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基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略研究
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作者 叶楠 高峰 韩宝睿 《物流科技》 2024年第17期83-87,91,共6页
随着当前城市出行空间环境的复杂化,针对轮椅无障碍出行路径规划问题,文章提出一种基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略。首先分析轮椅出行路径的影响因素,通过结合出行障碍以及出行时间两种影响因素将出行地图进行栅格化处... 随着当前城市出行空间环境的复杂化,针对轮椅无障碍出行路径规划问题,文章提出一种基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略。首先分析轮椅出行路径的影响因素,通过结合出行障碍以及出行时间两种影响因素将出行地图进行栅格化处理,同时将出行障碍函数融入A-star算法的成本函数中,实现对A-star算法的改进。最后通过实例进行仿真验证,结果表明:改进后的A-star算法可以有效地考虑轮椅出行障碍,并规划出合适的轮椅出行路径,验证了文章所提出策略的有效性。 展开更多
关键词 轮椅 无障碍出行 A-star算法 路径规划 成本函数
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基于改进A-star与DWA相融合的移动机器人动态路径规划算法
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作者 汤玉春 王睿忠 《智能计算机与应用》 2024年第2期18-27,共10页
A-star算法常用于移动机器人的全局路径规划,但在复杂场景中A-star算法存在耗时长、搜索节点过多、路径不平滑、不能避开环境中未知的障碍物等问题。针对于此,本文提出一种融合路径规划算法。首先,在A-star算法的基础上引入环境中的障... A-star算法常用于移动机器人的全局路径规划,但在复杂场景中A-star算法存在耗时长、搜索节点过多、路径不平滑、不能避开环境中未知的障碍物等问题。针对于此,本文提出一种融合路径规划算法。首先,在A-star算法的基础上引入环境中的障碍物信息和搜索节点到起始位置的距离信息动态调节启发函数的权重,减少搜索节点数,提升A-star算法的性能;然后,利用自适应分段步长的高阶贝塞尔曲线对路径进行优化,减少转折点提升路径的平滑性;最后,将改进A-star算法规划的全局路径作为引导,将路径节点作为DWA算法的中间目标,实现全局路径规划和局部规划的融合,使移动机器人在找到全局最优路径的同时,能够避开环境中的未知障碍物,实现移动机器人的动态路径规划。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 A-star算法 动态权重 贝塞尔曲线 DWA算法
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基于图论节点的改进A-star栅格路径规划算法 被引量:1
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作者 赵玉玲 邵腾戊 苏德国 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》 2023年第4期34-38,共5页
提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时... 提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时,根据启发函数,只在特殊节点位置进行扩展,避免计算大量不必要栅格点的启发函数,从而提高算法效率。实验结果表明,改进后的A-star算法较之前时间缩短了79.2%,所遍历栅格节点减少了99.4%,且栅格分辨率大小不影响路径规划效率。最后总结改进方法的优缺点,期望改进算法可用于室内多目标同时导航。 展开更多
关键词 栅格地图 A-star算法 图论 路径规划
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Genetic algorithm and particle swarm optimization tuned fuzzy PID controller on direct torque control of dual star induction motor 被引量:13
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作者 BOUKHALFA Ghoulemallah BELKACEM Sebti +1 位作者 CHIKHI Abdesselem BENAGGOUNE Said 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第7期1886-1896,共11页
This study presents analysis, control and comparison of three hybrid approaches for the direct torque control (DTC) of the dual star induction motor (DSIM) drive. Its objective consists of combining three different he... This study presents analysis, control and comparison of three hybrid approaches for the direct torque control (DTC) of the dual star induction motor (DSIM) drive. Its objective consists of combining three different heuristic optimization techniques including PID-PSO, Fuzzy-PSO and GA-PSO to improve the DSIM speed controlled loop behavior. The GA and PSO algorithms are developed and implemented into MATLAB. As a result, fuzzy-PSO is the most appropriate scheme. The main performance of fuzzy-PSO is reducing high torque ripples, improving rise time and avoiding disturbances that affect the drive performance. 展开更多
