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因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法
1
作者 唐卫明 戚克培 +3 位作者 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期63-68,共6页
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多... 在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。 展开更多
关键词 gnss ins 轮式里程计 因子图优化 组合导航
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GNSS/INS组合导航中IMU参数设定与优化
2
作者 姚东雨 聂桂根 +2 位作者 樊静 张全 牛小骥 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期154-164,共11页
针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误... 针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误差参数估计稳定性为评估对象的考核准则,使优化后的IMU参数可以确保GNSS/INS组合导航解算中状态预测方差阵的准确性,实现预测信息与观测信息权重合理分配,进而保障GNSS/INS组合导航最优性能。实测验证采用ADIS16465和ICM206022款典型车规级和消费级微机电(MEMS)IMU进行性能测试分析,测试结果表明:初始IMU参数与GNSS/INS组合导航算法适配度较低,无法得到最优组合导航结果;优化后,IMU参数在保障组合导航最优性能基础之上,也可实现理论估计精度与实际精度高度一致。 展开更多
关键词 组合导航 惯性测量单元(IMU) 参数优化 权重分配 全球卫星导航系统(gnss) 惯性导航系统(ins)
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不同情形下GNSS/INS组合导航系统精度分析
3
作者 吴庆 刘长建 +2 位作者 肖国锐 胡小华 李崇辉 《测绘科学技术学报》 2024年第4期348-354,共7页
基于载波相位差分的GNSS/INS组合导航系统在移动测绘领域应用广泛,但其精度也由于卫星观测条件、IMU级别、滤波算法和处理软件等因素而相差较大,对测绘作业和成果精度评定造成阻碍。针对上述问题,利用设计的跑车实验,详细分析了不同软... 基于载波相位差分的GNSS/INS组合导航系统在移动测绘领域应用广泛,但其精度也由于卫星观测条件、IMU级别、滤波算法和处理软件等因素而相差较大,对测绘作业和成果精度评定造成阻碍。针对上述问题,利用设计的跑车实验,详细分析了不同软件、不同级别IMU、不同处理模式、不同环境等条件下组合导航参数的精度。结果表明,在卫星观测条件良好的情况下,不同软件和不同处理模式的解算精度相当;由消费级到战术级再到近导航级,精度逐渐提高,其中消费级IMU组合导航的姿态中的航向精度为660″、横滚和俯仰精度为60″、速度精度为2.5 cm/s、3D位置精度为3 cm。在城市路段,精度整体上均有下降但仍在同一量级;当卫星数不足4颗时,紧组合定位精度会下降到m级。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 惯性导航系统 处理软件 IMU级别 处理模式 精度分析
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基于GNSS/INS组合精密定位模糊度校正方法在城市车载测绘系统中的应用研究 被引量：1
4
作者 李宁 《经纬天地》 2024年第2期73-77,共5页
城市车载测绘系统在城市环境下进行精密定位时面临着多路径效应和信号遮挡等问题,导致定位精度下降。为了解决这一问题提出了基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法。研究结果表明,基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法能够... 城市车载测绘系统在城市环境下进行精密定位时面临着多路径效应和信号遮挡等问题,导致定位精度下降。为了解决这一问题提出了基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法。研究结果表明,基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法能够有效地提高城市车载测绘系统的定位精度,减小多路径效应和信号遮挡对定位精度的影响,该方法具有重要的应用价值和广阔的推广前景。 展开更多
