双层Ether CAT与光纤联锁在井下短路保护中的应用

1

作者 赵战伟 张伟 《电脑知识与技术》 2013年第9X期6224-6226,6229,共4页

针对现有保护系统无法可靠实现煤矿井下高压电网短路保护的选择性,提出了一种由实时以太网Ether CAT与光纤联锁相互配合的井下短路保护方案。系统主要由双层实时以太网Ether CAT、光纤联锁网、具有Ether CAT通讯接口和联锁接口的综合保... 针对现有保护系统无法可靠实现煤矿井下高压电网短路保护的选择性,提出了一种由实时以太网Ether CAT与光纤联锁相互配合的井下短路保护方案。系统主要由双层实时以太网Ether CAT、光纤联锁网、具有Ether CAT通讯接口和联锁接口的综合保护装置等构成。实时以太网Ether CAT与光纤联锁网协同工作并互为后备,当Ether CAT或光纤联锁网通讯因故障中断时,后备网络独立实现系统功能。试验表明,系统可靠实现了井下短路保护的选择性,并能够迅速确定故障点位置,缩短故障排查时间,提高了供电网的安全性与可靠性。 展开更多

关键词 煤矿 短路保护 ether cat 光纤 联锁

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基于Ether CAT的关节伺服系统综合测试方法研究 被引量：1

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作者 周晶 倪敬 +2 位作者 蒙臻 陈星 董云泷 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第12期1492-1497,共6页

针对工业机器人关节伺服系统在复杂工况下服役性能的测试问题,参考了现有相关测试标准,对伺服系统工作特性中转矩、转速波动特性和转速调整系数,响应特性中响应时间和正反转速率差,环境适应性中的输出功率等方面进行了研究和归纳,提出... 针对工业机器人关节伺服系统在复杂工况下服役性能的测试问题,参考了现有相关测试标准,对伺服系统工作特性中转矩、转速波动特性和转速调整系数,响应特性中响应时间和正反转速率差,环境适应性中的输出功率等方面进行了研究和归纳,提出了一种基于以太网控制自动化技术(Ether CAT)的测试方法,利用负载法兰盘、磁滞制动器和三综合试验箱等对伺服系统输出转速和输出电流进行了测试。研究结果表明:该方法可有效测试IRSS在复杂工况下的输出电流变化情况,不仅可以有效、客观地检测IRSS的服役性能,还可指导工业机器人辅助加工系统的设计和研发,提高其应用性能。 展开更多

关键词 工业机器人关节伺服系统 以太网控制自动化技术 复杂工况 服役性能测试

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基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现 被引量：9

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作者 陈健 史政 +2 位作者 黄伟 郑天江 张驰 《机床与液压》 北大核心 2016年第5期127-130,134,共5页

针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次... 针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明:该控制系统使送料机械手能够在所设计的工作空间内运行快速、平稳,达到所设计的35次/min的抓取速率。 展开更多

关键词 轨迹规划 电子凸轮 环形双向冗余 ethercat

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基于EtherCAT总线的工业机器人控制系统设计 被引量：10

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作者 王力宇 曹其新 董忠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第10期74-76,81,共4页

为了简化工业机器人控制系统结构,降低工业机器人运动控制器硬件成本,提出了一种基于x86平台和Ether CAT总线的实时工业机器人运动控制器设计。借助Windows可扩展内核的特性,使用RTX64作为控制系统的实时内核,并使用Kingstar Motion作为... 为了简化工业机器人控制系统结构,降低工业机器人运动控制器硬件成本,提出了一种基于x86平台和Ether CAT总线的实时工业机器人运动控制器设计。借助Windows可扩展内核的特性,使用RTX64作为控制系统的实时内核,并使用Kingstar Motion作为Ether CAT主站,搭建了一个工业机器人的实时控制系统。使用共享内存实现实时系统和Windows内核的数据交换,实现了在Windows内核中对实时内核程序的指令下达和状态查看,在RTX内核中使用多线程方式实现了对驱动器多种不同类型数据的处理。实验表明,该控制系统具有良好的实时响应性能,能够满足工业机器人的控制要求。 展开更多

