,运行时间减少10.7%,提升了寻求最优路径的效率。 展开更多
关键词 A*算法 栅格地图 遥感影像图 道路提取 路径规划
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基于自适应步长策略的A*算法路径规划优化 被引量：3
6
作者 付雄 李涛 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期164-172,共9页
针对A*算法求解路径轨迹耗时长、内存占用大等问题,本文提出一种基于自适应步长策略改进A*算法.首先,根据当前点与终点的位置关系,设定寻路方向的优先级顺序,减少不合理方向上的冗余规划计算量;其次,修改到达终点的判断条件,可在轨迹规... 针对A*算法求解路径轨迹耗时长、内存占用大等问题,本文提出一种基于自适应步长策略改进A*算法.首先,根据当前点与终点的位置关系,设定寻路方向的优先级顺序,减少不合理方向上的冗余规划计算量;其次,修改到达终点的判断条件,可在轨迹规划时实现路径的跳跃;再次,针对A*算法轨迹规划效率低的问题,提出自适应步长策略;最后,针对内存占用大,以及面对大地图时可能出现的内存溢出问题,提出了八方向搜索法.实验结果表明,相较于原始的A*算法,改进的A*算法在轨迹规划效率上获得了极大的提升,同时内存占用大的问题也得到了很好的解决. 展开更多
关键词 路径规划 A*算法 自适应步长
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基于改进A*算法的机器人路径规划与避障技术 被引量：2
7
作者 黄宸希 韩韬 +1 位作者 吴雪琼 冯荣强 《电子设计工程》 2024年第1期24-28,共5页
移动机器人在作业过程中内存消耗大、行进路径不平滑且极易与障碍物发生碰撞,而传统的A*算法无法较好地解决此类问题。针对上述情况,文中通过考虑栅格点精度处理、关键点选取及转折点平滑处理等多种因素,并结合传统的A*算法提出了一种... 移动机器人在作业过程中内存消耗大、行进路径不平滑且极易与障碍物发生碰撞,而传统的A*算法无法较好地解决此类问题。针对上述情况,文中通过考虑栅格点精度处理、关键点选取及转折点平滑处理等多种因素,并结合传统的A*算法提出了一种新的移动机器人路径规划与避障方法。在相同测试场地下的仿真实验结果表明,与传统A*算法相比,当α取0.75时,文中算法的路径长度降低了1.80%,机器人的转折数量减少了40%,运动时间则下降了10.78%。由此可知,考虑多种因素的路径规划方法所得到的路径较短且距离障碍物较远,同时转折点数量显著减少,路径也更为平滑。 展开更多
关键词 A*算法 关键点 路径平滑 碰撞
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改进A*算法融合改进动态窗口法的移动机器人路径规划
8
作者 王志特 罗丽平 廖义奎 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期86-101,共16页
针对机器人路径规划对于路径最短、搜索效率以及平滑度的性能要求,提出一种改进A*算法与改进动态窗口法(DWA)相融合的算法。针对传统A*算法在复杂场景下输出非最优路径、寻路效率低等问题,结合曼哈顿距离和对角线距离设计新的启发函数,... 针对机器人路径规划对于路径最短、搜索效率以及平滑度的性能要求,提出一种改进A*算法与改进动态窗口法(DWA)相融合的算法。针对传统A*算法在复杂场景下输出非最优路径、寻路效率低等问题,结合曼哈顿距离和对角线距离设计新的启发函数,并对其动态分配权重,实现全局路径最短,减少寻路时间。针对传统8邻域8方向搜索方式搜索效率低、耗时长等问题,提出一种基于8邻域改进的搜索策略,对当前节点实时动态分配最优的搜索方向。针对路径存在多余无用节点的问题,使用Floyd算法去除冗余节点,减少转向次数,缩短路径长度。针对传统动态窗口法规划的路径非全局最优、目标点附近存在障碍物时规划的路径长度增加或者规划失败的问题,加入全局关键节点信息和引入目标点距离评估子函数。针对关键节点距离较长导致融合算法规划的路径偏离全局最优路径的问题,提出关键点密集化策略。最后,将提出的改进A*算法、融合算法和已有的其他改进算法进行比较,仿真结果表明:改进的A*算法能够在复杂环境中生成最短全局路径,平均转向次数减少16.3%,平均寻路时间缩短55.66%;融合算法在临时障碍物环境下,平均路径长度和平均运行时间分别缩短6.1%和14.7%,在移动障碍物环境下,平均路径长度和平均运行时间分别缩短1.6%和39.8%。 展开更多
关键词 路径规划 A*算法 动态窗口法 复杂环境 时间效率
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基于改进A*算法的AGV路径规划研究
9
作者 张亚萌 王钧 符朝兴 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2024年第3期13-19,共7页
