应用MDH法确定油气井平均地层压力的简便方法 被引量：4

1

作者 胡建国 《大庆石油地质与开发》 CAS CSCD 北大核心 1995年第1期39-42,共4页

本文基于扩展的Ｍｕｋａｔ法与ＭＤＨ法的组合，提出了确定油气井泄油面积内平均地层压力的简便方法。

关键词 油气井 压力恢复曲线 mdh法 平均地层压力

下载PDF 职称材料

轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究

2

作者 王杼荣 练少勋 +1 位作者 南晓萱 席文明 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期844-850,共7页

轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间... 轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间的微小误差,求取各轴实际坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,最后求取六变量相邻变换矩阵。第二种方法是直接利用新MDH法求取实际机器人的相邻变换矩阵,即对于空间交叉轴,求其公垂线确定轴坐标系,对于平行轴,通过交叉轴的公垂线交点向另一轴作垂线,确定另一轴坐标系的x轴方向。比较两种方法发现,第一种方法无法求解各轴的零位偏差,而第二种方法可以解耦求取各轴零位偏差与几何参数。利用牛顿迭代法求解两种模型的逆运动学方程,并用实验和仿真计算比较两种方法的标定效果,其轨迹精度达到−0.83~+0.52 mm。 展开更多

关键词 轴旋转法 运动学方程 六变量 新mdh法 牛顿迭代法

下载PDF 职称材料

机器人加工误差分析及提高加工精度的方法

3

作者 孙健冬 席文明 黄沅松 《工具技术》 北大核心 2024年第4期135-140,共6页

机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响... 机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响。采用新MDH法建立运动学模型,对位置和姿态关节进行解耦,利用解析法求取位置关节角,用牛顿迭代法求取姿态关节角。在工具标定时,建立机器人加工装备的数字化模型,利用实际装备与数字化装备的映射一致性,求取工具的安装与制造误差。采用新MDH法可方便设置基坐标系,易于计算初始零位值。实验结果表明,初始零位值补偿后,机器人本体和工具标定后的轨迹精度可以达到0.28mm。 展开更多

关键词 机器人加工精度 本体与工具标定 初始零位值 新mdh法 映射一致性

下载PDF 职称材料

油罐车自主加注臂末端振动特性分析及振动抑制研究

4

作者 王巍 蒋为钰 +1 位作者 缪海鹏 袁明新 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期31-38,共8页

针对油罐车自主加注臂在作业过程中末端存在振动,导致与加注口对接精度降低,影响工作效率的问题,提出一种安装平衡缸来抑制末端振动的方法。基于MDH法建立油罐车自主加注臂的正运动学模型,采用解析法对机械臂进行逆向运动学求解,得到加... 针对油罐车自主加注臂在作业过程中末端存在振动,导致与加注口对接精度降低,影响工作效率的问题,提出一种安装平衡缸来抑制末端振动的方法。基于MDH法建立油罐车自主加注臂的正运动学模型,采用解析法对机械臂进行逆向运动学求解,得到加注臂关节角度和末端对接装置位姿的映射关系。建立加注臂有限元分析模型并设置仿真边界条件,通过对不同平衡缸安装位置参数组合的加注臂依次进行仿真,确定平衡缸的最佳安装位置。最后,在相同边界条件下,对未安装平衡缸、安装平衡缸以及刚体状态下的加注臂进行仿真对比分析。结果表明:相较于未安装平衡缸的加注臂,安装平衡缸的加注臂在运动停止后的残余振动中,振动幅值最大减少了25.1 mm,在加注臂Z向上,振动幅值衰减最大达到了77.4%。以上数据表明,安装平衡缸能够有效降低加注臂的末端振动,提高对接过程的效率以及稳定性。 展开更多

关键词 自主加注臂 平衡缸 mdh法 运动学分析 有限元仿真

下载PDF 职称材料

基于烟花灰狼算法的冗余机械臂运动学逆解 被引量：1

5

作者 黄开启 刘展飞 +1 位作者 陈翀 陈荣华 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期141-147,共7页

针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学解问题,提出改进灰狼算法的机械臂逆运动学求解方法,采用一般反向学习初始化与烟花算法爆炸机制相结合,使得算法具有较强的抗干扰与全局求解性,有效避免早熟、局部最优问题。采用10种经典测... 针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学解问题,提出改进灰狼算法的机械臂逆运动学求解方法,采用一般反向学习初始化与烟花算法爆炸机制相结合,使得算法具有较强的抗干扰与全局求解性,有效避免早熟、局部最优问题。采用10种经典测试函数对改进灰狼算法进行性能测试,测试结果证明改进灰狼具有收敛精度高、抗干扰能力强等特点。以凿岩机器人的七自由度机械臂逆运动学求解为例,采用MDH法建立运动学模型,运用改进灰狼算法求解并与粒子群、模拟退火、传统灰狼算法进行对比,仿真结果表明:该算法性能优于其他算法,能对冗余机械臂逆运动学进行有效求解。 展开更多

