-
题名基于单目视觉的机器人定位算法
- 1
-
-
作者
张云凡
江励
徐俊佳
汤健华
-
机构
五邑大学智能制造学部
-
出处
《机电工程技术》
2024年第5期159-161,166,共4页
-
基金
区域联合基金项目(2019A1515110258)
国家自然科学基金青年基金项目(51905384)。
-
文摘
目前用于单目视觉测量所采用的ArUco标定方法精度较低,无法满足高精度的定位和测距应用。提出了一种基于单目视觉的机器人定位算法,在原始标记周围使用额外的矩形图案进行增强,使其形成一个棋盘格的形状,并引入亚像素角点计算方法,精准定位标记角点坐标信息。最后,通过使用最小二乘法进行拟合,使用PnP算法计算相机相对于标记的空间位置信息,有效提高姿态估计和测距精度。测试结果表明,所提定位方法将深度方向提高了5 mm,误差仅为2 mm左右,相较现有的方法深度估计误差减小了66.7%,水平方向误差仅为1 mm。在复杂环境以及在部分遮挡的ArUco标记也能准确无误的识别。
-
关键词
机器视觉
aruco标记
PnP算法
优化算法
鲁棒性
-
Keywords
machine vision
aruco marker
PnP algorithm
optimization algorithm
robustness
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名针对无人机降落过程的复合地标设计方法
被引量：3
- 2
-
-
作者
刘冠楠
于洋
张江涛
周鹏
米晓娜
-
机构
沈阳理工大学
-
出处
《信息技术与信息化》
2022年第10期64-67,共4页
-
文摘
提出了一种针对无人机自主降落过程的复合地标设计方法。首先依据Aruco标记检测原理,将Aruco标记的中心方格替换为编码规则相同的Aruco标记,实现复合地标的快速生成;其次以标记顶点作为三维世界坐标系和二维图像坐标系的匹配点,通过求解PnP问题从而实现相机与复合地标之间的位置估计。测试表明,所设计的复合地标有效可行,单次地标检测时间为11.6 ms,高度估计误差小于5 cm,满足无人机降落过程中的实时性与精度需求,提高了无人机自动降落的效率。同时,所提出的复合地标生成方案能够满足多机多降、单机多点降落等情形的降落标记设计需求,对多旋翼无人机的编队应用有较高的参考价值。
-
关键词
复合地标
视觉定位
aruco标记
自主降落
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