关键词 ethercat 机器人控制系统 实时系统

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基于EtherCAT网络的伺服造波控制系统 被引量：5

5

作者 聂俊杰 徐东亮 +1 位作者 王龙飞 陈宗雨 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第5期91-93,共3页

介绍了Twin CAT和Ether CAT的基本特性。阐述了构建Ether CAT网络伺服造波控制系统的硬件结构和软件流程。该系统采用安装德国Beckhoff公司的Twin CAT软件的工控机作为主站、基于伦茨Ether CAT的数字伺服驱动器I700作从站、菲仕同步交... 介绍了Twin CAT和Ether CAT的基本特性。阐述了构建Ether CAT网络伺服造波控制系统的硬件结构和软件流程。该系统采用安装德国Beckhoff公司的Twin CAT软件的工控机作为主站、基于伦茨Ether CAT的数字伺服驱动器I700作从站、菲仕同步交流伺服电机U725.20.3作执行机构。对Ether CAT的主从站进行了一系列的配置,编写Twin CAT PLC程序,结合驱动器的PID算法,实现了造波板的高精度同步。 展开更多

关键词 造波 运动控制 ethercat TWINcat 电子凸轮

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EtherCAT的从站硬件及软件设计研究 被引量：1

6

作者 刘建林 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2011年第7期194-195,共2页

在对Ether CAT技术进行一定程度的介绍的基础上,利用倍福公司的ET1100从站控制器对Ether CAT的从站硬件以及软件系统进行了一定程度的设计研究。利用ET1100和以太网卡KS8721BL,以及16位单片机XC164设计了Ether CAT的从站系统。

关键词 ether cat 从站 ETL 100

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基于EtherCAT的工业以太网安全技术的研究 被引量：3

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作者 刘才思 刘峰 +1 位作者 郑飂默 尹震宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第12期43-45,48,共4页

在研究Ether CAT协议栈,以及Ether CAT的软、硬件结构特性和帧结构特点的基础上,分析了Ether CAT工业以太网存在的通信故障错误,及其对应的安全通信机制措施,建立了安全系统体系结构和安全通信协议模型,设计了Ether CAT功能安全通信过程... 在研究Ether CAT协议栈,以及Ether CAT的软、硬件结构特性和帧结构特点的基础上,分析了Ether CAT工业以太网存在的通信故障错误,及其对应的安全通信机制措施,建立了安全系统体系结构和安全通信协议模型,设计了Ether CAT功能安全通信过程,开发了安全协议层软件。经过试验测试表明,通过在Ether CAT应用层之上添加Ether CAT安全通信,并且对Ether CAT通信报文中用户数据单元进行扩展,来实现关键安全措施,满足了安全相关领域通信的要求,保障了Ether CAT系统的安全性和可靠性。 展开更多

关键词 ethercat 安全协议 CRC校验 残余错误率

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基于EtherCAT总线的ROS运动控制器设计与实现 被引量：1

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作者 李明洋 唐国宝 +2 位作者 王立坤 马晓星 高永卓 《菏泽学院学报》 2018年第2期34-39,共6页

提出一种基于EtherCAT总线的ROS系统运动控制器设计,通过示教方式和人机交互方式实现对机器人的运动控制.最终完成控制器测试实验,分别对示教点动、示教再现及人机交互的方式进行测试,结果表明本设计可以有效的实现SCARA机器人的运动控制.

关键词 ROS 机器人 ethercat总线 轨迹规划

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基于Ether-CAT的X射线测厚仪在铝带材冷轧机上的应用 被引量：2

9

作者 陈华 《轻合金加工技术》 CAS 北大核心 2012年第7期35-38,共4页

介绍一种基于EtherCAT通讯技术的X射线测厚仪在铝带材轧机上的应用,阐述该测厚仪的基本原理、系统组成、参数设定和OPC通讯,提供了测厚仪的合金补偿和精度检验方法,并对实际应用效果进行分析。

关键词 X射线测厚仪 ethercat 校样 OPC

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基于Xenomai的EtherCAT总线数控系统的设计 被引量：1

