期刊文献+
共找到630篇文章
< 1 2 32 >
每页显示 20 50 100
基于Paddle Lite的太湖莼菜检测测试平台设计
1
作者 陶杰 陈啟源 朱恒通 《电子制作》 2024年第3期66-69,共4页
本文根据太湖莼菜种植槽中图像检测系统的试验需求,设计检测系统。由EasyDL平台采用PaddlePaddle框架训练出图像检测模型,采用Andriod平板上运行检测模型,并通过WiFi发送操制指令至运动控制终端。采用Arduino控制步进驱动器,调整摄像头... 本文根据太湖莼菜种植槽中图像检测系统的试验需求,设计检测系统。由EasyDL平台采用PaddlePaddle框架训练出图像检测模型,采用Andriod平板上运行检测模型,并通过WiFi发送操制指令至运动控制终端。采用Arduino控制步进驱动器,调整摄像头位置,实现检测目标的中心定位要求。根据手动、自动运动控制要求,设计上层通信协议。运动控制终端轮询串口接收指令,判断电机的运动状况,定时中断子程序实现步进驱动器引脚上的电平状况。 展开更多
关键词 Paddle lite 太湖莼菜 图像检测 ARDUINO Andriod
下载PDF
基于改进D*Lite⁃APF算法的巡检机器人路径规划
2
作者 胡粒琪 曾维 +3 位作者 陈才华 张鹏 王艺儒 李铜 《现代电子技术》 北大核心 2024年第5期155-159,共5页
针对巡检机器人在动态场景下路径规划存在非全局最优、路径不平滑及局部避障效果不佳的问题,提出一种将改进D*Lite算法和人工势场法融合的算法。首先优化D*Lite算法启发代价函数,提升规划效率,并引入Dubins曲线平滑生成的全局路径;其次... 针对巡检机器人在动态场景下路径规划存在非全局最优、路径不平滑及局部避障效果不佳的问题,提出一种将改进D*Lite算法和人工势场法融合的算法。首先优化D*Lite算法启发代价函数,提升规划效率,并引入Dubins曲线平滑生成的全局路径;其次改进人工势场法势场函数并添加随机半径扰动点,解决局部碰撞问题,提高避障性能;最后将两种优化算法有效融合,实现全局规划和局部避障。仿真实验结果表明,相较于单一D*Lite算法,融合算法在路径长度、时间花销、路径拐点及扩展节点数方面均表现更优,能在确保全局路径最优的情况下有效避障。 展开更多
关键词 巡检机器人 路径规划 D*lite Dubins曲线 人工势场法 避障
下载PDF
Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果观察
3
作者 吉俊盈 刘焱 +2 位作者 任强 陈青宇 仲琳 《中外医药研究》 2024年第1期45-47,共3页
目的:研究Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果。方法:选取2021年1月—2022年12月内蒙古科技大学包头医学院第一附属医院口腔科收治的慢性牙周炎伴2型糖尿病患者60例患者作为研究对象,随机分为试验组与对照组,各30例... 目的:研究Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果。方法:选取2021年1月—2022年12月内蒙古科技大学包头医学院第一附属医院口腔科收治的慢性牙周炎伴2型糖尿病患者60例患者作为研究对象,随机分为试验组与对照组,各30例。对照组进行牙周基础治疗,试验组在对照组基础上进行Lite Touch铒激光辅助治疗。比较两组牙周临床指标。结果:治疗前,两组菌斑指数(PLI)、探诊深度(PD)、附着丧失(CAL)及出血指数(BI)比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后1、3个月,试验组PD、BI低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后1、3个月,两组PLI与CAL比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后6个月,两组PLI比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后6个月,试验组PD、CAL与BI低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果较好,能够优化牙周临床指标。 展开更多