关键词 gnss ins 精密定位模糊度校正 城市车载测绘系统
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改进抗差自适应EKF算法在GNSS/INS组合导航中的应用 被引量：2
5
作者 葛志敏 江金光 +2 位作者 张超 吴家骥 刘国念 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第7期740-744,共5页
在车载GNSS/INS组合导航中,抗差自适应滤波以其具有控制动力学异常和观测异常的能力成为实现综合PNT的关键技术之一。然而,不合适的决策算法和抗差因子会导致滤波进一步劣化。针对该问题,提出一种双窗口Sage-Husa抗差算法和一种改进的... 在车载GNSS/INS组合导航中,抗差自适应滤波以其具有控制动力学异常和观测异常的能力成为实现综合PNT的关键技术之一。然而,不合适的决策算法和抗差因子会导致滤波进一步劣化。针对该问题,提出一种双窗口Sage-Husa抗差算法和一种改进的异常新息占比决策方法。采用松组合结构,利用异常新息占比决策对组合过程中出现的模型异常作出判断,针对观测模型异常和动态模型异常分别采用对应的抗差或自适应滤波。利用武汉市城区林荫道、街区多遮挡环境下动态实测数据进行分析。实验结果表明,该方案在复杂多遮挡环境下东、北、天3个方向上位置精度分别提升35.78%、38.94%、66.00%,位置均方根误差达到0.70 m、0.69 m、1.16 m。 展开更多
关键词 gnss/ins 松组合 抗差自适应滤波 卡尔曼滤波
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自适应及抗差Kalman滤波在GNSS/INS组合导航中的应用 被引量：1
6
作者 孟祥羽 邱中军 +1 位作者 谷传营 隋俭武 《世界地质》 CAS 2023年第3期545-550,共6页
传统Kalman滤波在卫星/惯性组合导航中通常难以对复杂的导航环境做出自适应改变,从而影响参数估计的精度甚至使滤波发散。笔者引入Sage-Husa自适应滤波和基于新息向量的抗差滤波并经正反向融合处理组合导航数据。结果表明,水平姿态、航... 传统Kalman滤波在卫星/惯性组合导航中通常难以对复杂的导航环境做出自适应改变,从而影响参数估计的精度甚至使滤波发散。笔者引入Sage-Husa自适应滤波和基于新息向量的抗差滤波并经正反向融合处理组合导航数据。结果表明,水平姿态、航向角度、三维速度和位置结果的估计精度较传统Kalman滤波平均提升37.38%,64.23%,23.51%,29.06%,最高提升58.77%,95.17%,36.61%,49.20%。自适应、抗差和正反向Kalman滤波提升了参数估计精度和稳定性,可用于复杂城市导航环境下组合导航数据事后处理。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 Sage-Husa自适应滤波 新息抗差滤波 卫星/惯性组合导航
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基于抗差估计改进的GNSS/INS组合导航完好性监测方法 被引量：4
7
作者 任利简 赵修斌 +2 位作者 庞春雷 张闯 张良 《航天控制》 CSCD 北大核心 2021年第5期21-26,共6页
在卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航系统中,针对基于残差检测的完好性监测算法对于缓变误差检测效果不佳,以及自主完好性监测外推(AIME)法存在检测时延的缺陷,提出了一种基于抗差估计改进的完好性监测方法。该方法在AIME法的基础上,通过定... 在卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航系统中,针对基于残差检测的完好性监测算法对于缓变误差检测效果不佳,以及自主完好性监测外推(AIME)法存在检测时延的缺陷,提出了一种基于抗差估计改进的完好性监测方法。该方法在AIME法的基础上,通过定义标准化残差,引入三段权函数抗差估计对AIME法进行改进,并设计了一种调节准则,实现在不同情况下采用不同的检测方式。最后通过搭建仿真平台对所提方法进行验证,仿真结果表明,该方法可有效降低组合导航系统完好性监测的误警率和告警时间,提高卡尔曼滤波估计精度和组合导航系统对缓变误差的检测性能。 展开更多
