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题名无时延感的遥操作实时共享控制仿真
被引量：3
- 1
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作者
李华忠
梁永生
唐强平
刘云霞
洪炳熔
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机构
深圳信息职业技术学院软件工程系
哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第3期11-15,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.69985002)
国家高技术研究发展计划(863)(No.2001AA422270)~~
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文摘
针对遥操作存在大延时和临场感缺失等问题,提出了一种融合多种技术的无时延感的空间遥控机器人实时共享控制系统;重点研究了融合双向力反馈、传感器局部自主控制、图形预显示和遥编程的无时延感遥操作技术;计算仿真实验验证了该系统及其技术的有效性。
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关键词
空间遥控机器人
共享控制
遥操作
遥编程
仿真
时延
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Keywords
space telerobot
shared control
teleoperation
teleprogramming
simulation
time delay
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分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于混合算法的空间机器人运动学参数辨识
被引量：2
- 2
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作者
赵刚
黄攀峰
邵玮
阎杰
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机构
西北工业大学航天学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
2008年第12期92-94,179,共4页
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基金
新世纪优秀人才支持计划资助(2007~2009)
西北工业大学科技创新基金资助(NWPU20006CR03)
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文摘
外太空环境恶劣,空间遥操作机器人结构在太空环境作业时会产生形变,而且其加工生产也存在加工误差,空间遥机器人的形变引起DH参数的误差,为了完成空间机器人系统的地面仿真预测,并且确保空间遥操作机器人完成工作任务,必须根据遥测数据准确的辨识出空间机器人系统的运动学参数。提出了混合非线性参数辨识的LM(Levenberg-Marquarat)和递推最小二乘方法的混合辨识算法。最后,给出了方法的实例仿真,说明了辨识算法的稳定性,能够完成对空间遥操作机器人的运动学参数的辨识。
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关键词
空间遥操作机器人
运动学参数
混合辨识算法
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Keywords
space telerobot
Kinematic parameter
Identification algorithm
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分类号
V417.6
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名基于立体视觉的遥控焊接机器人任务空间三维建模
被引量：2
- 3
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作者
高洪明
梁志敏
董娜
吴林
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机构
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第11期5-8,共4页
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基金
总装"十一五"预研项目
哈尔滨工业大学优秀团队支持计划资助项目
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文摘
为了克服人工遥操作的缺点,需要提高遥控焊接机器人的智能水平。准确的任务空间三维建模是遥控机器人规划、运动控制和其它自动化功能的基础。使用立体视觉技术对遥控焊接进行任务空间分析和三维重建。其中的立体匹配利用人机交互并结合亚像素角点特征提取算法完成。该算法先检测Harris角点,然后进行亚像素优化,克服了视觉自动建模中计算复杂、鲁棒性差的缺点。任务空间三维重建的试验结果表明了该技术的可行性。
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关键词
立体视觉
遥控焊接机器人
三维重建
任务空间
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Keywords
stereo vision
telerobotic welding
3D reconstruction
task space
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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