关键词 lite Touch铒激光 2型糖尿病 慢性牙周炎
下载PDF
D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用
4
作者 黄旭 唐陈宇 曾孟佳 《计算机与网络》 2024年第2期136-143,共8页
机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的... 机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的一种重要算法,可在信息不全情况下求解路径,适合应用于商场及其他复杂环境。对D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用进行了分析研究。仿真模拟实验中通过对三维商场场景进行栅格化,将三维场景渲染到二维平面,再通过对二维平面中的场景随机变化障碍点来检验D^(∗)Lite算法对变化场景的适应度。实验结果表明,D^(∗)Lite算法能快速求解最优路径,并在阻碍点变化时做出快速响应。 展开更多
关键词 路径规划 D^(∗)lite 栅格化
下载PDF
基于改进D*Lite的二维路径连续动态规划算法
5
作者 傅亮 刘峰 +1 位作者 刘书勇 韩新宇 《无线电通信技术》 2023年第6期1042-1051,共10页
广泛应用于路径规划问题的D*Lite存在运行速度慢、容易斜穿障碍物边界节点且只能执行单次动态路径重构等问题。基于此,引入人工势场(Artificial Potential Field,APF)引力场的思想,提出了一种在既定路线上持续产生突变障碍的连续动态路... 广泛应用于路径规划问题的D*Lite存在运行速度慢、容易斜穿障碍物边界节点且只能执行单次动态路径重构等问题。基于此,引入人工势场(Artificial Potential Field,APF)引力场的思想,提出了一种在既定路线上持续产生突变障碍的连续动态路径规划D*Lite改进算法(Continuous D*Lite,CD*Lite)。对原始切比雪夫代价估计算子进行改进,优化路线斜走与非斜走实际代价。引入引力算子,提出一种全域代价估计算子改进键值算子。对规避障碍物提出一种方向禁忌矩阵,避免斜穿危险节点。基于冗余点删除机制规划路线进行优化,生成较为光滑的折线。实验结果表明,CD*Lite基于多规模栅格地图均成功预规划路线,且运行时间相较实验对比算法减少约35%,在连续动态规划模式中相较实验对比算法减少约60%。 展开更多
关键词 D*lite 路径规划 人工势场 栅格法 连续动态规划
下载PDF
基于改进D^(*)Lite算法的移动机器人路径规划 被引量:1
6
作者 王军 乔丽颖 +1 位作者 撖昊展 张华良 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2023年第7期699-705,共7页
针对在动态环境下采用D^(*)Lite算法进行移动机器人路径规划时存在的搜索效率低、路径不平滑、容易与障碍物顶点碰撞等问题,提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先,进行函数优化,当扩展邻节点时,将传统启发函数计算... 针对在动态环境下采用D^(*)Lite算法进行移动机器人路径规划时存在的搜索效率低、路径不平滑、容易与障碍物顶点碰撞等问题,提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先,进行函数优化,当扩展邻节点时,将传统启发函数计算方法改为对角线距离,以提升规划效率,并在节点代价中融合危险因子,以避免机器人斜向移动时斜穿障碍物尖角而与其发生碰撞;其次,结合三次均匀B样条曲线对路径进行拟合优化,使路径更加平滑。针对上述改进,采用PyCharm软件进行仿真,结果表明,改进后的算法有效提升了路径规划的效率及路径的安全性、实用性。 展开更多
关键词 移动机器人 动态路径规划 D^(*)lite算法 危险因子 三次均匀B样条曲线
下载PDF
一种基于YOLOv5-Lite算法的船员行为图像识别方法 被引量:1
7
作者 薛正源 韩冰 +1 位作者 王炳德 张兴龙 《上海船舶运输科学研究所学报》 2023年第2期33-40,54,共9页
