基于Bi-RRT和TEB算法的风电水域多目标点路径规划

1

作者 陈慧敏 窦培林 +1 位作者 程晨 王震 《船海工程》 北大核心 2024年第4期130-136,共7页

针对运维船舶需要依次抵达多个待运维机组处开展风机维护工作,提出一种在风电水域进行多目标点自主路径规划的方法。采用改进Bi-RRT算法进行全局路径规划,TEB算法用于局部路径规划,融合两种算法完成多目标点自主路径规划。引入基于均匀... 针对运维船舶需要依次抵达多个待运维机组处开展风机维护工作,提出一种在风电水域进行多目标点自主路径规划的方法。采用改进Bi-RRT算法进行全局路径规划,TEB算法用于局部路径规划,融合两种算法完成多目标点自主路径规划。引入基于均匀概率的分配机制对Bi-RRT进行改进以减少冗余搜索空间;采用对立扩展树新节点导向策略以增强采样过程中的导向性;通过路径平滑处理,进一步优化路径。利用改进后算法进行仿真实验,与改进前算法进行对比得到:改进后算法迭代次数减少50.4%,求解时间减少11.7%,路径长度缩短30.5%。另外,在ROS仿真平台中搭建合理的仿真环境,结果表明,在同样的地图环境中,改进的Bi-RRT与TEB融合算法较A*算法得到路径更为优越可靠,同时,设定多任务点验证了所提算法进行多目标点路径规划的有效性和可行性。 展开更多

关键词 海上风电运维 改进Bi-RRT算法 teb算法 多目标点 路径规划

下载PDF 职称材料

基于改进TEB算法的智能小车狭窄通道局部路径规划 被引量：1

2

作者 陈法法 苏晨 +2 位作者 蒋浩 万刚 陈保家 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期90-97,共8页

针对传统TEB(time elastic band)算法在智能小车通过狭窄通道时容易陷入局部最优,同时通过弯道时容易出现加速度突变等局限性,在传统TEB算法的基础上,结合同源TEB轨迹优化算法,在动态时变障碍物的环境中对传统TEB算法进行改进.首先,通... 针对传统TEB(time elastic band)算法在智能小车通过狭窄通道时容易陷入局部最优,同时通过弯道时容易出现加速度突变等局限性,在传统TEB算法的基础上,结合同源TEB轨迹优化算法,在动态时变障碍物的环境中对传统TEB算法进行改进.首先,通过构建拓扑地图搜索所有可行路径;然后,通过代价函数对每条路径进行评估,确定最优路径;最后,额外添加加速度约束,保证智能小车平顺通过弯道.实验结果表明,本文算法能够针对狭窄通道快速找到最优合理路径,同时也能大大抑制智能小车在通过弯道时加速度的冲击突变. 展开更多

关键词 智能小车 局部路径规划 teb算法 同源teb 加速度约束

下载PDF 职称材料

基于改进TEB算法的阿克曼移动机器人局部路径规划研究

3

作者 赵亮 康洪波 +1 位作者 高世元 司哲 《计算机应用文摘》 2024年第18期119-122,共4页

目标点跟踪是移动机器人导航和路径规划中的关键任务,其中局部路径规划尤为受到关注。作为一种局部路径规划算法,时间弹性带(TimeElasticBand,TEB)算法具有较好的适应性和鲁棒性。然而,在复杂动态环境中使用传统TEB算法时,机器人在障碍... 目标点跟踪是移动机器人导航和路径规划中的关键任务,其中局部路径规划尤为受到关注。作为一种局部路径规划算法,时间弹性带(TimeElasticBand,TEB)算法具有较好的适应性和鲁棒性。然而,在复杂动态环境中使用传统TEB算法时,机器人在障碍密集区可能会出现颠簸现象,并且在发生碰撞时速度过快且轨迹不够平滑。为了解决这些问题,文章以阿克曼移动机器人为研究对象,对传统TEB算法进行了改进,采用了一种区域规划策略,使机器人能够优先选择安全区域行驶。此外,设计了一种自适应调节参数的动态模块,用于在发生碰撞冲突时实时调节机器人的速度,优化其运动轨迹。最后,通过仿真平台进行实现。实验结果表明,改进后的机器人在障碍密集区的轨迹更加平滑,速度变化得到了更好地控制。 展开更多

关键词 teb算法 局部路径规划 阿克曼移动机器人 速度约束

下载PDF 职称材料

融合改进RRT和TEB算法的移动焊接机器人路径规划

4

作者 王鹏杰 李丹 +2 位作者 付金岗 龚旭 赵文杰 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第6期620-626,共7页