关键词 dual star induction motor drive direct torque control particle swarm optimization (PSO) fuzzy logic control genetic algorithms
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融合A-Star与DWA双优化算法的自动引导车路径规划 被引量:3
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作者 董翼宁 曹景胜 李刚 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第30期12994-13001,共8页
自动引导车的应用越来越广泛,为了达到自动引导车在路径规划中要达到全局最优,实时避障的要求,提出了一种优化A-Star算法与优化DWA算法相融合的自动引导车路径规划方案。A-Star算法能找到全局最优路径,根据A-Star算法进行优化,引入自适... 自动引导车的应用越来越广泛,为了达到自动引导车在路径规划中要达到全局最优,实时避障的要求,提出了一种优化A-Star算法与优化DWA算法相融合的自动引导车路径规划方案。A-Star算法能找到全局最优路径,根据A-Star算法进行优化,引入自适应启发函数,并进行路径关键点选取,删除冗余路径点。优化后的A-Star算法解决了传统算法规划效率低,路径不平滑的问题。动态障碍物躲避采用DWA算法,优化评价函数,提升了规划效率。仿真结果表明,融合优化后的A-Star算法与优化后的DWA算法,减小了搜索范围,提高了路径规划效率且能实现避障的效果。该融合算法相较其他融合算法在路径规划效率上有很大提升,最终实现全局最优路径规划和局部动态实时避障。 展开更多
关键词 自动引导车 路径规划 A-star算法 DWA算法
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Fuzzy-second order sliding mode control optimized by genetic algorithm applied in direct torque control of dual star induction motor 被引量:1
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作者 Ghoulemallah BOUKHALFA Sebti BELKACEM +1 位作者 Abdesselem CHIKHI Moufid BOUHENTALA 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第12期3974-3985,共12页
The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parame... The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parametric variations. Among the most evoked control strategies adopted in this field to overcome these drawbacks presented in classical drive, it is worth mentioning the use of the second order sliding mode control(SOSMC) based on the super twisting algorithm(STA) combined with the fuzzy logic control(FSOSMC). In order to realize the optimal control performance, the FSOSMC parameters are adjusted using an optimization algorithm based on the genetic algorithm(GA). The performances of the envisaged control scheme, called G-FSOSMC, are investigated against G-SOSMC, G-PI and BBO-FSOSMC algorithms. The proposed controller scheme is efficient in reducing the torque and flux ripples, and successfully suppresses chattering. The effects of parametric uncertainties do not affect system performance. 展开更多
关键词 double star induction machine direct torque control fuzzy second order sliding mode control genetic algorithm biogeography based optimization algorithm
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Bezier曲线与A-Star算法融合的火星探测器路径规划 被引量:1
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作者 朱胜涛 戴娟 +1 位作者 刘海涛 李剑锋 《电子测量技术》 北大核心 2023年第19期69-75,共7页