针对传统A*算法在自动引导车(Automated Guided Vehicle, AGV)寻路时存在搜索路径规划时间长、搜索效率低和不考虑AGV运行体积等问题,提出以动态加权方式改进启发式估计函数中启发因子,根据路径实际情况选择加权值,筛选搜索邻域时节点,... 针对传统A*算法在自动引导车(Automated Guided Vehicle, AGV)寻路时存在搜索路径规划时间长、搜索效率低和不考虑AGV运行体积等问题,提出以动态加权方式改进启发式估计函数中启发因子,根据路径实际情况选择加权值,筛选搜索邻域时节点,剔除必然使路径代价值升高的方向,以增加障碍物影响半径的方式,避免AGV导航过程中发生碰撞。仿真结果表明,相比于原始A*算法,改进后的A*算法路径节点搜索数量减少82%,时间减少81%,提高了路径规划效率,且考虑AGV运行的安全半径,保证了AGV运行的安全性,避免在实际导航时发生碰撞。 展开更多
关键词 A*算法 启发因子 自动引导车 路径规划
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融合改进的A*算法和动态窗口法的机器人路径规划
10
作者 丰雪艳 李振璧 《兰州文理学院学报（自然科学版）》 2024年第1期50-54,65,共6页
传统A*算法在进行路径规划时存在搜索效率低、冗余点多、不能及时躲避环境中的未知障碍物等问题,现将改进A*算法和动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)融合后进行机器人路径规划.首先在传统A*算法的启发函数前引入动态权重系数;然... 传统A*算法在进行路径规划时存在搜索效率低、冗余点多、不能及时躲避环境中的未知障碍物等问题,现将改进A*算法和动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)融合后进行机器人路径规划.首先在传统A*算法的启发函数前引入动态权重系数;然后采用关键点选取策略剔除路径上的冗余节点;最后将改进A*算法所规划的路径上的关键点作为DWA算法的中间目标点,在全局路径的基础上实现动态避障.仿真结果表明,该融合算法能在躲避动态障碍物的同时快速规划出一条全局最优路径. 展开更多
关键词 A*算法 动态窗口法 权重系数 关键点选取策略 融合算法
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融合改进A*算法和动态窗口法的移动机器人路径规划
11
作者 赖荣燊 窦磊 +1 位作者 巫志勇 孙帅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1884-1894,共11页
针对传统A*算法存在拐点冗余、搜索效率低和规划路径曲折等问题,提出一种改进A*算法与改进动态窗口法相结合的融合算法,用于移动机器人的路径规划。针对拐点冗余问题,通过提取关键节点有效去除无用拐点;针对搜索效率低问题,在评价函数... 针对传统A*算法存在拐点冗余、搜索效率低和规划路径曲折等问题,提出一种改进A*算法与改进动态窗口法相结合的融合算法,用于移动机器人的路径规划。针对拐点冗余问题,通过提取关键节点有效去除无用拐点;针对搜索效率低问题,在评价函数的启发函数中引入动态加权因子,改变搜索邻域,减少搜索节点,提高算法运行效率;针对规划路径曲折问题,对规划后的路径使用改进动态窗口法进行优化,提高路径平滑度。通过MATLAB仿真对比实验,证明融合算法在全局路径优化方面的优势,有效减少路径冗余节点数量、缩短路径长度。此外,所提融合算法能够增加机器人路径平滑度和运动稳定性。 展开更多
关键词 A*算法 动态窗口法 融合算法 路径规划 路径平滑
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基于拟合优先搜索的多场景自适应改进A*算法
12
作者 沈克宇 游志宇 刘永鑫 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2024年第1期142-149,共8页
针对传统A*算法存在遍历节点数多、转折角度大和搜索速度慢的问题,提出基于拟合优先搜索的多场景自适应改进A*算法。首先,引入父节点的启发距离以减少遍历节点数和提高搜索速度,并量化场景地图信息,利用自适应控制原理实现启发权重的适... 针对传统A*算法存在遍历节点数多、转折角度大和搜索速度慢的问题,提出基于拟合优先搜索的多场景自适应改进A*算法。首先,引入父节点的启发距离以减少遍历节点数和提高搜索速度,并量化场景地图信息,利用自适应控制原理实现启发权重的适时调整,以增强算法鲁棒性;其次,采用拟合优先搜索策略,进一步增强算法的启发性;接着,通过局部剪枝和冗余节点删除对路径进行平滑处理,减少遍历节点数和转折角度;最后,进行仿真测试。测试结果表明,所提算法遍历节点数更少、转折角度更小、搜索速度更快。 展开更多
关键词 A*算法 路径规划 自适应 拟合优先 路径平滑
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融合边缘优化SLIC和A*算法的影像镶嵌线提取
