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基于角度搜索和深度Q网络的移动机器人路径规划算法
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作者 李宗刚 韩森 +1 位作者 陈引娟 宁小刚 《兵工学报》 北大核心 2025年第2期30-44,共15页
针对深度Q网络(Deep Q Network,DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性,提出一种角度搜索(Angle Searching,AS)和DQN相结合的算法(Angle Searching-Deep Q Network,AS-DQN),通过规划搜索域,控制移动机器人的... 针对深度Q网络(Deep Q Network,DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性,提出一种角度搜索(Angle Searching,AS)和DQN相结合的算法(Angle Searching-Deep Q Network,AS-DQN),通过规划搜索域,控制移动机器人的搜索方向,减少栅格节点的遍历,提高路径规划的效率。为加强移动机器人之间的协作能力,提出一种物联网信息融合技术(Internet Information Fusion Technology,IIFT)模型,能够将多个分散的局部环境信息整合为全局信息,指导移动机器人规划路径。仿真实验结果表明:与标准DQN算法相比,AS-DQN算法可以缩短移动机器人寻得到达目标点最优路径的时间,将IIFT模型与AS-DQN算法相结合路径规划效率更加显著。实体实验结果表明:AS-DQN算法能够应用于Turtlebot3无人车,并成功找到起点至目标点的最优路径。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 深度Q网络 角度搜索策略 物联网信息融合技术
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自营产品优先推荐策略对价格竞争的影响——基于移动健康平台场景
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作者 尹秋菊 李佩伦 颜志军 《管理工程学报》 北大核心 2025年第1期182-195,共14页
拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移... 拥有自营产品的在线平台往往也允许竞争对手在其平台上销售同类型的产品,但可能优先将自营产品推荐给用户。现有文献分析了市场价格竞争受平台推荐策略的影响,但忽略了具有市场支配地位的平台可以采取主推自营产品的推荐策略。本文以移动健康平台为场景,构建了一个平台与第三方商家竞争下的价格博弈模型,分析了自营产品优先推荐策略对平台和第三方商家间价格竞争的影响,提出了最优策略并讨论了其如何受推荐系统的用户信任与用户不匹配成本的影响。研究表明,自营产品优先推荐策略在市场竞争中起着关键作用,有利于自营产品的推荐策略也不一定损害第三方商家。当用户对自营产品和第三方产品的认知差异性较小时,平台与第三方商家均可从适度的自营产品优先推荐策略中获益。但当用户认知差异性较大时,过度的优先推荐策略会导致第三方商家不愿意入驻平台。另外,用户对推荐系统的过度信任和过高的用户不匹配成本均可能导致平台丧失推荐第三方产品的动机。 展开更多
关键词 自营产品 推荐策略 价格竞争 移动健康
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基于扩展邻域和方向双向蚁群算法的平滑路径规划
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作者 齐款款 李二超 毛玉燕 《陕西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期92-102,共11页
在移动机器人路径规划时,采用传统的或经典的蚁群算法往往出现移动方向较少、视野范围较少,非最优路径和路径不平滑等问题。针对上述蚁群算法的固有缺陷,提出了并行双向24邻域16方向的蚁群算法。首先,24邻域16方向路径搜索方式能够扩大... 在移动机器人路径规划时,采用传统的或经典的蚁群算法往往出现移动方向较少、视野范围较少,非最优路径和路径不平滑等问题。针对上述蚁群算法的固有缺陷,提出了并行双向24邻域16方向的蚁群算法。首先,24邻域16方向路径搜索方式能够扩大路径搜索视野范围,将24邻域16方向路径搜索方式与双向交替搜索策略相结合,能够更好地到达终点,增强了全局搜索能力;其次,启发函数包含起点、当前点、待选节点和终点信息以及自适应因子,同时引入改进转移概率公式,增强路径搜索的引导性;然后,引入路径交叉策略,避免陷入局部最优;最后,采用路径节点转移策略平滑路径,得到的路径拐点少且路径最短。在不同复杂度的栅格地图中,将所提的改进蚁群算法分别与传统蚁群算法和其他改进的蚁群算法进行仿真对比实验,仿真结果证明了所提算法是可行的和有效的。 展开更多
关键词 蚁群算法 移动机器人 路径规划 路径节点转移策略 双向交替搜索 栅格地图
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基于移动微教学的技工院校工学一体化教学实施策略研究
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作者 谢琴 李湘 《计算机应用文摘》 2025年第6期44-46,49,共4页
在信息化时代背景下,技工院校是培养高技能人才的重要基地,因此革新其教学模式显得尤为重要。随着移动互联网技术的飞速发展,作为一种新兴的教学模式,移动微教学以便捷性、互动性和资源丰富性等特点,逐渐在技工院校的工学一体化教学体... 在信息化时代背景下,技工院校是培养高技能人才的重要基地,因此革新其教学模式显得尤为重要。随着移动互联网技术的飞速发展,作为一种新兴的教学模式,移动微教学以便捷性、互动性和资源丰富性等特点,逐渐在技工院校的工学一体化教学体系中占据一席之地。以“计算机组装与维修”课程为例,文章深入探讨了基于移动微教学的技工院校工学一体化教学实施策略,以期为相关教育工作者提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 移动微教学 工学一体化教学 实施策略
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学业拖延对大学生手机依赖的影响:认知情绪调节策略和焦虑情绪的链式作用路径
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作者 杨子默 高嘉成 +1 位作者 马嘉怿 焦江丽 《四川精神卫生》 2025年第1期59-64,共6页