使用移动探测器探索火星表面是各大航天国家探索火星的主流方式。为了得到探测器的安全路径,提出一种基于改进A^(*)算法的火星探测器路径规划算法。通过改进路径信息算法中的权重因子,优化传统算法的目标函数,可省略大量无价值的搜索路... 使用移动探测器探索火星表面是各大航天国家探索火星的主流方式。为了得到探测器的安全路径,提出一种基于改进A^(*)算法的火星探测器路径规划算法。通过改进路径信息算法中的权重因子,优化传统算法的目标函数,可省略大量无价值的搜索路径,缩短搜索的时间,提高搜索效率。相比于传统的路径规划该算法能缩短53.94%的时间;引入拐角优化算法,在路径长度基本一致的情况下,减少了全局路径中拐弯的次数;满足探测器高效稳定的运行需求,拐角优化后,转弯次数相能减少16.77%。通过四阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,有效避免出现拐角尖峰,确保探测器在火星表面的平稳行进。 展开更多
关键词 路径规划 改进A^(*)算法 权重因子 拐角优化 四阶贝塞尔曲线
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A Polar Coordinate System Based Grid Algorithm for Star Identification
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作者 Hua ZHANG Hongshi SANG Xubang SHEN 《Journal of Software Engineering and Applications》 2010年第1期34-38,共5页
In Cartesian coordinate systems, the angular separation-based star identification algorithms involve much trigon- ometric function computing. That delays the algorithm process. As in a polar coordinate system, the coo... In Cartesian coordinate systems, the angular separation-based star identification algorithms involve much trigon- ometric function computing. That delays the algorithm process. As in a polar coordinate system, the coordinates are denoted by angular values, it is potential to speed up the star identification process by adopting a polar coordinate sys-tem. An angular polar coordinate system is introduced and a grid algorithm based on the coordinate system is proposed to enhance the performances of the star identification process. The simulations demonstrate that the algorithm in the angular polar coordinate system is superior to the grid algorithm in the rectangle Cartesian coordinate system in com-puting cost and identification rate. It can be used in the star sensors for high precision and high reliability in spacecraft navigation. 展开更多
关键词 star IDENTIFICATION GRID algorithm POLAR COORDINATE System star SENSOR
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基于半边数据结构的A-star路径规划算法及实现
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作者 古天驰 李晓东 苏龙生 《科技创新与应用》 2023年第30期34-37,45,共5页
针对3D游戏地形的路径搜索问题,提出基于半边数据结构的具有避障能力的A-star最短路径搜索算法。算法利用三角面与邻接边的拓扑关系建立半边数据结构,并以三角面邻接边中点作为路径节点,对比传统的以欧氏距离为预估代价计算模型,提出一... 针对3D游戏地形的路径搜索问题,提出基于半边数据结构的具有避障能力的A-star最短路径搜索算法。算法利用三角面与邻接边的拓扑关系建立半边数据结构,并以三角面邻接边中点作为路径节点,对比传统的以欧氏距离为预估代价计算模型,提出一种新的预估代价计算模型的A-star算法(HEAS),算法可有效规避障碍并找到最优路径。实验表明,HEAS算法可适用于不同三维地形,并可确保在较短的时间内找到最优路径。实际上,HEAS算法不仅可应用于3D游戏场景下的最优路径搜索,亦可应用于实际三维地形图的最优路径规划问题。 展开更多
关键词 半边数据结构 A-star算法 路径规划 邻接边中点 3D游戏
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星型区块链架构的TKM分片算法 被引量:1
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作者 徐克圣 谢诏驰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第3期683-687,共5页
区块链系统的通量严重不足,而解决此问题最有效的一类方案是并行化处理,并行化方案主要为星型架构,当前星型架构对系统中节点的分片方式多为账户随机分片,这种分片方式的系统通量仍然不足。针对此问题,提出了一种基于星型结构的TKM分片... 区块链系统的通量严重不足,而解决此问题最有效的一类方案是并行化处理,并行化方案主要为星型架构,当前星型架构对系统中节点的分片方式多为账户随机分片,这种分片方式的系统通量仍然不足。针对此问题,提出了一种基于星型结构的TKM分片算法,该算法将原始K-means聚类算法进行改进,并运用在节点分片上。TKM分片算法将聚类算法与区块链的网络分片技术相结合,使节点根据地理位置进行分片,极大提高邻近节点发生的交易为片内交易的概率,从而提高系统通量,同时在原始算法的基础上引入了时间戳,减少了恶意节点的攻击。仿真实验表明该算法与传统的随机分片算法相比,最大系统通量提高了20%。根据上述通量模型,通过实验得出基于TKM算法的星型区块链系统的最优分片数量。 展开更多
