基于POPOV超稳定性定理的神经元智能控制

1

作者 姜孝华 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期35-38,共4页

研究一种渐近超稳定的神经元智能控制器结构．基于ＰＯＰＯＶ超稳定性定理，提出一种能保证控制系统渐近超稳定的控制器参数学习算法．针对神经元智能控制的直流全数字调速系统做了仿真实验，给出了仿真结果．

关键词 神经元智能控制器 popov超稳定性定理 参数学习算法 人工神经网络 直流数字调速系统

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基于Popov超稳定性理论的模糊自适应控制器设计方法 被引量：6

2

作者 赵明洁 杨莹春 诸静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期406-410,共5页

对一类常见的非线性系统 ,利用 Popov超稳定性理论得到一种模糊自适应控制方案 ,该方案在模型匹配的条件下能保证闭环系统的 (渐近 )稳定性 .当模型匹配条件不满足时 ,通过引入一个辅助控制量使系统仍保持稳定 .因此 。

关键词 非线性系统 模糊自适应控制器 popov超稳定性理论 自适应控制

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导引头隔离度对开关控制制导回路稳定性的影响 被引量：2

3

作者 刘俊辉 贾庆忠 单家元 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期298-306,共9页

为研究导引头隔离度寄生回路对开关控制制导回路稳定性的影响,首先应用回路等价变换原理统一了动力陀螺式和速率陀螺式导引头模型;然后,为分析开关系统稳定性,建立了含有隔离度寄生回路的开关控制制导回路等效Lure’模型;对比得出描述... 为研究导引头隔离度寄生回路对开关控制制导回路稳定性的影响,首先应用回路等价变换原理统一了动力陀螺式和速率陀螺式导引头模型;然后,为分析开关系统稳定性,建立了含有隔离度寄生回路的开关控制制导回路等效Lure’模型;对比得出描述函数法在系统稳定保守性和稳定性趋势预测方面优于Popov稳定性理论和仿真方法,因此提出应用描述函数法对寄生回路稳定性进行分析。分析了在不同飞行器参数和调制器参数下导线和摩擦干扰力矩对寄生回路稳定域的影响。进一步,针对不稳定寄生回路提出了采用滞后校正网络来改善系统稳定性,改善后的制导回路仿真结果表明在外界干扰作用下,回路中不会再出现极限环,避免了脉冲喷管的"正反开";飞行器机动跟踪目标时,保证制导精度基本不变的情况下,节省了燃料。 展开更多

关键词 导引头隔离度 寄生回路 极限环 popov稳定性 描述函数 滞后校正

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基于Popov超稳定性的TVC系统在线辨识及补偿方法

4

作者 陈童 曾凡铨 崔业兵 《航天控制》 CSCD 北大核心 2015年第6期13-17,34,共6页

新一代固体捆绑运载火箭在发射状态下,由推力矢量控制(TVC)系统环境温度变化引起的参数摄动问题严重。而传统的PID控制器无法满足输出力矩的精度要求,且系统鲁棒性较差。针对上述问题,提出了基于波波夫(Popov)超稳定性理论的在线辨识方... 新一代固体捆绑运载火箭在发射状态下,由推力矢量控制(TVC)系统环境温度变化引起的参数摄动问题严重。而传统的PID控制器无法满足输出力矩的精度要求,且系统鲁棒性较差。针对上述问题,提出了基于波波夫(Popov)超稳定性理论的在线辨识方案,用于实现电动伺服系统的自校正控制。同时,针对内嵌式永磁同步电机(IPMSM)在最大转矩电流比(MTPA)矢量控制方案下,自适应辨识系统存在的欠秩问题,提出了利用回归分析的补偿方法。经试验验证了该方案的有效性。 展开更多

关键词 推力矢量控制 内嵌式永磁同步电机 popov超稳定性理论 MRAS 闭环辨识方案 回归分析

原文传递

虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性 被引量：1

5

作者 陈俊杰 黄惟一 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第4期393-396,共4页

具有良好的可操作性 ,又能确保系统稳定性是解决力觉临场感遥操作机器人系统时延问题的根本。本文阐述了采用Popov超稳定性理论分析并研究虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性问题是行之有效的 ,并给出了其分析方法 ,指出Popov... 具有良好的可操作性 ,又能确保系统稳定性是解决力觉临场感遥操作机器人系统时延问题的根本。本文阐述了采用Popov超稳定性理论分析并研究虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性问题是行之有效的 ,并给出了其分析方法 ,指出Popov超稳定性与无源稳定性理论是条件一致的。实验显示本文所给出的方法的有效性。 展开更多