背景 学业拖延、认知情绪调节策略、焦虑情绪和手机依赖之间关系密切,但目前学业拖延对大学生手机依赖影响的作用机制尚不清楚,且缺乏相应的作用路径研究。目的 探讨认知情绪调节策略和焦虑情绪在大学生学业拖延与手机依赖之间的作用路... 背景 学业拖延、认知情绪调节策略、焦虑情绪和手机依赖之间关系密切,但目前学业拖延对大学生手机依赖影响的作用机制尚不清楚,且缺乏相应的作用路径研究。目的 探讨认知情绪调节策略和焦虑情绪在大学生学业拖延与手机依赖之间的作用路径,为预防和干预大学生手机依赖提供参考。方法 于2023年3月,采用随机抽样法,选取新疆师范大学474名本科生为研究对象。采用手机依赖指数(MPAI)、拖延评定量表-学生版(PASS)、贝克焦虑量表(BAI)以及认知情绪调节问卷中文版(CERQ-C)进行调查。采用Pearson相关分析考查各量表评分之间的相关性,采用Process 3.5分析认知情绪调节策略和焦虑情绪在大学生学业拖延与手机依赖之间的作用路径。结果 大学生PASS评分与CERQ-C消极认知情绪调节策略评分、BAI评分和MPAI评分均呈正相关(r=0.374、0.229、0.661,P均<0.01);CERQ-C消极认知情绪调节策略评分与BAI评分和MPAI评分均呈正相关(r=0.372、0.498,P均<0.01);BAI评分与MPAI评分呈正相关(r=0.340,P<0.01);消极认知情绪调节策略和焦虑情绪是大学生学业拖延与手机依赖之间的作用路径,效应值分别为0.094(95%CI:0.056~0.137)、0.013(95%CI:0.001~0.029);消极认知情绪调节策略和焦虑情绪是大学生学业拖延与手机依赖之间的链式作用路径,效应值为0.015(95%CI:0.006~0.026)。结论 学业拖延不仅可以直接影响大学生手机依赖,还可以通过消极认知情绪调节策略和焦虑情绪的独立作用路径以及消极认知情绪调节策略和焦虑情绪的链式作用路径影响手机依赖。 展开更多
关键词 学业拖延 认知情绪调节策略 焦虑情绪 手机依赖
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边缘网络中基于用户移动性预测的数字孪生部署策略
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作者 周冬杨 潘显兵 《电讯技术》 北大核心 2025年第2期245-253,共9页
在移动边缘计算网络中,联合考虑用户的移动性和服务满意度,实现数字孪生(Digital Twin, DT)的有效部署是一个极大的挑战。针对该问题,提出了一种边缘网络中基于用户移动性预测的数字孪生部署策略。首先,利用双向长短期记忆网络(Bidirect... 在移动边缘计算网络中,联合考虑用户的移动性和服务满意度,实现数字孪生(Digital Twin, DT)的有效部署是一个极大的挑战。针对该问题,提出了一种边缘网络中基于用户移动性预测的数字孪生部署策略。首先,利用双向长短期记忆网络(Bidirectional Long Short-Term Memory Network, Bi-LSTM)和注意力机制建立一种轨迹预测模型,对移动用户进行轨迹序列预测;然后,利用整数线性规划(Integer Linear Programming, ILP)对数字孪生的部署问题进行建模;最后,以最大化由信息新鲜度(Age of Information, AoI)定义的效用增益函数为优化目标,提出一种基于用户移动性预测的数字孪生部署策略算法对提出的问题进行求解。该算法根据获取到的移动用户轨迹数据,利用数字孪生部署的边际效用递减特性进行设计,以实现最优的数字孪生部署策略。仿真分析验证了所提算法在预测精度和效用增益方面的有效性,且该算法与基准算法相比显示出性能提升不低于10.7%。 展开更多
关键词 移动边缘计算 数字孪生 用户移动性预测 部署策略
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创新策源视角下中国流动科技馆主题展览资源应用成效与改进策略探析
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作者 张健 赵文娅 +1 位作者 龙金晶 苑楠 《自然科学博物馆研究》 2025年第1期79-89,F0003,共12页
作为现代科技馆体系重要组成部分,中国流动科技馆是流动科普工作的重要载体,为基层公众提供公益性科普教育服务,有效缓解我国基层科普设施不足及科普资源配置不足的问题,为提高全民科学素质发挥了积极作用。“十四五”发展期间,中国科... 作为现代科技馆体系重要组成部分,中国流动科技馆是流动科普工作的重要载体,为基层公众提供公益性科普教育服务,有效缓解我国基层科普设施不足及科普资源配置不足的问题,为提高全民科学素质发挥了积极作用。“十四五”发展期间,中国科技馆进一步强化了自主创新策源能力,累计创新研发28套主题展览资源,广泛用于全国流动巡展服务和区域换展服务。展览资源通过跨学科融合、前沿科技与科技文化融合等方式,极大丰富了流动科普展示内容。本文将从创新策源视角出发,对流动科技馆主题展览资源的应用效果进行评估,深入了解各主题模块的使用效果、公众反馈、管理效率等,分析主题展览存在的问题并提出改进策略,以期为流动科普设施资源提质增效提供有力的数据支撑和决策依据。 展开更多
关键词 中国流动科技馆 主题展览资源 应用效果 改进策略
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“做正确的事”与“正确地做事”:数字创业团队深层文化多样性对社会创业资源编排的影响
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作者 徐祖辉 左明月 +1 位作者 周艳 刘志阳 《心理科学进展》 北大核心 2025年第5期813-829,共17页
数字技术为提升社会创业资源效率提供契机,使得数字创业团队的构成更加开放化,但数字创业团队深层文化多样性的表现形式以及对社会创业资源编排过程的影响机制尚未获得系统的探讨与验证。本研究开展4项子研究:挖掘中国情境下数字创业团... 数字技术为提升社会创业资源效率提供契机,使得数字创业团队的构成更加开放化,但数字创业团队深层文化多样性的表现形式以及对社会创业资源编排过程的影响机制尚未获得系统的探讨与验证。本研究开展4项子研究:挖掘中国情境下数字创业团队深层文化多样性的独特内涵与关键维度;基于注意力基础观,构建数字创业团队深层文化多样性影响社会创业资源建构的理论模型;基于合法性视角,从捆绑方式和时间两维度,探索数字创业团队深层文化多样性对社会创业资源捆绑的演化机制;基于数字价值创造视角,从核心主体和支持性主体两方面,探讨数字创业团队深层文化多样性对社会创业资源撬动的动态演化过程。基于资源编排理论的过程视角,本研究提出数字创业团队是影响资源编排效果的重要因素,具体而言,创业者注意力和内外部合法性机制提供了指明企业战略目标匹配的资源建构与捆绑过程,促使社会企业“做正确的事”;支持性主体协同互动机制提供了规范资源有效率利用的资源撬动过程,确保社会企业“正确地做事”。 展开更多
关键词 社会创业 资源动员战略 深层文化多样性 数字创业团队 资源编排
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探索应急移动电源配置与应用研究