为及时发现船员的不安全行为,降低因船员行为不当而引发船舶事故的风险,提出一种基于YOLOv5-Lite算法的船员行为图像识别方法。在YOLOv5算法中引入Fire Module结构,并对其通道进行变换,减少图像识别模型残差模块的数量,减小模型的体量,... 为及时发现船员的不安全行为,降低因船员行为不当而引发船舶事故的风险,提出一种基于YOLOv5-Lite算法的船员行为图像识别方法。在YOLOv5算法中引入Fire Module结构,并对其通道进行变换,减少图像识别模型残差模块的数量,减小模型的体量,提升模型的运行效率。以对船上重点作业区域的船员是否佩戴安全帽进行识别为例,建立基于YOLOv5-Lite算法的图像识别模型,收集图像数据,构建HTST(Helmet Tumble Smoke Tired)数据集,对模型进行训练,实现对人员动作的识别。将采用该算法与采用YOLOv3和YOLOv4等算法所得识别结果相比较,验证该算法的有效性。结果表明:基于YOLOv5-Lite算法的船员行为图像识别方法能有效识别船员的不安全行为,识别的准确度能达到95.70%;相比另外2种算法,YOLOv5-Lite算法具有更好的稳定性和检测效果,FPS(Frames Per Second)检测速度快,满足对船员的行为进行实时识别的需求。 展开更多
关键词 安全行为识别 YOLOv5-lite算法 视频监控 图像识别
下载PDF
基于树莓派与YOLOv5-Lite模型的行人检测系统设计
8
作者 郑尚坡 陈德富 +1 位作者 邱宝象 张龙 《计算机时代》 2023年第9期116-119,共4页
把在PC端上训练好的YOLOv5s与YOLOv5-Lite目标检测模型分别部署在搭载Linux系统的树莓派4B平台上,并在此平台上搭建深度学习环境,构建道路行人检测系统。对这两个模型进行分析对比,实验结果表明,在识别准确率相差0.1%的情况下,YOLOv5-L... 把在PC端上训练好的YOLOv5s与YOLOv5-Lite目标检测模型分别部署在搭载Linux系统的树莓派4B平台上,并在此平台上搭建深度学习环境,构建道路行人检测系统。对这两个模型进行分析对比,实验结果表明,在识别准确率相差0.1%的情况下,YOLOv5-Lite模型相对于原YOLOv5s模型,网络参数量下降了78.26%,模型计算量下降了77.91%,模型内存大小下降了75.52%,检测速度提高了91.67%。综上,本文提出的基于树莓派和轻量化YOLOv5-Lite目标检测网络模型的行人检测系统兼顾了识别准确、适用性好、小型化、成本低等综合性能优势。 展开更多
关键词 行人识别 树莓派 YOLOv5-lite 目标检测 模型部署
下载PDF
基于Lite-YOLOv5s模型的刨花板表面缺陷检测方法
9
作者 王文财 党亚光 +3 位作者 朱翔 关淯尹 沈彤 苍志智 《木材科学与技术》 北大核心 2023年第3期58-67,共10页
针对目前刨花板表面缺陷检测两阶段方法计算量大、机器学习识别方法鲁棒性低等问题,提出一种基于改进YOLOv5s的轻量化检测模型,即Lite-YOLOv5s。首先,在主干网络和颈部网络中引入Ghost Bottleneck模块以减少模型参数量,降低模型计算成... 针对目前刨花板表面缺陷检测两阶段方法计算量大、机器学习识别方法鲁棒性低等问题,提出一种基于改进YOLOv5s的轻量化检测模型,即Lite-YOLOv5s。首先,在主干网络和颈部网络中引入Ghost Bottleneck模块以减少模型参数量,降低模型计算成本。其次,在主干网络中增加坐标注意力机制(coordinate attention,CA),并将空间金字塔池化模块(spatial pyramid pooling-fast,SPPF)替换为简化空间金字塔池化模块(simplify spatial pyramid pooling-fast,SimSPPF),保证模型在降低计算量的同时仍具有较好的检测效果。最后,在替换颈部网络中使用深度卷积模块(depth wise convolution,DWConv),进一步优化模型运行成本。应用Lite-YOLOv5s模型对某工厂刨花板四种表面缺陷数据集进行模型训练和验证,并将训练的模型用于刨花板图像的缺陷检测,结果表明:Lite-YOLOv5s模型针对刨花、胶斑、油污及粉尘斑四种缺陷的平均检测精度(mean average precious,mAP)可达90%以上,针对样本数量较少的漏芯缺陷mAP为75%以上;与原YOLOv5s模型相比,模型训练时间减少约3.58%,模型参数量下降约63.5%,模型权重文件大小下降约60.54%,模型浮点计算量下降约65.2%,在保证检测精度的前提下有效降低了模型运行成本,使其更容易部署在资源有限的边缘侧设备中。 展开更多