关键词 虚拟现实 力觉临场感遥操作 机器人系统 popov超稳定性 无源稳定性

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热工过程的免疫控制系统设计及稳定性分析 被引量：3

6

作者 吴婕 沈炯 李益国 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期510-514,共5页

借鉴生物免疫应答反馈机理模型,模拟抗原,T细胞及B细胞浓度关系,设计抑制T细胞与B细胞浓度之间的非线性函数关系,提出一类针对热工过程对象的免疫反馈控制器结构.利用Popov超稳定定理,分别针对两类热工对象免疫控制系统进行超稳定性分析... 借鉴生物免疫应答反馈机理模型,模拟抗原,T细胞及B细胞浓度关系,设计抑制T细胞与B细胞浓度之间的非线性函数关系,提出一类针对热工过程对象的免疫反馈控制器结构.利用Popov超稳定定理,分别针对两类热工对象免疫控制系统进行超稳定性分析;将Popov超稳定图像解推广至解析解,得到保证系统绝对稳定的控制器参数范围解析解.选取有自平衡能力的过热汽温对象以及无自平衡能力的汽包水位对象仿真验证.通过辨识并利用Popov超稳定定理分析系统,验证所得参数设计范围解析解的有效性. 展开更多

关键词 免疫反馈机理 免疫反馈控制器 popov超稳定性解析解 热工对象

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基于Popov超稳定性的分布式电动汽车稳定性控制 被引量：4

7

作者 赵又群 李宇昊 +2 位作者 邓汇凡 林涛 林棻 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2225-2233,共9页

针对目前分布式电动汽车稳定性控制的实时性和自适应性较差的缺点,采用分层式控制结构提出了一种模型参考自适应稳定性控制策略。上层为基于Popov超稳定性的模型参考自适应横摆力矩控制器,通过求解Popov积分不等式得到自适应的前馈及反... 针对目前分布式电动汽车稳定性控制的实时性和自适应性较差的缺点,采用分层式控制结构提出了一种模型参考自适应稳定性控制策略。上层为基于Popov超稳定性的模型参考自适应横摆力矩控制器,通过求解Popov积分不等式得到自适应的前馈及反馈增益,具有计算负荷小、自适应性强等优势,同时能保证控制器的超稳定性要求。下层为基于二次规划的车轮转矩分配控制器,通过有效集法求解加权最小二乘规划问题,实现车轮转矩的动态分配。选取低附着系数的鱼钩工况,在CarSim/Simulink联合仿真平台上对控制策略进行验证。结果表明,本文控制策略与无控制相比,横摆角速度和质心侧偏角的峰值分别减少了44.81%和88.68%;与PID稳定性控制相比,二者的峰值分别减少了30.48%和55.72%。本文提出的稳定性控制策略能够大幅改善汽车的操稳性能,增加汽车在极限工况下的稳定性。 展开更多

关键词 车辆工程 分布式电动汽车 稳定性控制 popov超稳定性 转矩分配

原文传递

基于超稳定理论的三轴台自适应控制研究 被引量：1

8

作者 李醇铼 梅晓榕 +2 位作者 郭忠来 崔杰 柏桂珍 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期865-868,871,共5页

针对三轴转台电控伺服系统中的非线性、参数时变性、转台的快速性和大时变负载干扰,控制器用Popov超稳定性和正性理论进行设计,设计的信号综合并联自适应模型跟随控制器可解决系统在运行过程中参数发生变化对控制性能影响的问题。仿真... 针对三轴转台电控伺服系统中的非线性、参数时变性、转台的快速性和大时变负载干扰,控制器用Popov超稳定性和正性理论进行设计,设计的信号综合并联自适应模型跟随控制器可解决系统在运行过程中参数发生变化对控制性能影响的问题。仿真结果表明,该方法能有效抑制参数扰动及外力干扰,保证系统快速性要求,并具有很好的鲁棒性。 展开更多

关键词 三轴转台 popov超稳定性理论 并联模型 自适应控制

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基于参数辨识的DTP-PMSM无传感器控制

9

作者 王帅 张会林 张建平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第9期82-85,91,共5页

针对双三相永磁同步电动机(DTP-PMSM)在受到外界和电机内部影响时,会出现电气参数变化和传感器精度下降的问题,提出一种带参数辨识的无传感器控制方案。该方案通过MRAS来实现电阻和电感的在线辨识,为了减小谐波的影响,将其推广到静止坐... 针对双三相永磁同步电动机(DTP-PMSM)在受到外界和电机内部影响时,会出现电气参数变化和传感器精度下降的问题,提出一种带参数辨识的无传感器控制方案。该方案通过MRAS来实现电阻和电感的在线辨识,为了减小谐波的影响,将其推广到静止坐标系中,采用Popov超稳定性理论设计出新的自适应律,并使用BP神经网络来优化自适应律的增益,实现增益的在线调节,提高系统的辨识精度。此外,为进一步提高系统的鲁棒性,提出了一种基于线性扩张状态观测器和滑模控制相结合的改进锁相环,通过Lyapunove函数证明其稳定性。仿真结果表明,提出的方法能够实现对电气参数的准确辨识,提高系统控制性能。 展开更多