关键词 gnss/ins组合导航系统 完好性监测 卡尔曼滤波
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GNSS/INS组合用于地震监测的算法实现和仿真研究
8
作者 闵翔 牛小骥 +1 位作者 李由 施闯 《导航定位学报》 2013年第2期60-65,共6页
本文对GNSS/INS组合系统用于地震监测的方案进行了算法设计和仿真验证。根据地震运动的特点,惯性测量器件只采用三轴加速度计,以简化系统、降低成本;并为此专门设计了惯导算法和松组合架构下的组合算法,包括前向滤波和反向平滑。在建模... 本文对GNSS/INS组合系统用于地震监测的方案进行了算法设计和仿真验证。根据地震运动的特点,惯性测量器件只采用三轴加速度计,以简化系统、降低成本;并为此专门设计了惯导算法和松组合架构下的组合算法,包括前向滤波和反向平滑。在建模和仿真中,采用了实测分析得到的GNSS精密定位的准确误差模型,保证了仿真条件的真实性和仿真结果的有效性。研究结果表明,加速度计信息能够改善GNSS的相对定位精度和动态性能,从而有效地测量地震运动。本文是GNSS/INS组合技术用于地震监测的有益尝试。 展开更多
关键词 地震监测 gnss/ins组合 卡尔曼滤波 仿真研究
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利用时频分析法精化GNSS/INS组合导航先验滤波模型 被引量：1
9
作者 甘雨 隋立芬 +1 位作者 张清华 桑渤 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第1期108-112,共5页
准确的先验信息对于经典Kalman滤波和自适应滤波都非常重要。应用Kalman滤波时,先验模型的确定往往具有一定的随意性和较强的经验性,缺乏理论基础。以GNSS/INS组合导航为例,利用时频特性分析的方法由惯性元件数据提取出误差的随机特性,... 准确的先验信息对于经典Kalman滤波和自适应滤波都非常重要。应用Kalman滤波时,先验模型的确定往往具有一定的随意性和较强的经验性,缺乏理论基础。以GNSS/INS组合导航为例,利用时频特性分析的方法由惯性元件数据提取出误差的随机特性,得到较为准确的先验信息,避免了实际应用Kalman滤波时繁琐的调试。 展开更多
关键词 时频分析 gnss ins KALMAN滤波 随机模型 功率谱密度
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GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展 被引量：8
10
作者 吴富梅 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期401-401,共1页
对GNSS／INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论进行了系统而深入的研究。针对GNSS／INS组合导航实际应用中存在的随机模型不精确、GNSS观测条件不佳、INS误差累积迅速等问题，引入Allan方差、ARMA模型、载波相位平滑伪距、伪距差分求解... 对GNSS／INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论进行了系统而深入的研究。针对GNSS／INS组合导航实际应用中存在的随机模型不精确、GNSS观测条件不佳、INS误差累积迅速等问题，引入Allan方差、ARMA模型、载波相位平滑伪距、伪距差分求解速度、自适应滤波、误差模型修正等算法，对其进行改进并进一步提高了导航精度和可靠性。 展开更多
关键词 自适应滤波理论 gnss 误差补偿 组合导航 ins 载波相位平滑伪距 ALLAN方差 ARMA模型
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基于软件定义无线电的紧耦合GNSS/INS组合导航结构 被引量：3
11
作者 曾庆双 李仁 陈希军 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期567-573,共7页