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作者 薛建德 武新娟 《通信电源技术》 2025年第3期113-115,120,共4页
主要探讨了应急移动电源在突发事件和特殊环境中的配置与应用研究,旨在提高应急电力供应的可靠性和响应效率。首先,详细阐述应急移动电源的概念、分类、构成及典型应用场景。其次,建立电源配置的优化模型,并基于遗传算法提出一种高效的... 主要探讨了应急移动电源在突发事件和特殊环境中的配置与应用研究,旨在提高应急电力供应的可靠性和响应效率。首先,详细阐述应急移动电源的概念、分类、构成及典型应用场景。其次,建立电源配置的优化模型,并基于遗传算法提出一种高效的配置方案求解方法。再次,提出基于风险评估、实时监控和需求预测的动态配置策略,以适应不同的应急场景需求。最后,结合智能运输、紧急救援和灾害恢复中的应用实例,验证应急移动电源配置与动态策略的实际效果。该研究为优化应急电源的配置管理提供了科学依据,有助于提升电力应急响应的效率与准确性。 展开更多
关键词 应急移动电源 动态配置策略 遗传算法
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湘鄂赣苏区中国共产党社会动员的实践策略与历史经验
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作者 黄森森 《赣南师范大学学报》 2025年第2期52-57,共6页
土地革命战争时期,湘鄂赣苏区立足革命大局,积极探索出利益激励动员、思想引领动员、政治参与动员和革命武装动员等社会动员的方案策略和实践路径,统筹协调苏区内外人力、物力和思想力资源,最大限度地推进革命发展。传达出了始终坚持党... 土地革命战争时期,湘鄂赣苏区立足革命大局,积极探索出利益激励动员、思想引领动员、政治参与动员和革命武装动员等社会动员的方案策略和实践路径,统筹协调苏区内外人力、物力和思想力资源,最大限度地推进革命发展。传达出了始终坚持党的领导是社会动员的根本保证,回应群众利益关切是社会动员的基本前提,唤起民众思想觉悟是社会动员的核心环节,推动群众融入组织是社会动员的有效助力等历史经验,对新时代党开展社会动员具有重要借鉴价值。 展开更多
关键词 湘鄂赣苏区 社会动员 实践策略 历史经验
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MEC-Assisted Flexible Transcoding Strategy for Adaptive Bitrate Video Streaming in Small Cell Networks 被引量:2
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作者 Chunyu Liu Heli Zhang +1 位作者 Hong Ji Xi Li 《China Communications》 SCIE CSCD 2021年第2期200-214,共15页
Adaptive bitrate video streaming(ABR)has become a critical technique for mobile video streaming to cope with time-varying network conditions and different user preferences.However,there are still many problems in achi... Adaptive bitrate video streaming(ABR)has become a critical technique for mobile video streaming to cope with time-varying network conditions and different user preferences.However,there are still many problems in achieving high-quality ABR video streaming over cellular networks.Mobile Edge Computing(MEC)is a promising paradigm to overcome the above problems by providing video transcoding capability and caching the ABR video streaming within the radio access network(RAN).In this paper,we propose a flexible transcoding strategy to provide viewers with low-latency video streaming services in the MEC networks under the limited storage,computing,and spectrum resources.According to the information collected from users,the MEC server acts as a controlling component to adjust the transcoding strategy flexibly based on optimizing the video caching placement strategy.Specifically,we cache the proper bitrate version of the video segments at the edge servers and select the appropriate bitrate version of the video segments to perform transcoding under jointly considering access control,resource allocation,and user preferences.We formulate this problem as a nonconvex optimization and mixed combinatorial problem.Moreover,the simulation results indicate that our proposed algorithm can ensure a low-latency viewing experience for users. 展开更多
关键词 mobile edge computing adaptive bi-trate video streaming flexible transcoding strategy ADMM
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Identification of abnormal movement state and avoidance strategy for mobile robots 被引量:2
