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题名CHX型焊接机器人大臂有限元分析
被引量：1
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作者
梁斌
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机构
中国矿业大学徐海学院
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出处
《电子世界》
2016年第6期106-107,共2页
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文摘
针对传统设计方法的不足,设计了CHX型焊接机器人大臂结构。首先建立相应的三维结构,然后使用Workbench对CHX型焊接机器人大臂进行了静应力分析,获取了模型的位移与应力云图,最后进行模态分析,得到了模型的固有频率与振型。分析结果表明:本设计符合实际需求,分析成果为CHX型焊接机器人大臂的优化设计提供理论依据。
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关键词
chx型焊接机器人大臂
静力学分析
模态分析
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分类号
O327
[理学—一般力学与力学基础]
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题名双光束激光焊接机器人轨迹优化
被引量：6
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作者
曾氢菲
刘雪梅
冯焱
谢楠
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机构
同济大学机械与能源工程学院
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出处
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第18期192-202,共11页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1301600)。
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文摘
为提高飞机大尺寸结构件T型接头的焊接质量,本课题组研究了新型双光束激光焊接机器人多臂协同焊接轨迹优化问题。本文提出了一种针对双侧焊缝焊接的机器人平顺高效运动的优化策略。首先,提取双曲度壁板上T型接头双侧焊缝和按压桁条的关键路径点信息,根据路径点局部坐标系相对于双光束激光焊接机器人基坐标系的转换矩阵,得到机器人三条机械臂末端的位姿表示;然后,基于双光束激光焊接机器人多轴运动链逆解计算得到机器人各关节的位移或转动角度;再采用5次B样条曲线对18个关节的位移或转动角度进行插补,以双光束激光焊接机器人高效、平稳运动为目标,建立机器人协同焊接作业轨迹优化模型;最后,采用多目标优化算法NSGA(non-dominated sorting genetic algorithm)Ⅲ进行求解,并将求解结果与NSGAⅡ多目标优化算法的求解结果进行对比,结果表明,NSGAⅢ求解计算的时间消耗比NSGAⅡ仅多3.8‰,但得到的Pareto解集的多样性提高了161.29‰,证明了NSGAⅢ优化算法的有效性。
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关键词
激光技术
双光束激光焊接机器人
多臂协同
T型接头双侧焊缝
轨迹平顺
多目标优化
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Keywords
laser technique
dual-beam laser welding robot
cooperation of multiple manipulators
bilateral welding seam of T-joint
trajectory smoothing
multi-objective optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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