关键词 刨花板 表面缺陷检测 图像 lite-YOLOv5s 轻量化 深度学习
下载PDF
基于Tensorflow Lite的中草药嵌入式识别器
10
作者 陈治成 孙浩杰 谭展鸿 《电子制作》 2023年第22期66-68,59,共4页
中草药识别属于一种目标检测技术。中草药种类繁多,特征各异,人们对各种中草药的认知需要漫长的过程和庞大的工作。本文设计了一款小体积、低成本、模型部署难度低的中草药识别器,该识别器基于TensorFlow Lite框架,在嵌入式设备上部署Y... 中草药识别属于一种目标检测技术。中草药种类繁多,特征各异,人们对各种中草药的认知需要漫长的过程和庞大的工作。本文设计了一款小体积、低成本、模型部署难度低的中草药识别器,该识别器基于TensorFlow Lite框架,在嵌入式设备上部署YOLO算法,实现对中草药种类的快速识别。通过测试,该设备满足实际需求。 展开更多
关键词 目标检测 TensorFlow lite YOLO 嵌入式
下载PDF
基于快速D~*Lite算法的移动机器人路径规划 被引量:7
11
作者 张亚楠 孙丰财 史旭华 《数据通信》 2018年第1期46-51,共6页
针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可... 针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可以全部或部分避免一些节点的重新规划计算,大大提高了路径规划效率。实验结果显示快速D~★Lite的重规划效果比D~★Lite更优。 展开更多
关键词 动态路径规划 D★lite 快速D★lite 快速重规划策略
下载PDF
基于Flash Lite的移动学习资源开发研究 被引量:17
12
作者 王珍珍 杨雪 傅健 《现代教育技术》 CSSCI 2009年第4期102-104,89,共4页
作为未来非正式学习的主要方式,移动学习无论在理论研究还是在硬件支持上近年都有了长足发展,然而与其配套的学习资源仍然缺乏,通过基于手机的中学物理"平抛运动"课程的设计与开发,介绍了移动学习资源开发新工具FlashLite的... 作为未来非正式学习的主要方式,移动学习无论在理论研究还是在硬件支持上近年都有了长足发展,然而与其配套的学习资源仍然缺乏,通过基于手机的中学物理"平抛运动"课程的设计与开发,介绍了移动学习资源开发新工具FlashLite的使用及移动学习资源的一般开发流程,为面向更多学科的移动学习资源的开发提供参考。 展开更多
关键词 移动学习 FLASH lite 资源开发 物理实验
下载PDF
Smile Lite MDP便携摄影系统在前牙美学摄影中的应用 被引量:3
13
作者 刘敏 章君荡 +5 位作者 叶红强 赵一姣 赵旭斌 赵文艳 刘云松 周永胜 《北京大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期187-192,共6页
目的:使用Smile Lite MDP(Smile Lite Mobile Dental Photograph)便携式口腔摄影系统进行前牙美学摄影的应用探索,简化美学摄影,方便医患沟通以及医技交流。方法:使用Smile Lite MDP摄影系统配合智能手机拍摄前牙正面咬合相,对色温参数... 目的:使用Smile Lite MDP(Smile Lite Mobile Dental Photograph)便携式口腔摄影系统进行前牙美学摄影的应用探索,简化美学摄影,方便医患沟通以及医技交流。方法:使用Smile Lite MDP摄影系统配合智能手机拍摄前牙正面咬合相,对色温参数设置、Smile Lite MDP灯光组合及灯光强度等拍摄条件进行探索,采用医师及技师盲法评价的问卷调查方式,以视觉模拟评分法量表(visual analogue scale/score,VAS)评估最佳拍摄参数。