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作者 蔡自兴 段琢华 +1 位作者 章慧团 于金霞 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2006年第6期683-688,共6页
Abnormal movement states for a mobile robot were identified by four multi-layer perceptron. In the presence ot abnormality, avoidance strategies were designed to guarantee the safety of the robot. Firstly, the kinemat... Abnormal movement states for a mobile robot were identified by four multi-layer perceptron. In the presence ot abnormality, avoidance strategies were designed to guarantee the safety of the robot. Firstly, the kinematics of the normal and abnormal movement states were exploited, 8 kinds of features were extracted. Secondly, 4 multi-layer pereeptrons were employed to classify the features for four 4-driving wheels into 4 kinds of states, i.e. normal, blocked, deadly blocked, and slipping. Finally, avoidance strategies were designed based on this. Experiment results show that the methods can identify most abnormal movement states and avoid the abnormality correctly and timely. 展开更多
关键词 mobile robot abnormal movement state avoidance strategy
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The Influence of Public Policies on Urban Mobility: A Comparative Study between Porto Alegre (Brazil) and Washington D.C. (United States) 被引量:2
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作者 Mauricio Kunz Alcindo Neckel +2 位作者 Henrique Aniceto Kujawa Angela Chiamentti Eliane Thaines Bodah 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2017年第3期295-304,共10页
Increasing urbanization rates observed in the last decades have significantly contributed to a higher number of travelers to urban environments. The objective of this study was to identify measures and factors that en... Increasing urbanization rates observed in the last decades have significantly contributed to a higher number of travelers to urban environments. The objective of this study was to identify measures and factors that encourage the use of alternative transportation in the cities of Washington D.C., USA and Porto Alegre, Brazil. The methodology used to compare these two cities was an evaluation of their urban mobility plans, including strategic analyses and measures to promote the use of public transport. This approach was based on factors described in the following document: "Urban Sustainability: Impacts of Economic Development and Their Consequences on the Process of Urbanization in Emerging Countries", prepared by the United Nations. The results indicate different planning strategies, ranging from focusing on tax integration policies in order to become more financially attractive to the user, to using different modes of mass transportation integrated with active mobility. In Washington D.C., an innovative strategy was developed in preparation to forecast scenarios, as the measures comprised projection for the year 2040, which will respond to mobility demands in the coming decades. 展开更多
关键词 mobility analysis URBANISM urban infrastructure sustainable strategy.
