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题名基于STM32+FPGA的多轴运动控制器的设计
被引量：18
- 1
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作者
胡呈祖
周军连
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机构
工业和信息化部电子第五研究所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第12期82-86,共5页
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文摘
运动控制器是数控机床、高端机器人等自动化设备控制系统的核心。为保证控制器的实用性、实时性和稳定性,提出一种以STM32为主控制器、FPGA为辅助控制器的多轴运动控制器设计方案。给出了运动控制器的硬件电路设计,将S形加减速算法融入运动控制器,提高了控制精度,可有效避免过冲、振荡等现象的发生。在三维点胶机平台上对运动控制器的性能进行了测试,结果表明:点胶机各轴能按照设定的轨迹运动,运行平稳且实时性高,具备良好的应用前景。
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关键词
多轴运动控制器
sTM32%PLUs%FPGA
s形加减速算法
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Keywords
Multi axis motion controller
sTM32%PLUs%FPGA
s-shape acceleration and deceleration algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名数控系统终点控制算法研究
被引量：1
- 2
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作者
张振华
赵福令
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机构
大连理工大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第8期163-165,共3页
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文摘
定位精度与定位时间是CNC系统中十分重要的性能参数,加减速算法特别是减速算法对它们有着十分重要的影响。阐述了传统定位算法存在一些问题,在此基础上提出了改进算法。在此算法中,减速点能被精确的预测,减速点处的误差能以较高的进给速度来补偿,并进行了仿真,结果表明在保证相同定位精度条件下采用该方法可大大缩短定位时间和提高机床加工效率。
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关键词
定位精度
定位时间
s形加减速算法
CNC
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Keywords
Positioning accuracy
Positioning time
s curve ACC/DEC algorithm
CNC
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Adams的6R选矸机械臂关节速度规划
被引量：5
- 3
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作者
高清冉
任艳霞
李小伟
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机构
济源职业技术学院
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出处
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2021年第10期190-192,共3页
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基金
河南省高等教育教学改革研究与实践项目(2017SJGLX160)。
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文摘
设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法。利用Adams对3种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高6R选矸机械臂的运动平稳性方面更具优势并为6R选矸机械臂后续的运动控制分析和优化奠定了基础。
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关键词
6R选矸机械臂
三次s形加减速控制算法
ADAMs
运动平稳性
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Keywords
6R gangue selection manipulator
three s-shaped acceleration and deceleration control algorithm
Adams
smoothness of motion
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名装订胶圈自动卷制机控制系统的设计与实现
被引量：1
- 4
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作者
郑明航
彭来湖
史伟民
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机构
浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室
杭州旭仁自动化有限公司
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出处
《软件工程》
2021年第10期49-53,44,共6页
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文摘
针对装订胶圈生产效率低下且产品质量参差不齐等问题,设计了一种嵌入式控制系统,用于实现装订胶圈卷圆成型的自动化生产。采用三级阶梯式结构将控制系统分为交互级、控制级和执行级,各层级之间通过串行通信总线进行数据通信。控制系统的硬件包括人机交互模块、实时控制模块和执行机构模块,根据每个模块的功能需求,设计了相应的软件程序,并采用S形加减速算法控制步进电机实现精准位移。经过测试验证,装订胶圈自动卷制机的控制系统具有较高的稳定性和可靠性,能够实现装订胶圈的自动化生产。
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关键词
装订胶圈
s形加减速算法
串行通信
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Keywords
binding apron
s-type acceleration and deceleration algorithm
serial communication
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名上下料机器人关节速度规划
被引量：1
- 5
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作者
李金良
张斌
舒翰儒
杨学顺
刘阿健
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机构
山东科技大学机械电子工程学院运输与提升重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第14期5784-5788,共5页
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基金
国家重点研发计划(2018YFC0604702)
山东省中青年科学家科研奖励基金(ZR2018BEE014)。
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文摘
新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法。利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础。
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关键词
4R上下料机器人
s形加减速控制算法
ADAMs
运动平稳性
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Keywords
4R loading and unloading robot
s-shaped acceleration and deceleration control algorithm
ADAMs
smooth motion
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名数控锁孔机控制系统设计
- 6
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作者
陈鉴铭
史伟民
彭来湖
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机构
浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室
杭州旭仁自动化有限公司
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出处
《轻工机械》
CAS
2022年第5期53-59,66,共8页
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文摘
为了提高数控锁孔机的加工准确性、稳定性及加工效率,课题组提出了一种基于ARM?Cortex?-M7内核的ARM平台嵌入式控制系统。采用正则表达式的译码方法,设计了人机交互模块;基于7段柔性S形加减速控制算法设计了伺服电机驱动模块;设计了MCU主控模块、接口电路模块和整个系统的电源管理模块,并根据每一模块的功能需求设计了相应的控制软件。经过测试验证表明:该控制系统操作简单,实现了快速和稳定的精确加工,提高了生产效率和加工质量,降低了加工成本。该系统能使数控锁孔机实现自动化生产。
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关键词
数控锁孔机
嵌入式控制系统
正则表达式
7段柔性s形加减速控制算法
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Keywords
computer numerical control keyhole machine
embedded control system
regular expressions
seven-segment s-curve acceleration/deceleration algorithm
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分类号
TS642
[轻工技术与工程]
TH69
[机械工程—机械制造及自动化]
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