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题名基于前视声呐图像的AUV目标识别与跟踪
被引量：1
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作者
郑鹏
曹园山
张超
王健
徐令令
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机构
中国船舶科学研究中心、水动力学国家重点实验室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第5期115-119,共5页
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文摘
声呐图像由于水体不均匀、边界不规则以及声呐设备本身性能的限制,导致图像噪声明显、亮度不均、分辨率低,使得水下AUV装备在使用前视声呐进行水下目标检测时难度较大。针对该问题,基于m750d声呐探测获得的AUV声呐数据,进行了数据提取、高斯滤波处理、扇形映射处理,并采用Jet映射对声呐灰度图像进行了伪彩色映射提高数据标注速度和精度,制作获得了4组2 500张声呐图像的AUV目标检测数据集;采用YOLOv4-tiny目标检测算法开展AUV目标检测研究,研究结果表明该方法在该数据集上表现优秀,mAP@0.50达到94.17%,FPS在22帧左右,说明该轻量级网络在水下AUV目标识别与跟踪应用上具有较好的应用价值。
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关键词
前视声呐
jet映射
AUV目标检测数据集
YOLOv4-tiny目标检测
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Keywords
forward looking sonar
jet mapping
AUV target detection data set
YOLOv4-tiny target detection
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分类号
U666.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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