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PROXY-BASED PATCHING STREAM TRANSMISSION STRATEGY IN MOBILE STREAMING MEDIA SYSTEM
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作者 Liao Jianxin Lei Zhengxiong Ma Xutao Zhu Xiaomin 《Journal of Electronics(China)》 2006年第4期515-519,共5页
A mobile transmission strategy, PMPatching (Proxy-based Mobile Patching) transmission strat-egy is proposed, it applies to the proxy-based mobile streaming media system in Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA... A mobile transmission strategy, PMPatching (Proxy-based Mobile Patching) transmission strat-egy is proposed, it applies to the proxy-based mobile streaming media system in Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA) network. Performance of the whole system can be improved by using patching stream to transmit anterior part of the suffix that had been played back, and by batching all the demands for the suffix arrived in prefix period and patching stream transmission threshold period. Experimental results show that this strategy can efficiently reduce average network transmission cost and number of channels consumed in central streaming media server. 展开更多
关键词 Mobile streaming media system Proxy-based Mobile Patching (PMPatching) transmission strategy Patching stream Batching
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Global Mobile Market Situations and China Telecom's Strategy to Enter Mobile Market
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作者 Zhang Dongbo (Anhui Telecom Corporation,China Telecom Group,Hefei 230001,China) 《ZTE Communications》 2003年第2期2-7,共6页
The article briefly introduces the situation of the global mobile communications market,and based on the development status quo of China's mobile communications market,studies the strategy for China Telecom to ent... The article briefly introduces the situation of the global mobile communications market,and based on the development status quo of China's mobile communications market,studies the strategy for China Telecom to enter the mobile market,mainly focusing on mo- bile technologies selection,differentiable services,regional strate- gies and price policies. 展开更多
关键词 CDMA as de Global Mobile Market Situations and China Telecom’s strategy to Enter Mobile Market been for GSM into of
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The Analysis of Mobile Phone Companies' Virtual Marketing Strategy
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作者 Libing Zhou Huimin Qian 《International English Education Research》 2014年第8期48-50,共3页
With the development of economic globalization and the information industry, the competition among the mobile phone companies is increasingly fierce. This requires the mobile phone companies to re-examine the traditio... With the development of economic globalization and the information industry, the competition among the mobile phone companies is increasingly fierce. This requires the mobile phone companies to re-examine the traditional marketing strategies, to seek and implement new feasible marketing strategy. This paper introduces the definition of virtual marketing, dissertates four virtual marketing strategies implemented by the mobile phone companies, and points out the problems in the process of implementing virtual marketing strategies and proposes the corresponding countermeasures. 展开更多
关键词 Mobile phone companies Virtual marketing Virtual marketing strategy.
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ZTE Continues Its Ambitious Strategy for the French Mobile Phone Market by Launching Two Handsets Under Its Own Brand with Bouygues Télécom
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作者 ZTE Corporation 《ZTE Communications》 2010年第2期F0003-F0003,共1页
The package offered by Bouygues Télécoms includes a MicroSD card that can be used to store multimedia contents (picture, music, videos) and offers up to 8GB of memory.