关键词 区块链 星型架构 分片算法 聚类算法 通量
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基于A-star算法与DWA算法的小型农用运输车智能避障系统研究
11
作者 安燕霞 黄凯 《农业技术与装备》 2023年第11期34-36,40,共4页
已有的小型农用运输车智能化程度不高,在矮化密植果园难以实现自主导航及避障,也可能对果树或他人造成伤害。从小型农用运输车路径规划与避障系统方面进行研究,在小型农用运输车的基础上加上路径规划与自动避障模块,根据指令在路径中检... 已有的小型农用运输车智能化程度不高,在矮化密植果园难以实现自主导航及避障,也可能对果树或他人造成伤害。从小型农用运输车路径规划与避障系统方面进行研究,在小型农用运输车的基础上加上路径规划与自动避障模块,根据指令在路径中检测环境中障碍物,做出相应的避障动作,完成路径规划并实现最优策略,到达目的地,帮助使用者在矮化密植果园更安全、快捷运输。 展开更多
关键词 小型农用车 A-star算法 DWA算法 路径规划 避障
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考虑履带机器人转向特性的全局路径规划
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作者 魏琼 郭川 +2 位作者 张道德 李奕 刘伟恒 《湖北工业大学学报》 2024年第2期57-62,共6页
针对传统A星路径规划算法忽略车辆转向过程,导致规划路径行程时间较长的问题,提出了考虑履带车转向特性的改进A星算法。首先,扩大A星算法的搜索邻域,提高转向角的灵活度。其次,分析考虑履带车的转向特性,将转向时间加入到代价函数中,建... 针对传统A星路径规划算法忽略车辆转向过程,导致规划路径行程时间较长的问题,提出了考虑履带车转向特性的改进A星算法。首先,扩大A星算法的搜索邻域,提高转向角的灵活度。其次,分析考虑履带车的转向特性,将转向时间加入到代价函数中,建立以时间最短为目标的代价函数,缩短履带车的行程时间。最后,构建删除冗余节点和新增优化节点的规则,改善路径的平滑性使规划的路径进一步优化。通过Matlab仿真和实车实验进行研究,研究结果表明:改进算法在路径长度、转向次数和行驶时间方面都有了减少,规划的路径要优于传统A星算法和对比文献算法。改进A星算法能有效提高所规划路径的质量,提升履带机器人的自主巡航能力和智能化水平。 展开更多
关键词 履带机器人 路径规划 A星算法 转向特性
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室内环境下改进的混合路径规划算法
13
作者 徐淑萍 杨定哲 +1 位作者 闫索遥 杨帆 《西安工业大学学报》 CAS 2024年第2期232-243,共12页
为了解决室内非结构化复杂环境下的机器人在路径规划时常常出现目标点不可达、规划过程产生折角偏移、规划过程无法及时规避动态障碍物等问题,提出一种改进的混合室内路径规划算法。该算法将改进的全局路径规划与改进的局部路径规划算... 为了解决室内非结构化复杂环境下的机器人在路径规划时常常出现目标点不可达、规划过程产生折角偏移、规划过程无法及时规避动态障碍物等问题,提出一种改进的混合室内路径规划算法。该算法将改进的全局路径规划与改进的局部路径规划算法相融合。首先,优化传统A-Star算法的启发因子,减少搜索范围和节点,再通过角平分线切点法对传统A-Star算法进行平滑处理。其次,综合路径与环境信息,采用改进的人工势场算法进行局部路径规划,通过修正斥力场参数来解决目标点不可达问题,同时构造了动态的势力场函数,使其具备决解决动态障碍物的能力。最后,对混合算法进行实际环境的路径规划实验,比起传统的混合算法文中提出的混合算法在路径规划长度上减少11.4%,运行时间减少11.1%,少经过34个冗余节点,结果表明该融合算法可以有效解决室内非结构化复杂的路径规划问题。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划技术 A-star算法 人工势场算法 自主避障 计算机控制
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基于城市复合网络的出行交通分配组合模型研究
14
作者 陈玲娟 胡轩 +3 位作者 郑小毅 汤文 王竹 徐琳 《物流科技》 2024年第19期80-85,共6页
文章提出了一种交通分配组合模型,解决传统四阶段方法缺乏联系导致误差逐渐放大的问题。文章基于构建的城市复合网络,将交通方式划分和交通分配整合在一起,综合考虑交通方式选择和交通分配的影响。通过基于A*算法的备选路径集查找方法,... 文章提出了一种交通分配组合模型,解决传统四阶段方法缺乏联系导致误差逐渐放大的问题。文章基于构建的城市复合网络,将交通方式划分和交通分配整合在一起,综合考虑交通方式选择和交通分配的影响。通过基于A*算法的备选路径集查找方法,求解给定OD上的k短路径情况。采用广义费用公式对多方式出行效用进行计算,将费用、时间和换乘行为进行统一量化。最后,建立交通方式划分与交通分配组合模型,采用多层次迭代平衡求解,优化交通方式分担率。算例分析验证了组合模型在流量分配方面的优势,具有更好的路段流量均衡性和较低的阻抗时间。该模型可为城市交通规划和出行预测提供参考。 展开更多
关键词 复合网络 交通方式划分 交通分配组合模型 A~*算法
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基于Laguerre图的自优化A-Star无人机航路规划算法 被引量:24
15
作者 魏瑞轩 许卓凡 +1 位作者 王树磊 吕明海 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期577-582,共6页
为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航... 为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航路预规划,在此基础上简化二次规划空间的范围,之后恢复威胁区域和禁飞区域的真实形状,在简化后的规划空间内使用改进A-Star算法实施二次航路规划,最后对生成的航路进行自优化处理。仿真结果证明了LA-Star算法满足航路规划的实时性和准确性要求。 展开更多