关键词 灰狼优化算法 冗余机械臂 mdh法建模 运动学求解 烟花算法

下载PDF 职称材料

拟人服务机器人运动学解耦算法研究 被引量：2

6

作者 张刚 布挺 +1 位作者 赵冰 张速 《中国工程机械学报》 北大核心 2022年第1期8-14,共7页

针对拟人服务机器人的手臂运动控制问题,提出了一种求解机器人逆运动学的新方法。7自由度串联机器人的逆运动学解是一个高度复杂的非线性问题,解的存在性并不是唯一的,因此逆运动学方法得到了广泛的关注。首先,提出了一种神经网络的学... 针对拟人服务机器人的手臂运动控制问题,提出了一种求解机器人逆运动学的新方法。7自由度串联机器人的逆运动学解是一个高度复杂的非线性问题,解的存在性并不是唯一的,因此逆运动学方法得到了广泛的关注。首先,提出了一种神经网络的学习方法,使神经网络同时表示从任务空间坐标到关节空间坐标的位置和速度关系。然后,为了得到有效的学习算法,引入了原神经网络的伴随神经网络。该算法有效地解决了逆运动学问题,克服了传统求解逆运动学方法计算量大、收敛速度慢、精度低等缺点。最后,通过Matlab对算法的有效性进行了验证,并通过采集机器人总控系统的关节数据验证了运动学解耦算法的稳定性和高效性。 展开更多

关键词 7自由度 运动学模型 mdh法 神经网络

下载PDF 职称材料

五自由度关节式机械臂运动学分析与仿真 被引量：11

7

作者 张鑫 杨棉绒 郝明 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第2期9-12,共4页

由于服务机器人机械手臂具备五自由度,空间自由运动柔性高和刚度强,被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题,利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先,定义了初始零位,同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反... 由于服务机器人机械手臂具备五自由度,空间自由运动柔性高和刚度强,被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题,利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先,定义了初始零位,同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次,利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后,利用Open GL与VS软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明,该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。 展开更多

关键词 五自由度 运动学仿真 mdh法 机械臂

下载PDF 职称材料

服务机器人拟人臂和底盘运动学建模 被引量：2

8

作者 甘戈 邹风山 +1 位作者 刘晓帆 徐方 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第3期163-166,共4页

针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题,将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先,构建了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学描述两个方面对拟人手臂进行了坐标系建模。再次把展示服务平台建模成驱动轮上... 针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题,将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先,构建了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学描述两个方面对拟人手臂进行了坐标系建模。再次把展示服务平台建模成驱动轮上的一个刚体,该服务展示平台移动定位底盘的总维数是三个:两个为移动平面中的位置信息;一个为垂直移动平面的旋量信息。最后,利用Open GL与VC6.0对四轴拟人手臂进行了仿真实验,验证了正、逆运动学求解工程的正确性。实验结果表明,该运动学建模能够反应出服务机器人真实运动情况。 展开更多

关键词 四自由度 运动学仿真 mdh法 拟人臂

下载PDF 职称材料

基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析 被引量：2

9

作者 谢俊 贾一鸣 +2 位作者 宋俊朋 李畅 杨启志 《机床与液压》 北大核心 2019年第23期7-10,51,共5页

针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型。运用MDH法、齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性。采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配... 针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型。运用MDH法、齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性。采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性。研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 装配机器人 mdh法 运动特性 仿真

下载PDF 职称材料

七自由度手臂运动控制与轨迹插值 被引量：6

10

作者 孟令威 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第5期256-259,共4页

针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题,进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先,根据七自由度拟人手臂的机械结构和冗余轴运动特性,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行... 针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题,进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先,根据七自由度拟人手臂的机械结构和冗余轴运动特性,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,深入研究了拉格朗日插值算法,从而构造出平滑曲线。最后,利用MATLAB的机器人工具箱和绘图工具箱对拟人手臂进行了运动和规划仿真实验,从而验证了正、逆运动学封闭解和拉格朗日插值算法的正确性。 展开更多

