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基于MBICP匹配算法的陪护机器人定位方法 被引量：1
1
作者 洪斌斌 孟正大 《工业控制计算机》 2015年第9期42-44,47,共4页
针对未知环境下移动机器人定位问题,常用的方法是利用激光测距仪进行环境信息扫描匹配,从而求取相对位姿来计算当前位姿值。而大多数扫描匹配算法都是基于迭代最近点ICP算法,针对该算法存在的问题,相继有人提出了IDC、MBICP等改进算法... 针对未知环境下移动机器人定位问题,常用的方法是利用激光测距仪进行环境信息扫描匹配,从而求取相对位姿来计算当前位姿值。而大多数扫描匹配算法都是基于迭代最近点ICP算法,针对该算法存在的问题,相继有人提出了IDC、MBICP等改进算法。首先介绍了基于传统ICP扫描匹配算法的定位方法 ,然后给出一种基于MBICP算法的陪护机器人自主定位方法,并对实际应用中需要解决的几个关键问题进行重点说明。最后进行仿真实验,对比了ICP和MBICP两种算法的优劣,并通过实验验证了MBICP算法应用于陪护机器人定位的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 扫描匹配 激光测距仪 迭代最近点 mbicp
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基于自主运动状态估计及信息交互的多移动机器人协作定位 被引量：4
2
作者 庄严 顾明伟 +1 位作者 王伟 于海洋 《中国科学：信息科学》 CSCD 2010年第10期1351-1362,共12页
主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并... 主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并充分利用处于同一场景中多机器人观测信息的可交互性,论文提出基于MbICP算法的多机器人观测信息交互方法,同时利用扩展Kalman滤波实现多机器人变速运行中的协作定位.通过应用于Pioneer3-DX机器人平台所获得的协作定位实验结果及数据分析,验证了所提方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 多机器人协作定位 运动状态估计 mbicp 扩展Kalman滤波
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