关键词 无人机 航路规划 LA-star算法 Laguerre图 A-star算法
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贪婪和A-Star算法在物流配送中的应用及仿真 被引量:6
16
作者 徐彬 王权锋 +1 位作者 刘斌 苏建美 《软件》 2013年第6期35-39,共5页
在物流的各项成本中,配送成本占了相当高的比例。因此,物流配送中最优路径选择对物流企业增加利润起着关键作用。采用科学、合理的方法来进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。本文深入研究A-Star算法,结合贪婪算法的... 在物流的各项成本中,配送成本占了相当高的比例。因此,物流配送中最优路径选择对物流企业增加利润起着关键作用。采用科学、合理的方法来进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。本文深入研究A-Star算法,结合贪婪算法的思想,在QTCreator平台上,采用VisualC++编程对物流配送中路径的选择问题进行模拟仿真。通过再现交通运输环境,模拟物流运输中的突发事件,优化物流配送的路线。根据需求,设计出最短路径和最少时间的配送方式,并在地图上显示其对应的路径。通过本软件模拟解决物流配送中各种情况,从而降低运输成本。这对于提高物流配送决策效率以及降低物流配送成本具有重要的意义。 展开更多
关键词 最优路径选择 A-star算法 贪婪算法 模拟仿真
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基于改进A-Star算法的无人机航迹规划算法研究 被引量:86
17
作者 李季 孙秀霞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期788-792,共5页
针对传统A-Star算法在无人机航迹规划问题应用中的局限性,提出了一种结合飞行器简化运动学方程的改进A-Star算法,并将该算法应用于解决无人机在未知危险环境中的威胁规避问题;研究了综合考虑各路径代价影响因素情形下的航迹规划方法。... 针对传统A-Star算法在无人机航迹规划问题应用中的局限性,提出了一种结合飞行器简化运动学方程的改进A-Star算法,并将该算法应用于解决无人机在未知危险环境中的威胁规避问题;研究了综合考虑各路径代价影响因素情形下的航迹规划方法。最后对无人机参考航迹规划的数字仿真证明了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 运筹学 无人机 航迹规划 威胁规避 A-star算法 路径代价
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一种结合角距特征的改进栅格星图识别算法
18
作者 徐俣长 张扬 +4 位作者 叶志龙 谢凤英 臧云朝 杨光 袁洪 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第1期97-105,共9页
针对栅格算法易受邻域星点影响导致误匹配的问题,提出了一种结合角距特征的改进栅格星图识别算法。首先介绍了改进栅格算法的原理,其次设计了融合栅格识别模式和星角距识别模式的算法实现流程,最后开展了基于不同视角下的大视场仿真星... 针对栅格算法易受邻域星点影响导致误匹配的问题,提出了一种结合角距特征的改进栅格星图识别算法。首先介绍了改进栅格算法的原理,其次设计了融合栅格识别模式和星角距识别模式的算法实现流程,最后开展了基于不同视角下的大视场仿真星图的算法试验验证和性能分析。结果表明,由于角距特征具有旋转不变性和不易受观测星邻域星点分布影响等特点,结合角距特征对失效观测星进行再匹配的改进栅格算法,在兼顾存储量需求小、运行速度快等优势的同时,识别率和鲁棒性也得到了提升,最高识别率可达98.88%,在位置噪声干扰以及缺失星干扰下,改进算法的识别率仍可保持在95%,说明算法鲁棒性强,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 天文导航 星敏感器 星图识别 栅格算法 角距特征
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基于双特征的短波红外星图识别算法
19
作者 廖屹 张磊 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第6期56-61,共6页
在短波红外波段进行昼夜测星有望实现近地空间全天时自动导航,其中,星图识别算法是实现全天时导航的关键技术之一。传统的三角形算法在导航星数增多的情况下,由于其匹配特征维度低,在识别时容易出现冗余匹配、误匹配的情况。针对这一问... 在短波红外波段进行昼夜测星有望实现近地空间全天时自动导航,其中,星图识别算法是实现全天时导航的关键技术之一。传统的三角形算法在导航星数增多的情况下,由于其匹配特征维度低,在识别时容易出现冗余匹配、误匹配的情况。针对这一问题,提出了一种基于双特征的短波红外星图识别算法,该算法选取三角形的面积与外切圆半径双高维特征作为匹配特征,通过构建面积特征的K矢量索引,应用K矢量查找法降低匹配识别的计算复杂度。此外,还提出一种优化的观测三角形的选择策略,减少了匹配过程中的计算量,提高算法的识别速度。实验表明,星点位置噪声低于2像素时,算法的平均识别率优于95%;伪星数未超过50%时,平均识别率可达87.6%;并通过实际观星试验验证了所提算法的可行性,与改进的三角形算法相比,该算法在识别速度、识别率以及抗噪声能力等方面都有明显优势。 展开更多
关键词 短波红外 星敏感器 星图识别 三角形算法 K矢量查找
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Dijkstra和A-star算法在智能导航中的应用分析 被引量:10
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作者 陈圣群 董林飞 《重庆科技学院学报(自然科学版)》 CAS 2010年第6期159-161,共3页
Dijkstra算法是最经典的最短路径算法,A-star算法是最有前景的启发式搜索算法。深入分析和比较两种算法,在复杂的交通地形图中,通过改进估价函数,证实了A-star算法在智能导航中更加高效。
关键词 启发式搜索算法 估价函数 A-star算法 DIJKSTRA算法
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