针对移动焊接机器人路径规划中快速遍历随机树(RRT)算法搜索时间较长、易生成曲折且避障性能差的路径,以及时间弹性带(TEB)算法存在速度输出跳变等不足,提出1种改进RRT和TEB的移动焊接机器人路径规划融合算法。引入目的性扩展和关键点... 针对移动焊接机器人路径规划中快速遍历随机树(RRT)算法搜索时间较长、易生成曲折且避障性能差的路径,以及时间弹性带(TEB)算法存在速度输出跳变等不足,提出1种改进RRT和TEB的移动焊接机器人路径规划融合算法。引入目的性扩展和关键点提取策略改进RRT算法,提高算法的搜索效率和规划路径的平滑性;引入最小安全距离对速度的约束改进TEB算法,使移动焊接机器人能够有效避开障碍物,同时增加目标点对速度的约束,减少对移动焊接机器人的冲击;融合改进RRT和TEB算法,使移动焊接机器人能够动态规划路径,避免动态障碍物的干扰,且对其进行仿真和实物验证。结果表明:改进RRT算法的路径搜索时间减少了58.84%,路径拐点数减少了73.33%;融合改进的RRT与TEB算法用于移动焊接机器人的路径规划,机器人与障碍物之间的安全距离增加了50%,在到达目标点前可提供足够的速度缓冲时间,极大提高了机器人运行的稳定性和避障能力。 展开更多

关键词 RRT算法 teb算法 路径规划 移动焊接机器人

下载PDF 职称材料

基于改进TEB算法的阿克曼移动机器人

5

作者 桂鹏 金英连 +2 位作者 廖根兴 周坤 王斌锐 《中国计量大学学报》 2024年第3期432-442,共11页

目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界... 目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界进行膨胀处理,使机器人与障碍物保持安全距离。其次,在算法中加入加加速度约束以减少机器人在运动时的速度跳变,使规划的路径更加平滑。最后,在ROS中进行仿真实验并在阿克曼车体上对改进TEB算法进行实物测试。结果:实验表明改进TEB算法使机器人的震荡次数减少45.5%,线、角加加速度极差分别降低29.1%和31.2%。在复杂环境中算法规划出来的轨迹更加安全平滑且有效,较少机器人在导航过程中出现速度突变。结论:改进TEB算法适用于阿克曼机器人,使其更合理地运动。 展开更多

关键词 阿克曼机器人 teb算法 局部路径规划 运动规划

下载PDF 职称材料

融合改进A^(*)和TEB算法的机器人路径规划 被引量：6

6

作者 高欣宇 田国富 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期42-46,51,共6页

为了解决传统A^(*)算法路径搜索时间较长,拐点和转弯次数过多,搜索路径不够安全、平滑等问题,提出了一种融合改进A^(*)和TEB算法的路径规划方法。首先,更改启发函数的距离评价方式提高搜索效率,并引入转向角代价函数进一步优化评价函数... 为了解决传统A^(*)算法路径搜索时间较长,拐点和转弯次数过多,搜索路径不够安全、平滑等问题,提出了一种融合改进A^(*)和TEB算法的路径规划方法。首先,更改启发函数的距离评价方式提高搜索效率,并引入转向角代价函数进一步优化评价函数;其次,在扩展节点时启用自动切换搜索邻域的方式安全扩展,并提取路径中的关键节点;最后,将B样条曲线优化后的路径使用TEB算法进行局部路径规划。实验结果表明融合后的算法能有效提高规划效率,路径更加安全平滑,且机器人能够顺利避开动态障碍物。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 改进A^(*)算法 teb算法

下载PDF 职称材料

融合改进A和TEB算法的移动机器人路径规划 被引量：10

7

作者 郭志军 尹亚昆 +2 位作者 李亦轩 于秀涛 张鹏 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第4期57-65,I0004,共10页

为满足移动机器人在非完全已知环境中实现自主导航功能及其动态避障的需求,在传统A*路径规划算法的基础上,提出了一种改进A*和TEB(定时弹性带)融合的算法。改进A*算法由原来的固定8个搜索方向改进为考虑移动机器人运动学约束的6个搜索... 为满足移动机器人在非完全已知环境中实现自主导航功能及其动态避障的需求,在传统A*路径规划算法的基础上,提出了一种改进A*和TEB(定时弹性带)融合的算法。改进A*算法由原来的固定8个搜索方向改进为考虑移动机器人运动学约束的6个搜索方向。针对在各节点连接处存在曲率突变问题,采用3次样条插值法对轨迹进行了平滑处理。结合Move_base框架将改进的A*算法与TEB算法进行融合,实现了移动机器人对局部障碍物进行动态规避的功能。仿真结果表明:在简单场景和静态障碍物场景中,改进A*算法相比于传统A*算法在转折次数上分别减少了3次和4次,在搜索时间上分别减少了63%和53%。试验结果表明,所提融合算法可实现对静态或动态障碍物进行规避的功能。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 改进A*算法 teb算法 算法融合