由于现有的普通硬件GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机只能与INS(Inertial Navigation System)进行松散组合,为了进行GNSS/INS紧耦合相关实验研究,采用软件GNSS接收机技术提供紧耦合研究的所有开放接口和数据。利用软件... 由于现有的普通硬件GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机只能与INS(Inertial Navigation System)进行松散组合,为了进行GNSS/INS紧耦合相关实验研究,采用软件GNSS接收机技术提供紧耦合研究的所有开放接口和数据。利用软件接收机相关器输出的I(in-phase)和Q(quadrature)信号与频率误差和相位误差之间的关系,并通过INS提供I和Q信号的预测信息,作为Kalman滤波器量测更新来估计17维状态数值,同时根据载体的速度信息来辅助多普勒频率跟踪。结果表明,紧耦合系统能够降低跟踪回路带宽10 Hz左右,位置精度提升到5 m,可以提高软件接收机快速捕获跟踪和提升定位精度以及抗干扰能力。 展开更多
关键词 gnss软件接收机 紧耦合 组合导航 捷联惯性导航
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GNSS/INS组合系统模型精化及载波相位定位测姿 被引量：2
12
作者 甘雨 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期1295-1295,共1页
INS不依赖外部信号源,抗干扰性强,以高采样率输出导航信息,但其误差随时间积累,GNSS导航结果长期稳定性较高,但存在采样率较低、信号易受干扰等缺点,将两者组合形成GNSS/INS系统可以最大程度发挥各自优势。提升硬件水平能改善导航定位性... INS不依赖外部信号源,抗干扰性强,以高采样率输出导航信息,但其误差随时间积累,GNSS导航结果长期稳定性较高,但存在采样率较低、信号易受干扰等缺点,将两者组合形成GNSS/INS系统可以最大程度发挥各自优势。提升硬件水平能改善导航定位性能,但成本巨大,短期内收效甚微。如何在现有硬件水平下完成各项导航定位任务是当前极为重要和迫切的问题。GNSS/INS组合系统采样率高、连续性好、输出参数全面,已渗透到国民经济发展和国防建设的各个领域,不同用户对组合系统的要求不同，如在航空航天中完好性及连续性要求严格，测绘和地球动力学要求定位精度高，陆地车辆导航关注设备成本；某些应用领域仅需位置速度信息，而越来越多的用户要求导航系统能够提供可靠的姿态信息。 展开更多
关键词 组合系统 载波相位定位 模型精化 ins系统 导航信息 国民经济发展 抗干扰性 gnss
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GNSS/INS组合导航在航空摄影中的应用研究 被引量：1
13
作者 柏春岚 《北京测绘》 2016年第6期99-102,共5页
主要研究了GNSS/INS组合导航在航空摄影中的应用。介绍了GNSS/INS组合导航的优点和应用理论,在此基础上,主要研究偏心分量、偏心角的测定,预处理POS数据,GNSS/INS数据联合处理,检校场空三解计算与EO文件的输出等整个GNSS/INS导航在航空... 主要研究了GNSS/INS组合导航在航空摄影中的应用。介绍了GNSS/INS组合导航的优点和应用理论,在此基础上,主要研究偏心分量、偏心角的测定,预处理POS数据,GNSS/INS数据联合处理,检校场空三解计算与EO文件的输出等整个GNSS/INS导航在航空摄影的应用,从中体现出该导航应用于航空摄影的优越性。 展开更多
关键词 gnss ins 组合导航 航空摄影
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陀螺随机误差分析及其在GNSS/INS组合导航中的应用
14
作者 郝万亮 孙付平 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第6期144-147,共4页
为减小陀螺随机误差对导航精度的影响,将小波变换和高阶AR模型引入GNSS/INS数据处理,通过小波分析消除大部分高频噪声,利用高阶AR模型描述惯导信号中的相关噪声。实测数据分析表明,该方法在卫星信号失锁段能够提高导航精度,是一种有效的... 为减小陀螺随机误差对导航精度的影响,将小波变换和高阶AR模型引入GNSS/INS数据处理,通过小波分析消除大部分高频噪声,利用高阶AR模型描述惯导信号中的相关噪声。实测数据分析表明,该方法在卫星信号失锁段能够提高导航精度,是一种有效的GNSS/INS数据处理方法。 展开更多
关键词 gnss/ins 失锁 小波变换 AR模型 随机漂移
