-
题名基于三维点云转换视觉图像的回环检测算法
被引量：3
- 1
-
-
作者
刘焕钊
蒋林
郭宇飞
张文俊
吴艳霞
张琼玉
-
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
立得信息技术股份有限公司
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第4期91-95,99,共6页
-
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)。
-
文摘
针对视觉回环检测容易受光照影响和激光回环检测容易丢失环境中细节描述符的问题,提出一种基于视觉理论的激光回环检测算法。该算法利用激光点云的强度信息转换成视觉可用的图像信息,从图像中提取ORB特征描述符,将描述符编码成词袋向量,然后通过DBoW查询回环候选帧,最后采用PnP-RANSAC删除假阳性匹配以得到回环帧。该算法分别在KITTI数据集中和真实环境中进行了实验,实验结果表明该算法具有旋转不变性,以及在真实环境中当召回率为100%时,准确率可达69.57%,相比于Scan Context算法准确率提升了8.03%。
-
关键词
回环检测
强度图像
词袋向量
dbow
PnP-RANSAC
-
Keywords
loop detection
intensity image
bag-of-word vector
dbow
PnP-RANSAC
-
分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