10

作者 周永洪 邓蔼仙 +2 位作者 郭灿彬 蔡伯阶 赵汝焕 《现代制造技术与装备》 2017年第8期74-74,76,共2页

文章首先从数控系统总体设计方案、硬软件组成进行介绍,然后针对引入Ether CAT的数控系统的实现,提出了一种基于Xenomai实时操作系统的改造及基于PC控制的可行系统方案,构建了基于Linux+Xenomai+Ether CAT的总线数控系统,并详细分析了... 文章首先从数控系统总体设计方案、硬软件组成进行介绍,然后针对引入Ether CAT的数控系统的实现,提出了一种基于Xenomai实时操作系统的改造及基于PC控制的可行系统方案,构建了基于Linux+Xenomai+Ether CAT的总线数控系统,并详细分析了数控系统核心的插补与位置控制数据结构。 展开更多

关键词 数控系统 Xenomai实时操作系统 ethercat总线 NCK 主站

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基于EtherCAT总线的人形机器人控制系统设计 被引量：1

11

作者 余秋蕾 张崇峰 +1 位作者 陈萌 韩亮亮 《载人航天》 CSCD 2016年第1期16-22,共7页

针对传统人形机器人控制系统存在的软硬件模块化程度低、通讯非实时、控制功能有限的问题,在分析空间站对人形机器人控制系统功能需求的基础上,以四核嵌入式控制器为操作平台,搭建了基于Ether CAT总线的人形机器人分布式实验控制系统,... 针对传统人形机器人控制系统存在的软硬件模块化程度低、通讯非实时、控制功能有限的问题,在分析空间站对人形机器人控制系统功能需求的基础上,以四核嵌入式控制器为操作平台,搭建了基于Ether CAT总线的人形机器人分布式实验控制系统,实现了机器人任务规划与决策、数据管理和系统通信等功能,具有灵活高效的网络拓扑结构、模块化的软件架构。实验表明,该系统保证了信号采集的实时性和可靠性,控制的稳定性和高精度。 展开更多

关键词 人形机器人 ethercat总线 分布式控制系统 四核控制器

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基于EtherCAT的从站设计

12

作者 文辉 《大众科技》 2015年第3期16-18,共3页

现场总线已经成为自动化控制技术重要组成部分,通过大量的实践实验与测试,如今已经获得广泛的应用。Ether CAT具有良好的实时能力,适应小数据量通信,并且价格经济,在工业控制上得到广泛的应用。但由于Ether CAT从站设计必须使用专门的芯... 现场总线已经成为自动化控制技术重要组成部分,通过大量的实践实验与测试,如今已经获得广泛的应用。Ether CAT具有良好的实时能力,适应小数据量通信,并且价格经济,在工业控制上得到广泛的应用。但由于Ether CAT从站设计必须使用专门的芯片,导致从站的硬件设计复杂、调试困难、成本增加。文章采用AM3358 Cortex A8处理器外加以太网物理层收发器(PHY)的方案,由于AM3358片内集成工业用通信子系统(PRU-ICSS)可以实现Ether CAT协议,因此只要外加PHY就可以成为Ether CAT从站。 展开更多

关键词 ether cat AM3358 从站

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基于EtherCAT总线的双馈风电机组变流器控制系统设计

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作者 张永斌 刘伟 李毓峰 《电器与能效管理技术》 2014年第18期32-36,41,共6页

采用Ether CAT总线实现变流器控制系统各模块之间的高速数据交换。控制系统硬件由AM3359构成Ether CAT总线的主站,TMS320F28335构成电机控制模块从站,STM32F107构成通用模拟量、数字量输入/输出模块从站。采用DSP、CPLD及高速高精度A/D... 采用Ether CAT总线实现变流器控制系统各模块之间的高速数据交换。控制系统硬件由AM3359构成Ether CAT总线的主站,TMS320F28335构成电机控制模块从站,STM32F107构成通用模拟量、数字量输入/输出模块从站。采用DSP、CPLD及高速高精度A/D转换器实现电压、电流信号同步采样,完成电量计算。PWM信号经光纤驱动IGBT,完成网侧变换器及转子侧变换器的控制。Ether CAT总线的主站采用Linux操作系统,移植Preempt-RT补丁软件,增加系统的实时性。移植Ether CAT主站协议,实现控制系统各模块间的高速数据交换。移植CANopen高层协议,实现变流器与风力发电机主控系统之间的数据交换。控制系统经小功率试验台、全功率试验台及风电场现场运行,稳定可靠。 展开更多