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GNSS/INS组合导航系统定位精度分析 被引量：4
15
作者 王晓艳 《北京测绘》 2014年第3期86-88,38,共4页
GNSS/INS组合导航系统近年来得到了快速发展,应用领域越来越广泛。组合导航的定位精度是一个重要的研究方向,本文将应用于航空遥感领域的高精度GNSS/INS组合导航系统放置在地面平台上,采集试验数据,通过与NRTK定位结果比较,对组合导航... GNSS/INS组合导航系统近年来得到了快速发展,应用领域越来越广泛。组合导航的定位精度是一个重要的研究方向,本文将应用于航空遥感领域的高精度GNSS/INS组合导航系统放置在地面平台上,采集试验数据,通过与NRTK定位结果比较,对组合导航系统定位精度进行分析,得出GNSS/INS组合导航系统的定位精度可达到厘米级的试验结论。 展开更多
关键词 组和导航 定位精度
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基于LiDAR辅助的GNSS/INS组合导航设计
16
作者 申建华 谭志强 杨思佳 《河北工业科技》 CAS 2022年第6期461-466,共6页
为了解决城市峡谷、信号干扰等挑战场景下,GNSS信号短暂丢失带来的定位中断问题,保证导航服务的持续性及可靠性,设计了基于GNSS/INS/LiDAR的松组合方案。首先在GNSS信号可见的情况下,以GNSS/INS组合系统的定位、定姿结果为主作为导航服... 为了解决城市峡谷、信号干扰等挑战场景下,GNSS信号短暂丢失带来的定位中断问题,保证导航服务的持续性及可靠性,设计了基于GNSS/INS/LiDAR的松组合方案。首先在GNSS信号可见的情况下,以GNSS/INS组合系统的定位、定姿结果为主作为导航服务的数据参考,其次在GNSS拒止环境下,在GNSS/INS提供的定位、定姿结果基础上,采用基于LOAM算法的LiDAR里程计接替GNSS接收机系统,通过LiDAR/INS组合方式提供定位、定姿估计,保证挑战环境下的持续性定位服务,最后在实验小车平台上完成了算法验证。实验结果表明,在GNSS挑战环境下,LiDAR系统可以在短时间段内(35 s,20 m距离)保证分米级精度的续航能力。所设计的GNSS/INS/LiDAR的松组合方案可以应用在GNSS挑战环境下的导航服务中,以保证导航的持续精度能力。 展开更多
关键词 测试计量仪器 gnss ins 组合系统 LIDAR 里程计 多源融合系统
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零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用 被引量：5
17
作者 徐海鑫 孙付平 +2 位作者 刘帅 苗岳旺 石晶 《全球定位系统》 2014年第4期42-45,共4页
探讨了零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用。给出了GNSS/INS松组合的数学模型,针对载体的静止状态,设计了两种零速修正方式并给出了相应的量测方程,对实测数据以不同的实验方案进行解算和分析,实验表明:同时使用零速修正和GNSS位置、... 探讨了零速修正在GNSS/INS组合导航中的应用。给出了GNSS/INS松组合的数学模型,针对载体的静止状态,设计了两种零速修正方式并给出了相应的量测方程,对实测数据以不同的实验方案进行解算和分析,实验表明:同时使用零速修正和GNSS位置、速度观测值时,可以显著提高载体处于静止状态时的速度精度;只使用零速修正和GNSS速度观测值时,又可以提高载体处于静止状态时的位置精度;但零速修正对姿态精度的改进不明显。 展开更多
关键词 NSS/ins松组合 零速修正 卡尔曼滤波
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基于一阶高斯-马尔科夫模型的IMU零偏相关时间对GNSS/INS组合导航结果的影响 被引量：9
18
作者 胡远迁 张全 牛小骥 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第34期236-241,共6页