13
作者 常巧梅 张浩 张娟 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2024年第3期90-96,共7页
针对遥感影像自动提取镶嵌线穿过独立地物损害地物完整性的问题,提出融合边缘信息优化SLIC和A*算法的影像镶嵌线提取方法。首先,提取影像边缘信息,并将边缘强度因子与影像光谱信息融合;然后,使用优化的简单线性迭代聚类方法对重叠区域... 针对遥感影像自动提取镶嵌线穿过独立地物损害地物完整性的问题,提出融合边缘信息优化SLIC和A*算法的影像镶嵌线提取方法。首先,提取影像边缘信息,并将边缘强度因子与影像光谱信息融合;然后,使用优化的简单线性迭代聚类方法对重叠区域影像进行超像素分割,获取地物完整的超像素,并利用数学形态学算子去除孤立噪声与不完整边界;最后,采用曼哈顿距离启发函数提升A*算法的镶嵌线提取效率,获取最优的镶嵌线提取。分析结果表明,该方法可有效提取影像镶嵌线,避免镶嵌线通过独立建筑物,满足后期正射影像制作要求。 展开更多
关键词 边缘信息 简单线性迭代聚类 A*算法 镶嵌线提取
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一种改进A*算法的园艺温室巡检机器人路径规划
14
作者 孙斌 张东光 +1 位作者 牛蔺楷 刘新文 《制造业自动化》 2024年第8期17-25,共9页
为解决园艺温室密集生产条件下巡检机器人的精准导航问题,研究用于巡检机器人的路径规划算法。采用复合数据结构存储搜索节点,为启发函数添加距离自适应权重系数,设计贪心优化策略提高搜索效率和路径平滑性,改进了原始A*算法。为提高局... 为解决园艺温室密集生产条件下巡检机器人的精准导航问题,研究用于巡检机器人的路径规划算法。采用复合数据结构存储搜索节点,为启发函数添加距离自适应权重系数,设计贪心优化策略提高搜索效率和路径平滑性,改进了原始A*算法。为提高局部路径搜索效率和避障灵敏性,优化了传统DWA算法评价函数。以改进A*算法关键节点作为局部目标点,融合DWA优化算法实现路径规划和实时避障。依据仿真对比实验和实景验证,揭示了所提算法的有效性,其中改进A*算法兼具有效性、全局最优性和高灵敏实时避障能力。 展开更多
关键词 园艺温室 巡检机器人 路径规划 改进A*算法
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基于改进A*算法的自主式机器人路径规划
15
作者 彭桐辉 《人工智能与机器人研究》 2024年第1期153-165,共13页
针对传统的A*算法存在遍历子节点数量多、搜索自由度底、搜索方向夹角大所导致的路径搜索效率不高的问题进行了研究,提出一种改进的A*算法。首先增加节点数量,删除重复方向,建立16邻域搜索方式,扩大搜索角度。然后在新邻域搜索方式上,... 针对传统的A*算法存在遍历子节点数量多、搜索自由度底、搜索方向夹角大所导致的路径搜索效率不高的问题进行了研究,提出一种改进的A*算法。首先增加节点数量,删除重复方向,建立16邻域搜索方式,扩大搜索角度。然后在新邻域搜索方式上,利用当前节点与目标点的方向信息局部调整搜索区间。改进启发函数和评价函数权重系数,在节点不陷入局部最优解的情况下,合理地缩小了搜索邻域。最后,在不同障碍物比例、不同栅格地图规模等16种模拟场景下进行实验。实验结果显示:改进A*算法相对于传统算法的搜索效率显著提高,极大地减少了搜索子节点的数量,提升了算法搜索的能力。 展开更多
关键词 A*算法 路径规划 邻域扩展 改进启发函数 评价函数
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基于A*算法的汽车总线拓扑图自动绘制设计
16
作者 郑生文 卢利宁 李志文 《汽车实用技术》 2024年第6期124-130,共7页
为了适应现代汽车通信系统日益复杂化的需求,消除汽车总线拓扑图因人工绘制带来的出错隐患,提升研发效率,文章提出了一种基于A*算法的汽车总线拓扑图的自动绘制设计方案。首先,文章提炼出实际工程项目中拓扑图绘制所需要素,随后梳理拓... 为了适应现代汽车通信系统日益复杂化的需求,消除汽车总线拓扑图因人工绘制带来的出错隐患,提升研发效率,文章提出了一种基于A*算法的汽车总线拓扑图的自动绘制设计方案。首先,文章提炼出实际工程项目中拓扑图绘制所需要素,随后梳理拓扑图自动绘制流程,最后使用A*算法优化节点与网段间连线过程。基于某车实际通信系统,同传统人工绘制比较,验证了本设计可在保证清晰、美观、准确的同时,显著提高汽车总线拓扑图的绘制效率。 展开更多
关键词 汽车总线 拓扑图绘制 A*算法 软件设计
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基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究
17