关键词 ZTE Continues Its Ambitious strategy for the French Mobile Phone Market by Launching Two Handsets Under Its Own Brand with Bouyg COM Phone
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基于混合策略博弈的无人机辅助移动边缘计算任务卸载 被引量:1
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作者 朱赟 刘舒文 +4 位作者 陈强 廖剑 郭正玉 陆春雨 罗德林 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第4期112-120,共9页
在单无人机辅助的移动边缘计算系统中,为使无人机能服务于大区域中的所有用户设备,可将大区域分成多个子区域,并设定无人机以固定路线在各个子区域间飞行来为用户设备提供计算服务。考虑到用户设备计算资源较匮乏且无人机覆盖区域外的... 在单无人机辅助的移动边缘计算系统中,为使无人机能服务于大区域中的所有用户设备,可将大区域分成多个子区域,并设定无人机以固定路线在各个子区域间飞行来为用户设备提供计算服务。考虑到用户设备计算资源较匮乏且无人机覆盖区域外的用户可选择移动至覆盖区域内进行任务卸载以最大化自身效用,可将用户设备的部分卸载问题转化为每个用户设备的效用最大化问题,并利用混合策略博弈和子模博弈来分别确定用户设备的移动概率和卸载数据量,从而得出最优卸载策略,且分别证明了混合策略纳什均衡和纯策略纳什均衡的存在性。仿真结果表明,所提方案与MBO(Binary Offloading Based on Mixed Strategy Game)等经典方案相比可有效提高用户设备的效用,并验证了其收敛性和稳定性。 展开更多
关键词 无人机 移动边缘计算 计算卸载 混合策略博弈 子模博弈
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移动机器人导航路径的自主学习粒子群规划方法 被引量:3
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作者 吴妮妮 王岫鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期342-346,共5页
为了减小移动机器人行驶路径长度,提出了基于自主学习粒子群算法的导航路径规划方法。以减小路径长度为目标建立了路径规划模型;为了防止机器人发生碰撞,给出了障碍物膨化处理方法。在粒子群算法中引入了由多种粒子学习策略组成的学习... 为了减小移动机器人行驶路径长度,提出了基于自主学习粒子群算法的导航路径规划方法。以减小路径长度为目标建立了路径规划模型;为了防止机器人发生碰撞,给出了障碍物膨化处理方法。在粒子群算法中引入了由多种粒子学习策略组成的学习策略池,并给出了粒子对学习策略进行选择的自主学习策略,从而提出了具有较强进化能力的自主学习粒子群算法。经算法性能测试,自主学习粒子群算法的优化能力强于传统粒子群算法和文献[11]改进粒子群算法;将自主学习粒子群算法应用于简单场景和复杂场景的路径规划,该算法规划的路径均值和标准差均小于传统粒子群算法,验证了自主学习粒子群算法在机器人路径规划中的优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 学习策略池 自主学习策略 粒子群算法
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改进哈里斯鹰算法的仓储机器人路径规划研究 被引量:5
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作者 雷旭 陈静夷 陈潇阳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1081-1092,共12页
为提高静态环境下仓储移动机器人路径规划效率,解决传统哈里斯鹰(Harris Hawks optimization, HHO)算法在路径规划中存在收敛速度慢且易陷入局部最优的问题,提出了一种基于Tent混沌映射融合柯西反学习变异的哈里斯鹰优化算法(HHO algori... 为提高静态环境下仓储移动机器人路径规划效率,解决传统哈里斯鹰(Harris Hawks optimization, HHO)算法在路径规划中存在收敛速度慢且易陷入局部最优的问题,提出了一种基于Tent混沌映射融合柯西反学习变异的哈里斯鹰优化算法(HHO algorithmbasedon Tentchaotic mapping hybrid Cauchy mutation and inverse learning, TCLHHO)。通过Tent混沌映射增加种群多样性,以提高算法的收敛速度;提出指数型的猎物逃逸能量更新策略,以平衡算法的全局搜索和局部开发能力;通过柯西反学习变异策略对最优个体进行扰动,扩大算法的搜索范围,增强全局搜索能力。根据真实仓储环境搭建二维栅格环境模型,并在Matlab中进行仿真对比实验。结果表明:该算法的规划速度、最优路径长度以及最优路径转折次数较对比算法具有较好的效果,验证了应用于智能仓储环境下改进的HHO路径规划问题的可行性和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 哈里斯鹰优化算法 栅格地图 多策略改进
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