使用Smile Lite MDP摄影系统在最佳拍摄条件下拍摄口内正面咬合相,分别测量中切牙正面观宽长比以及上前牙正面观宽度比,以数码单反相机拍摄的照片作为对照标准,研究Smile Lite MDP摄影系统对前牙形态还原的准确度。结果:Smile Lite MDP便携摄影系统成像的最佳色彩还原的色温参数为5000 K,最佳变焦倍数为4倍,Smile Lite MDP两侧灯光开启,灯光强度2档,采用该组条件的拍摄效果VAS评分较高,与其他组相比差异有统计学意义(P<0.05)。Smile Lite MDP便携摄影系统使用4倍放大率拍摄和单反相机拍照系统摄影标准参数拍摄上前牙的比例差异无统计学意义(P>0.05)。结论:Smile Lite MDP便携式口腔摄影系统应用于前牙美学分析摄影中能够真实、准确地还原前牙的颜色和形态,可以作为临床工作中简便易行的摄影工具。 展开更多
关键词 Smile lite MDP系统 牙科摄影术 美学 牙科 牙测量学
下载PDF
Flash Lite:移动学习资源开发的新型技术 被引量:14
14
作者 杨文正 邹霞 《现代教育技术》 CSSCI 2007年第11期64-66,共3页
随着移动学习的兴起,移动学习资源的开发已成为关注的热点。Adobe公司推出的移动开发平台Flash Lite2.0极大地受到移动学习资源开发者的青睐。本文运用实例来阐述Flash Lite开发移动学习资源的优势、流程及关键技术,并对其应用前景进行... 随着移动学习的兴起,移动学习资源的开发已成为关注的热点。Adobe公司推出的移动开发平台Flash Lite2.0极大地受到移动学习资源开发者的青睐。本文运用实例来阐述Flash Lite开发移动学习资源的优势、流程及关键技术,并对其应用前景进行探讨。 展开更多
关键词 移动学习 移动学习资源 FLASH lite
下载PDF
Lite/2中基于数据同步对象的事务性同步技术 被引量:7
15
作者 张孝 孟小峰 王珊 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期937-945,共9页
数据同步技术是移动数据库系统中消除移动客户机与数据库服务器之间数据不一致和冲突的主要方法.给出了小金灵移动数据库系统Lite/2中所采用的基于数据同步对象的事务性数据同步方法,它能够保持数据的语义一致性.此外,Lite/2将同步失败... 数据同步技术是移动数据库系统中消除移动客户机与数据库服务器之间数据不一致和冲突的主要方法.给出了小金灵移动数据库系统Lite/2中所采用的基于数据同步对象的事务性数据同步方法,它能够保持数据的语义一致性.此外,Lite/2将同步失败恢复和队列技术相结合来优化事务性同步过程的总通信代价.实验结果表明。 展开更多
关键词 lite/2 数据同步对象 事务性同步 移动数据库系统
下载PDF
一种在DL-Lite中计算本体最小不可满足保持子集的算法 被引量:6
16
作者 周丽平 黄厚宽 +2 位作者 漆桂林 瞿有利 季秋 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2334-2342,共9页
在本体工程中,寻找不可满足概念或角色的本体最小不可满足保持子集是一个重要的研究课题,因为它可以提供一些有用的信息用于处理本体的不一致任务,比如分析本体、调试本体、修改本体等.现有的方法主要面向推理复杂度很高的高表达能力描... 在本体工程中,寻找不可满足概念或角色的本体最小不可满足保持子集是一个重要的研究课题,因为它可以提供一些有用的信息用于处理本体的不一致任务,比如分析本体、调试本体、修改本体等.现有的方法主要面向推理复杂度很高的高表达能力描述逻辑(DL).针对低复杂度描述逻辑DL-Lite,通过分析DL-Lite中不可满足概念或角色所具有的特点,提出了一种有效地计算DL-Lite本体中不可满足概念或角色的本体最小不可满足保持子集的算法.最后将算法与当前最有代表性的算法进行了比较,结果表明所提出的算法对于DL-Lite本体来说是有效的. 展开更多
关键词 语义WEB 描述逻辑 DL-lite 本体 MUPS
下载PDF
基于Flash Lite 3的高职交互式移动学习资源开发 被引量:7
17
作者 王秀芳 魏莉 《中国职业技术教育》 北大核心 2012年第2期70-73,共4页