作者 唐家璇 刘利 +1 位作者 朱盛康 吴宇轩 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2024年第7期0099-0102,共4页
针对传统的A算法在路径搜索过程中搜索节点过多和非最优路径的问题,本文提出了一种改进的A*算法。算法采用灵活的五领域搜索策略,并在估价函数中引入动态启发式因子,以优化估价函数,然后用B样条曲线进行拐角处理,得到一条平滑的路径。... 针对传统的A算法在路径搜索过程中搜索节点过多和非最优路径的问题,本文提出了一种改进的A*算法。算法采用灵活的五领域搜索策略,并在估价函数中引入动态启发式因子,以优化估价函数,然后用B样条曲线进行拐角处理,得到一条平滑的路径。最后利用Matlab对算法进行了仿真实验,仿真结果表明,改进的A*算法能显著减少搜索节点数目,提高路径搜索速度,同时改善搜寻路径的平滑性,得到最优路径。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 A*算法
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基于改进A*算法的物流机器人算法研究 被引量：4
18
作者 宋宇 张浩 程超 《长春工业大学学报》 CAS 2023年第2期189-192,共4页
针对传统A*算法实现过程中存在转弯次数过多、路径搜索长度过长等缺点,提出一种改进A*算法。通过对启发函数的计算方式进行改进,提高了路径搜索质量,同时引入转弯惩罚来降低规划过程中转弯次数,最后删除路径中冗余节点,得到一条最优路... 针对传统A*算法实现过程中存在转弯次数过多、路径搜索长度过长等缺点,提出一种改进A*算法。通过对启发函数的计算方式进行改进,提高了路径搜索质量,同时引入转弯惩罚来降低规划过程中转弯次数,最后删除路径中冗余节点,得到一条最优路径。通过Matlab进行验证,改进算法相对于传统算法在路径长度上缩短了6.8%,在转弯次数和转弯总角度上分别提高66.66%和80.5%。 展开更多
关键词 路径规划 A*算法 路径平滑
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融合插点和跳跃点改进A*算法的路径规划 被引量：1
19
作者 陆辉山 张燕飞 +2 位作者 王福杰 于婷 崔纪权 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第24期10387-10393,共7页
为了解决传统A*算法在路径规划中存在的一些问题,提出了一种融合插值点跳跃搜索路径算法来改进A*算法。在对栅格环境图中具有特殊意义的多组数据进行预处理后,通过起始点和目标点确定目标函数,并搜索出一条最优路径。利用MATLAB软件平台... 为了解决传统A*算法在路径规划中存在的一些问题,提出了一种融合插值点跳跃搜索路径算法来改进A*算法。在对栅格环境图中具有特殊意义的多组数据进行预处理后,通过起始点和目标点确定目标函数,并搜索出一条最优路径。利用MATLAB软件平台对8组规格不同的环境地图进行了路径规划仿真。实验结果表明:改进后的算法可以减少计算时间、搜索节点数量、内存占用和搜索路径长度。可见改进后的算法在搜寻最佳路径方面的效率更高。 展开更多
关键词 路径规划 插点 跳跃点搜索(JPS)算法 跳跃点 A*算法
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Zigbee耦合A*算法的疏散路径动态规划与指示系统
20
作者 王丽 李育萌 +3 位作者 刘云 张嘉琪 任常兴 孙爱军 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期142-149,共8页
为有效指引复杂建筑火灾下的人群疏散,在LabVIEW环境中开发一套基于Zigbee技术和A*算法的疏散路径动态规划与指示系统。利用Zigbee无线通信技术实现火灾探测器与疏散路径规划与指示系统间的信息互联,首先,在A*算法的基础上按照设计的起... 为有效指引复杂建筑火灾下的人群疏散,在LabVIEW环境中开发一套基于Zigbee技术和A*算法的疏散路径动态规划与指示系统。利用Zigbee无线通信技术实现火灾探测器与疏散路径规划与指示系统间的信息互联,首先,在A*算法的基础上按照设计的起点选择方法,依据火情可快速实现建筑内整体疏散路径的动态规划;然后,规划结果通过设计的发光二极管(LED)点阵疏散指示器实时显示,能够在火灾场景下为人群提供疏散方向可视化的指引,以保证人群安全、快速疏散;最后,开展系统测试以及仿真模拟试验。结果表明:该系统路径计算时间短,疏散指示方向准确,通过疏散路径的动态规划和智能指引,可缩短疏散时间,提高疏散过程的安全性。该系统采用Zigbee无线通信,建设成本低,LED显示屏制作简单,安装方便,因此,可直接应用于实际,替代传统的固定式疏散指示系统,提高建筑内人群安全疏散效率。 展开更多
关键词 ZIGBEE技术 A*算法 疏散路径 动态规划 智能疏散指示系统
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