关键词 双馈变流器 ether cat CANOPEN ARM DSP

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基于AC810 PLC控制的岸边集装箱起重机电控系统设计 被引量：1

14

作者 张昊 陈业 +1 位作者 赵辉 陈贵林 《港口装卸》 2023年第4期42-45,共4页

为解决集装箱装卸设备的电控系统技术不能自主可控的问题,采用AC810系列PLC作为控制中心,基于Ether CAT现场总线技术,研发了完全国产化的岸边集装箱起重机和门座起重机电控系统。现场运行结果表明,该电控系统可实现港口装卸设备自动化操... 为解决集装箱装卸设备的电控系统技术不能自主可控的问题,采用AC810系列PLC作为控制中心,基于Ether CAT现场总线技术,研发了完全国产化的岸边集装箱起重机和门座起重机电控系统。现场运行结果表明,该电控系统可实现港口装卸设备自动化操作,有效降低集装箱运输中发生危险的概率,提高码头集装箱运输的工作效率。 展开更多

关键词 电控系统 故障分级保护 ether cat总线

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终端光学组件及反射镜架控制系统的开发 被引量：3

15

作者 邵忠喜 付云忠 +1 位作者 富宏亚 王炳成 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期67-71,共5页

终端光学组件及反射镜架是激光约束核聚变装置中的重要组成部分,具有运动轴数量多且分散的特点,为实现该设备的运动控制,采用分布式控制的思想,建立了以倍福嵌入式PC和总线端子为底层控制器,以EtherCAT网络为通讯的控制系统结构.控制软... 终端光学组件及反射镜架是激光约束核聚变装置中的重要组成部分,具有运动轴数量多且分散的特点,为实现该设备的运动控制,采用分布式控制的思想,建立了以倍福嵌入式PC和总线端子为底层控制器,以EtherCAT网络为通讯的控制系统结构.控制软件在VC++和TwinCAT的环境中开发,对于机械系统要求的特殊功能均编制成PLC功能模块,并在下位机中运行,包括电机上下电锁紧功能、自动上下电功能、某个运动轴的手动跟随功能、单向定位功能.其中单向定位控制功能的应用将重复定位精度控制在3μrad以内.这种分布式控制系统具有结构简单、成本低廉、通讯速度快等特点,在实际工程应用中稳定、可靠. 展开更多

关键词 分布式控制系统 ethercat 单向定位 手动跟随

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基于Sysmac的二自由度并联机械手控制系统研究 被引量：5

16

作者 杨小峰 章海鹏 《软件》 2014年第6期15-18,共4页

介绍了二自由度并联机械手的主要结构及其功能,构建了以欧姆龙最新Sysmac自动化控制平台为基础的机械手控制系统,开发了控制系统应用软件。系统以NJ控制器、伺服驱动器及高速机器网络EtherCAT构建运动控制硬件系统,以自动化控制软件Sysm... 介绍了二自由度并联机械手的主要结构及其功能,构建了以欧姆龙最新Sysmac自动化控制平台为基础的机械手控制系统,开发了控制系统应用软件。系统以NJ控制器、伺服驱动器及高速机器网络EtherCAT构建运动控制硬件系统,以自动化控制软件Sysmac Studio完成配置、编程、仿真以及监控等功能。两自由度并联机械手与Sysmac自动化控制平台通过一体化的连接及一体化的软件集成,实现了完全、高效的机器控制,具有广泛的应用前景。 展开更多

关键词 ethercat etherNET/IP SYSMAC STUDIO NJ501

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基于Beckhoff的PC兼容控制系统设计与实现 被引量：2

17

作者 谭立杰 程秀全 《电子工业专用设备》 2015年第2期15-20,共6页

针对激光划切机快速高效的工艺特点,设计基于倍福Beckhoff的PC兼容控制系统。通过高速Ether CAT现场总线技术,确保工作台的高动态性能,满足激光与工作台协同控制技术要求,研究可编程逻辑控制器PLC底层程序与VC顶层程序实现,与激光划切... 针对激光划切机快速高效的工艺特点,设计基于倍福Beckhoff的PC兼容控制系统。通过高速Ether CAT现场总线技术,确保工作台的高动态性能,满足激光与工作台协同控制技术要求,研究可编程逻辑控制器PLC底层程序与VC顶层程序实现,与激光划切机整机软件相兼容,保证设备的可靠性和稳定性,提高设备的生产效率。 展开更多