关键词 参数辨识 popov超稳定性理论 BP神经网络 线性扩张状态观测器 滑模控制

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基于MRAS和FNN的异步电动机无速度传感器直接转矩控制 被引量：1

10

作者 郑俭华 杨俊华 +1 位作者 冯焕霞 吴捷 《微特电机》 北大核心 2009年第5期44-48,共5页

针对传统直接转矩控制系统中磁链和转矩存在较大的脉动,采用基于模糊神经网络(FNN)控制器的预期电压矢量调制方案。速度传感器安装不方便、成本高,磁链观测对电阻的依赖性强,尤其是在电机低速运行时,应用模型参考自适应控制策略(MRAS)... 针对传统直接转矩控制系统中磁链和转矩存在较大的脉动,采用基于模糊神经网络(FNN)控制器的预期电压矢量调制方案。速度传感器安装不方便、成本高,磁链观测对电阻的依赖性强,尤其是在电机低速运行时,应用模型参考自适应控制策略(MRAS)设计速度、电阻自适应定子磁链观测器,以定子电流和定子磁链为状态变量,利用Popov超稳定性理论得到转子转速和转子电阻的自适应律。建立了异步电动机无速度传感器直接转矩控制系统的Matlab/Simulink仿真模型,仿真结果表明系统脉动较小,提高了定子磁链和转速的观测精度。 展开更多

关键词 模糊神经网络 预期电压矢量 模型参考自适应 popov超稳定性理论 无速度传感器 直接转矩控制

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热工中心试验室温度自适应控制系统 被引量：1

11

作者 吴雷 沈锦飞 惠晶 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2001年第2期44-47,共4页

运用POPOV超稳定性理论 ,设计建立了模型参考自适应温度控制系统。控制硬件以 80 98单片机为核心部件。现场运行证明该控制系统比PID控制稳态精度有很大提高。本系统调节对象可以是一般的电加热设备 ,它有较广泛的适用性。

关键词 popov超稳定性理论 自适应控制 单片机

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一种用于无速度传感器异步电机控制的自适应滑模观测器 被引量：7

12

作者 蔡焱钢 南余荣 《电机与控制应用》 北大核心 2008年第1期13-16,49,共5页

研究了一种用于异步电机控制的自适应滑模观测器。该观测器由两个滑模电流观测器、转子磁链观测器和速度估计部分组成。转子磁链观测器以两个电流观测器和速度观测器的输出作为输入,估计转速反馈到第二个电流观测器和转子磁链观测器。采... 研究了一种用于异步电机控制的自适应滑模观测器。该观测器由两个滑模电流观测器、转子磁链观测器和速度估计部分组成。转子磁链观测器以两个电流观测器和速度观测器的输出作为输入,估计转速反馈到第二个电流观测器和转子磁链观测器。采用Lyapunov理论和Popov超稳定性理论对该方法的稳定性进行验证。该观测器具有设计新颖、对参数变化具有很强的鲁棒性等特点。通过Simulink仿真验证了该观测器的有效性。 展开更多

关键词 异步电机 自适应滑模观测器 popov超稳定性理论 无传感器转速控制

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基于双层控制策略的四轮独立转向无人驾驶汽车路径跟踪 被引量：7

13

作者 李宇昊 赵又群 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期386-393,共8页

为提高四轮独立转向(four wheel independence steering,4WIS)无人驾驶汽车在路径跟踪时的系统稳定性和跟踪精度,并改善轮胎磨损情况,提出了一种基于双层控制策略的路径跟踪控制算法.上层为基于Popov超稳定性理论的模型参考自适应路径... 为提高四轮独立转向(four wheel independence steering,4WIS)无人驾驶汽车在路径跟踪时的系统稳定性和跟踪精度,并改善轮胎磨损情况,提出了一种基于双层控制策略的路径跟踪控制算法.上层为基于Popov超稳定性理论的模型参考自适应路径跟踪控制器.基于二自由度单轨模型推导出路径跟踪误差状态方程,采用线性二次最优方法,解决了系统正向线性环节无法严格正实的问题.求解Popov积分不等式,保证了系统的超稳定性.在下层控制器中,基于阿克曼转向定理,设计了考虑轮胎侧偏的转角分配控制算法.在CarSim/Simulink联合仿真平台中进行仿真试验,结果表明:所设计的基于双层控制策略的路径跟踪控制算法能够高精度地完成路径跟踪任务,同时也保证了四轮独立转向无人驾驶汽车的行驶稳定性,轮胎的磨损情况也能得到改善. 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 四轮独立转向 路径跟踪 popov超稳定性理论 模型参考自适应控制

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