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基于RP-EKF的无人机动力系统参数辨识
被引量:
3
1
作者
沈跃
王德伟
+2 位作者
孙志伟
沈亚运
刘慧
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期314-321,共8页
针对无人机动力系统电池电压波动导致系统噪声大、辨识结果精度低的问题,本研究提出了一种基于反向预测-增广卡尔曼滤波(RP-EKF)的无人机动力系统参数辨识方法。首先构建增广参数矩阵,将压降噪声模型考虑入辨识环节,其次提出反向预测卡...
针对无人机动力系统电池电压波动导致系统噪声大、辨识结果精度低的问题,本研究提出了一种基于反向预测-增广卡尔曼滤波(RP-EKF)的无人机动力系统参数辨识方法。首先构建增广参数矩阵,将压降噪声模型考虑入辨识环节,其次提出反向预测卡尔曼滤波算法,设定新息平方比阈值,计算原始预测新息平方与反向预测新息平方的比值,通过对比预测新息比与阈值完成过程噪声调整并实现估计模型修正。实验结果表明,本文提出的基于RP-EKF的参数辨识方法,平均误差为39.22 rpm,均方根误差为55.85 rpm,平均相对偏差为0.85%,相比于最小二乘算法与卡尔曼滤波算法,本文方法辨识结果平均误差分别提高41.51%和22.26%,均方根误差提高49.63%和13.0%,平均相对偏差提高41.7%和22.7%。本文提出的算法拥有更高的辨识精度。
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关键词
系统辨识
动力系统参数辨识试验平台
rp-ekf
原文传递
变周期RP-EKF时延纯方位角目标跟踪算法
2
作者
彭冬亮
郭云飞
薛安克
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期225-229,共5页
针对声传感器纯方位目标跟踪应用,提出了一种基于静态多模型的距离参数化变周期扩展卡尔曼滤波算法,将时延影响转换为模型的可变周期,并通过参数在线估计的方法,估计该可变周期。距离参数化方法将整个距离空间分成若干个区间,分区间对...
针对声传感器纯方位目标跟踪应用,提出了一种基于静态多模型的距离参数化变周期扩展卡尔曼滤波算法,将时延影响转换为模型的可变周期,并通过参数在线估计的方法,估计该可变周期。距离参数化方法将整个距离空间分成若干个区间,分区间对距离进行估计,进而搜索出目标与观测平台之间的正确距离值。仿真结果表明变周期距离参数化扩展卡尔曼滤波算法能有效解决经典扩展卡尔曼滤波算法在纯方位角目标跟踪时可能出现的滤波发散现象,并能处理声音信号的传输时间延迟问题。
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关键词
纯方位角跟踪
变周期距离参数化扩展卡尔曼滤波
滤波器组
声音时延
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职称材料
题名
基于RP-EKF的无人机动力系统参数辨识
被引量:
3
1
作者
沈跃
王德伟
孙志伟
沈亚运
刘慧
机构
江苏大学电气信息工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期314-321,共8页
基金
中国高校产学研创新基金(2021ZYB02002)项目资助。
文摘
针对无人机动力系统电池电压波动导致系统噪声大、辨识结果精度低的问题,本研究提出了一种基于反向预测-增广卡尔曼滤波(RP-EKF)的无人机动力系统参数辨识方法。首先构建增广参数矩阵,将压降噪声模型考虑入辨识环节,其次提出反向预测卡尔曼滤波算法,设定新息平方比阈值,计算原始预测新息平方与反向预测新息平方的比值,通过对比预测新息比与阈值完成过程噪声调整并实现估计模型修正。实验结果表明,本文提出的基于RP-EKF的参数辨识方法,平均误差为39.22 rpm,均方根误差为55.85 rpm,平均相对偏差为0.85%,相比于最小二乘算法与卡尔曼滤波算法,本文方法辨识结果平均误差分别提高41.51%和22.26%,均方根误差提高49.63%和13.0%,平均相对偏差提高41.7%和22.7%。本文提出的算法拥有更高的辨识精度。
关键词
系统辨识
动力系统参数辨识试验平台
rp-ekf
Keywords
system identification
power system parameter identification platform
rp-ekf
分类号
TH701 [机械工程—精密仪器及机械]
原文传递
题名
变周期RP-EKF时延纯方位角目标跟踪算法
2
作者
彭冬亮
郭云飞
薛安克
机构
杭州电子科技大学信息与控制研究所
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期225-229,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60602049
60805013)
文摘
针对声传感器纯方位目标跟踪应用,提出了一种基于静态多模型的距离参数化变周期扩展卡尔曼滤波算法,将时延影响转换为模型的可变周期,并通过参数在线估计的方法,估计该可变周期。距离参数化方法将整个距离空间分成若干个区间,分区间对距离进行估计,进而搜索出目标与观测平台之间的正确距离值。仿真结果表明变周期距离参数化扩展卡尔曼滤波算法能有效解决经典扩展卡尔曼滤波算法在纯方位角目标跟踪时可能出现的滤波发散现象,并能处理声音信号的传输时间延迟问题。
关键词
纯方位角跟踪
变周期距离参数化扩展卡尔曼滤波
滤波器组
声音时延
Keywords
bearing-only tracking
variable cycle
rp-ekf
filter bank
acoustic time-delay
分类号
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RP-EKF的无人机动力系统参数辨识
沈跃
王德伟
孙志伟
沈亚运
刘慧
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
原文传递
2
变周期RP-EKF时延纯方位角目标跟踪算法
彭冬亮
郭云飞
薛安克
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
0
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