高职移动学习资源设计是一个全新领域,移动学习是数字化学习和无线通信技术两者相结合的产物,它以PDA等移动终端为学习工具,通过无线通信技术来传递教学信息,给学习者带来随时随地进行学习的全新感受。移动学习资源的开发是影响移动学... 高职移动学习资源设计是一个全新领域,移动学习是数字化学习和无线通信技术两者相结合的产物,它以PDA等移动终端为学习工具,通过无线通信技术来传递教学信息,给学习者带来随时随地进行学习的全新感受。移动学习资源的开发是影响移动学习有效开展的重要因素之一,本文敏锐地捕捉了Flash Lite3在多媒体互动学习方面的优越性,探讨了利用Flash Lite3设计适合高职教学实践性要求的交互式多媒体移动学习资源的实施过程。 展开更多
关键词 移动学习 FLASH lite 3 移动终端 实践性
原文传递
基于D*Lite算法的估价函数分析 被引量:3
18
作者 张晓冉 居鹤华 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第1期154-156,共3页
为提高D*Lite算法在机器人路径规划中的效率,提出3种基于D*Lite算法的估价函数。研究函数的特性及其构造原则,结合Aε*算法的特点,利用估价函数的可纳性约束设计其改进算法。实验结果表明,改进算法能减少扩展节点的数量,提高搜索效率,... 为提高D*Lite算法在机器人路径规划中的效率,提出3种基于D*Lite算法的估价函数。研究函数的特性及其构造原则,结合Aε*算法的特点,利用估价函数的可纳性约束设计其改进算法。实验结果表明,改进算法能减少扩展节点的数量,提高搜索效率,并保证其解在一定范围内的最优性。 展开更多
关键词 估价函数 D*lite算法 启发式搜索 增量搜索
下载PDF
一种面向DL-Lite本体原子断言的不一致度量算法 被引量:3
19
作者 周丽平 黄厚宽 瞿有利 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期115-121,共7页
本体在语义web中扮演很重要的角色.本体的重用、合并或者进一步扩展都有可能导致本体不一致.度量不一致可以为解决本体不一致提供一些额外的信息.目前很多度量不一致度的方法都是基于复杂的描述逻辑,不适合具有大数据量的本体.本文从简... 本体在语义web中扮演很重要的角色.本体的重用、合并或者进一步扩展都有可能导致本体不一致.度量不一致可以为解决本体不一致提供一些额外的信息.目前很多度量不一致度的方法都是基于复杂的描述逻辑,不适合具有大数据量的本体.本文从简单的描述逻辑DL-Lite入手,通过分析DL-Lite的特点,给出了原子断言不一致度的定义和一种能够有效计算原子断言不一致度的算法.算法复杂度的分析及实际的应用表明该方法是有意义的. 展开更多
关键词 DL-lite 度量不一致 原子断言
下载PDF
基于单元分解的改进D*lite路径规划算法 被引量:6
20
作者 张毅 施明瑞 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2021年第6期1007-1013,共7页
障碍物分隔搜索空间会隐藏D*lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D*lite路径规划算法。在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单... 障碍物分隔搜索空间会隐藏D*lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D*lite路径规划算法。在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单元分解并构建了以单元为节点的图。设计了双向图搜索算法,能够快速计算出最短路径需要依次经过哪些单元。在这些单元中设置核心网格并依照顺序构建搜索链表,引导正确的搜索方向,使规划速度提高。在仿真平台上将算法与其他路径规划算法进行对比实验,实验结果表明,算法规划出的路径长度与其他算法几乎没有差别,并且减少了计算次数、降低了规划时间,验证了算法提高路径规划效率的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 D~*lite 单元分解 Boustrophedon
下载PDF
上一页 1 2 32 下一页 到第
使用帮助 返回顶部