关键词 激光划切机 倍福 ethercat现场总线 可编程逻辑控制器

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BDE-47对4种海洋微藻抗氧化酶活性的影响 被引量：22

18

作者 孟范平 李卓娜 +1 位作者 赵顺顺 刘娇 《生态环境学报》 CSCD 北大核心 2009年第5期1659-1664,共6页

运用实验生态学和生物化学的方法,研究了不同质量浓度的2,2′,4,4′-四溴联苯醚(BDE-47)对海水小球藻Chlorella autotropica,牟氏角毛藻Chaetoceros muelleri,中肋骨条藻Skeletonema costatum和赤潮异弯藻Heterosigam akashiwo的抗氧化... 运用实验生态学和生物化学的方法,研究了不同质量浓度的2,2′,4,4′-四溴联苯醚(BDE-47)对海水小球藻Chlorella autotropica,牟氏角毛藻Chaetoceros muelleri,中肋骨条藻Skeletonema costatum和赤潮异弯藻Heterosigam akashiwo的抗氧化酶活性的影响。结果表明:在实验设定质量浓度范围内(0.1～2.5μg·L-1),4种微藻的超氧化物歧化酶(SOD)和过氧化氢酶(CAT)均能出现一定的应激活性,以减少BDE-47胁迫对藻细胞自身的危害,但是酶活增加的幅度却有很大不同。与赤潮异弯藻和中肋骨条藻相比,海水小球藻和牟氏角毛藻的SOD和CAT对BDE-47具有较高的敏感性。4种海洋微藻的SOD和CAT对BDE-47的敏感性顺序依次为:海水小球藻>牟氏角毛藻>中肋骨条藻>赤潮异弯藻。因此,海水小球藻的SOD和CAT可以作为指示海洋环境中BDE-47污染水平的生物标志物。 展开更多

关键词 2 2′ 4 4′-四溴联苯醚(BDE-47) 海洋微藻 超氧化物歧化酶(SOD) 过氧化氢酶(cat)

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煤矿井下高压电网分布式综合信息系统设计

19

作者 刘志怀 刘学斌 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第2期253-257,共5页

针对煤矿井下高压供电系统普遍存在漏电保护的选择性、短路保护无法可靠实现选择性、多级过电流保护时限配合难以实现及故障定位困难等问题,提出了一种煤矿井下高压电网分布式综合信息系统方案。系统基于以井下控制器为核心的新型多级... 针对煤矿井下高压供电系统普遍存在漏电保护的选择性、短路保护无法可靠实现选择性、多级过电流保护时限配合难以实现及故障定位困难等问题,提出了一种煤矿井下高压电网分布式综合信息系统方案。系统基于以井下控制器为核心的新型多级分布式Ether CAT协议网络,主要由分布式保护信息系统与监控信息系统两部分构成。系统实现了各测控装置的时钟同步,具有完善的电网监控功能,可有效完成漏电保护的选择性,短路保护的选择性,多级过电流保护的时限配合及故障的快速定位与处理。测试结果表明:系统性能稳定,实时性能满足监控与保护的实时性要求。 展开更多

关键词 综合信息系统 分布式ether cat 网络继电保护

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面向托卡马克第一壁检测的机械臂实时运动控制系统设计与实现 被引量：4

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作者 屈云飞 陈卫东 《化工自动化及仪表》 CAS 2014年第12期1341-1345,共5页

针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要,设计并实现了一种实时运动控制系统,给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统,一方面需接收来自遥操作系统的控制指令,另一方面要完成对控制指令... 针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要,设计并实现了一种实时运动控制系统,给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统,一方面需接收来自遥操作系统的控制指令,另一方面要完成对控制指令的解析,并将解析后的运动指令下发至各伺服单元。基于Ether CAT实时工业以太网的现场总线通信网络可将伺服控制周期提升至微秒级;基于强实时环境QNX RTOS的软件设计,能有效保证系统的实时性。通过实验验证了所设计运动控制系统的有效性。 展开更多

关键词 实时运动控制系统 机械臂 托卡马克第一壁 ethercat 现场总线 QNX RTOS

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