GNSS(global navigation satellite system)/INS(inertial navigation system)组合导航中,Kalman滤波的最优估计性能受状态模型及其参数设定影响。IMU(inertial measurement unit)的零偏和比例因子误差通常建模为一阶高斯-马尔科夫过程... GNSS(global navigation satellite system)/INS(inertial navigation system)组合导航中,Kalman滤波的最优估计性能受状态模型及其参数设定影响。IMU(inertial measurement unit)的零偏和比例因子误差通常建模为一阶高斯-马尔科夫过程,而模型中的相关时间参数比较难以获得且影响不明确。因此,以IMU零偏模型为例,通过仿真低中高三种不同精度等级的IMU数据,并对比仿真GNSS中断内的导航漂移误差,研究了相关时间参数对GNSS/INS组合导航结果的影响。结果表明:当相关时间参数接近其真值时,组合导航结果在总体上趋于最优表现;中高等级IMU的加速度计零偏相关时间的影响相对较大;但总体来说,相关时间对组合导航结果影响较弱。该研究成果可为后续IMU误差模型的参数设定和优化策略设计提供一定的实验依据和研究基础。 展开更多
关键词 gnss/ins 一阶高斯-马尔科夫模型 相关时间 数据仿真
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基于高精度三轴转台的GNSS/INS组合导航姿态性能自动化测试评估方法研究 被引量：2
19
作者 王剑平 潘树国 +3 位作者 高旺 喻国荣 贺留杰 王浩 《全球定位系统》 CSCD 2022年第3期79-84,共6页
目前全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合系统性能测试评估技术存在评价方式单一,数据自动化处理程度不高等问题.针对系统的姿态性能,研究了GNSS/INS组合导航姿态性能动态测试评估新方法,并研发了相应的自动化控制测试评估软件... 目前全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合系统性能测试评估技术存在评价方式单一,数据自动化处理程度不高等问题.针对系统的姿态性能,研究了GNSS/INS组合导航姿态性能动态测试评估新方法,并研发了相应的自动化控制测试评估软件.该方法基于高精度三轴动态基准仿真转台进行,首先通过多转位、多姿态运动场景的任务进行测试,采集转台三轴运动姿态数据与组合导航系统输出数据,然后利用Thompson奇异值剔除法对实测数据进行处理,最后结合转台实测数据进行不确定度分析从而完成测试评估工作.针对微机电系统(MEMS)组合导航产品开展了两组测试,实测结果表明:该方法可以较好地抑制组合导航系统中出现的奇异值点,同时转台的不确定度值均在0.2″以内,验证了该测试评估方法的高可行性与可靠性. 展开更多
关键词 全球卫星导航系统/惯性导航系统(gnss/ins) 测试评估 误差分析 不确定度分析 可视化
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GNSS/INS组合导航拓展卡尔曼滤波和粒子滤波算法对比 被引量：2
20
作者 张园 苗晓婷 +2 位作者 丛丹姝 王睿 刘儿兀 《系统仿真技术》 2020年第4期207-211,共5页
为了评估全球导航卫星系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)中各种滤波算法在实际应用场景中的性能,针对滤波算法所估计的状态向量不同,组合导航的方式一般包括直接法和间接法,而GNSS/INS组合导航中数据融合的关键是滤波算法,因此选取间接法拓... 为了评估全球导航卫星系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)中各种滤波算法在实际应用场景中的性能,针对滤波算法所估计的状态向量不同,组合导航的方式一般包括直接法和间接法,而GNSS/INS组合导航中数据融合的关键是滤波算法,因此选取间接法拓展卡尔曼滤波(EKF)和间接法粒子滤波(PF)分别用于GNSS/INS松组合导航,同时增加了直接法粒子滤波以增强实验对比效果。在仿真和实测环境下,对拓展卡尔曼滤波和粒子滤波两种非线性滤波算法进行对比。实验结果表明,间接法拓展卡尔曼滤波适用于弱非线性、非高斯情况下的GNSS/INS组合导航,定位精度较高;考虑到状态向量维数且尽可能减少粒子数,间接法粒子滤波(PF)可以选用拓展卡尔曼滤波(EKF)来提供更优的建议密度函数;直接法PF适用于状态方程非线性情况,对各导航子系统的输出参数进行滤波估计,但滤波精度不如间接法的EKF算法和PF算法。 展开更多
关键词 gnss/ins 组合导航 卡尔曼滤波 粒子滤波
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