关键词 七自由度 运动学仿真 mdh法 拟人臂

下载PDF 职称材料

ABB-IRB120运动学分析及轨迹规划研究

11

作者 李志梅 阮殿旭 魏本建 《沙洲职业工学院学报》 2023年第2期1-8,共8页

基于刚体运动齐次变换理论,应用Craig的改进D-H参数法对ABB-IRB120进行了正逆运动学建模,然后利用MATLAB Toolbox构建了三维数学模型,并采用五次多项式进行插值,最终得到了连续平滑的六自由度机械手IRB120的各关节角位移、角速度、角加... 基于刚体运动齐次变换理论,应用Craig的改进D-H参数法对ABB-IRB120进行了正逆运动学建模,然后利用MATLAB Toolbox构建了三维数学模型,并采用五次多项式进行插值,最终得到了连续平滑的六自由度机械手IRB120的各关节角位移、角速度、角加速度,以及末端位置、姿态随时间变化曲线,验证了运动学模型建立的合理性和正确性,为串联工业机械手的运动学研究提供了一定的理论参考。 展开更多

关键词 ABB-IRB120 mdh参数法 正逆运动学 轨迹规划 MATLAB编程

下载PDF 职称材料

盾构机换刀机械手误差补偿研究 被引量：2

12

作者 张博文 林赉贶 +3 位作者 彭正阳 文威 曾桂英 柳一凡 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1512-1521,共10页

针对换刀机械手在盾构机内部狭小空间中、重载工况下难以实现精准更换滚刀的问题,提出换刀机械手末端位姿误差补偿方法。换刀机械手的末端位姿误差由刚性误差与柔性误差2个部分组成,分别针对这2种误差进行理论分析。以MDH参数法为基础... 针对换刀机械手在盾构机内部狭小空间中、重载工况下难以实现精准更换滚刀的问题,提出换刀机械手末端位姿误差补偿方法。换刀机械手的末端位姿误差由刚性误差与柔性误差2个部分组成,分别针对这2种误差进行理论分析。以MDH参数法为基础建立换刀机械手的刚性误差模型,基于材料力学理论,采用奇异函数以及拉普拉斯变换的方法计算伸缩臂柔性变形,进而建立换刀机械手柔性误差模型,并分别利用Matlab与Workbench仿真软件完成对刚性误差模型与柔性误差模型的正确性检验。结合二者的误差模型,通过刚性误差与柔性误差线性叠加的方式推导得到换刀机械手刚柔耦合误差模型。基于所提出的刚柔耦合误差模型,还需对模型中的冗余参数进行剔除,并通过L-M算法实现对换刀机械手几何参数识别,进而完成换刀机械手标定实验。经过标定后,换刀机械手末端位置误差在X方向上的误差均值相对于未标定前减少21.02 mm,在Y方向上的误差均值相对于未标定前减少18.44 mm,在Z方向上的误差均值相对于未标定前减少3.79 mm。标定实验结果表明,标定后换刀机械手各方向的末端误差均得到大幅度的减小,进而说明提出的换刀机械手误差补偿方法是科学有效的。 展开更多

关键词 换刀机械手 mdh参数法 刚柔耦合 误差模型 误差补偿

下载PDF 职称材料

基于Matlab的ER50A型拆捆机器人运动特性分析

13

作者 仝浩源 马立东 孟智娟 《太原科技大学学报》 2022年第2期154-159,共6页

以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划。在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行... 以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划。在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析,根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟,通过轨迹仿真得出机器人末端点到点运动时各关节的角度、角速度和角加速度变化规律,仿真结果证明了所建机器人运动学模型的可靠性,为下一步拆捆作业的进行提供了参考和理论指导。 展开更多

关键词 ER50A机器人 mdh法 运动特性 仿真

下载PDF 职称材料

压力恢复试井中MDH曲线由使用条件引起的误差分析

14

作者 孔艳军 孔若水 《中国石油和化工标准与质量》 2013年第14期215-215,共1页

压力恢复试井分析中在生产时间tp确定的情况下,Horner曲线和MDH曲线的选取主要由最大关井时间Δtmax决定。本文通过对MDH曲线的使用前提条件(tpΔt)作进一步研究,分析省略lg[tp/(tp+Δt)]项所引起的误差随Δt/tp的变化情况,得出影响MDH... 压力恢复试井分析中在生产时间tp确定的情况下,Horner曲线和MDH曲线的选取主要由最大关井时间Δtmax决定。本文通过对MDH曲线的使用前提条件(tpΔt)作进一步研究,分析省略lg[tp/(tp+Δt)]项所引起的误差随Δt/tp的变化情况,得出影响MDH曲线精度的因素主要有Δt/tp的大小和生产时间tp的长短,并制作图版阐述其影响作用。 展开更多

关键词 mdh法使用条件 mdh曲线误差 最大关井时间

原文传递