下载PDF 职称材料

基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障研究

8

作者 王春平 汪家琪 高金凤 《计算机与数字工程》 2023年第12期2836-2840,2917,共6页

在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制。针对这一问题,论文设计了一种基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统。该系统采用Jetson Nano作为核心控制器... 在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制。针对这一问题,论文设计了一种基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统。该系统采用Jetson Nano作为核心控制器,运行Ubuntu 18.04系统,并安装有ROS机器人操作系统。同时,该系统选取STM32作为运动控制器的主控板,板上装备IMU,可以实现对四路直流电机的闭环操控。智能小车利用激光雷达不断地扫描周围的环境,采用IMU与轮式里程计融合定位的方法,获取融合滤波后的里程计信息,从而实现智能小车的自主导航避障功能。最后,通过数值仿真和实验调试对所提方法进行验证,结果表明该系统能有效精确地定位,并实现自主导航与避障。 展开更多

关键词 A^(*)算法 teb算法 智能小车 自主导航避障

下载PDF 职称材料

TEB算法参数对智能车路径规划的影响仿真分析

9

作者 廖兴华 甘桦福 柳皓凯 《时代汽车》 2023年第22期10-12,共3页

本文针对智能车在室内环境的路径规划,分析研究了TEB算法不同参数对智能小车的路径规划影响。仿真结果表明,5大参数中有部分关键参数对智能小车的路径规划生成影响重大。需要设置最优的值才能最终获得一条时间最短、距离最短、避开障碍... 本文针对智能车在室内环境的路径规划,分析研究了TEB算法不同参数对智能小车的路径规划影响。仿真结果表明,5大参数中有部分关键参数对智能小车的路径规划生成影响重大。需要设置最优的值才能最终获得一条时间最短、距离最短、避开障碍物的最优路径。才能让智能小车进行路径规划并跟踪路径顺利到达目标点。 展开更多

关键词 路径规划 teb算法 智能车

下载PDF 职称材料

基于改进TEB算法的阿克曼机器人运动规划系统 被引量：31

10

作者 郑凯林 韩宝玲 王新达 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第10期3997-4003,共7页

TEB(timed elastic band)算法通过修饰全局路径规划生成的初始轨迹来优化机器人轨迹,得到一条满足机器人运动学动力学约束,避开障碍物,时间较优的轨迹。加速度的变化率过大会使机器人底盘电机输出的力矩突变引起机器人受到冲击震荡,加... TEB(timed elastic band)算法通过修饰全局路径规划生成的初始轨迹来优化机器人轨迹,得到一条满足机器人运动学动力学约束,避开障碍物,时间较优的轨迹。加速度的变化率过大会使机器人底盘电机输出的力矩突变引起机器人受到冲击震荡,加加速度的约束可使加速度的变化率限定在一个合理的范围,在TEB方法中缺少加加速度约束的基础上,对原始TEB算法进行改进,在轨迹优化过程中构建了具体的加加速度的约束,并在Stage仿真平台对改进TEB算法进行了仿真和在真实的阿克曼机器人上进行了实现,实验结果表明:得到的轨迹满足运动学、动力学,避开障碍物的要求而且平滑,真实机器人运动平顺。可见,改进的TEB算法适用于阿克曼机器人,规划的轨迹效果较好。 展开更多

关键词 运动规划 改进teb算法 局部路径规划 阿克曼机器人

下载PDF 职称材料

改进TEB算法的局部路径规划算法研究 被引量：23

11

作者 代婉玉 张丽娟 +1 位作者 吴佳峰 马向华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第8期283-288,共6页

在复杂动态环境中用传统TEB(time elastic band)算法规划路径时,会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞。针对以上问题对传统TEB算法进行改进,对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略,... 在复杂动态环境中用传统TEB(time elastic band)算法规划路径时,会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞。针对以上问题对传统TEB算法进行改进,对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略,优先考虑安全区域的行驶路线,使机器人在复杂环境中更加安全平稳地运行。在算法中加入障碍物距离对速度的约束,能有效降低机器人靠近障碍物后因速度跳变导致的路径行驶过程的震荡幅度和机器人受到的冲击,以保障机器人运行时的安全。通过在ROS环境中的大量对比仿真,表明在复杂动态环境中改进后TEB算法规划的路径更安全平滑,能有效减少机器人受到的冲击。 展开更多

关键词 teb算法 膨胀化处理 分级策略 路径规划

下载PDF 职称材料

基于改进A^(*)与TEB算法融合的移动机器人路径规划 被引量：5

12

作者 徐嘉骏 辛绍杰 邓寅喆 《计量与测试技术》 2022年第5期26-30,共5页

移动机器人在复杂环境中,利用传统A^(*)算法进行路径规划时,往往搜索效率低、转折点多、路径不平滑,且无法有效应对动态障碍物。本文提出了一种基于改进A^(*)与TEB算法融合的方案。通过设置虚拟膨胀区域、改进启发函数以及优化拐点选取... 移动机器人在复杂环境中,利用传统A^(*)算法进行路径规划时,往往搜索效率低、转折点多、路径不平滑,且无法有效应对动态障碍物。本文提出了一种基于改进A^(*)与TEB算法融合的方案。通过设置虚拟膨胀区域、改进启发函数以及优化拐点选取策略,提高了算法的搜索效率与安全性,然后在全局最优的前提下融合TEB算法,实现移动机器人的动态路径规划。实验验证,融合算法能够有效提高搜索效率,实现路径平滑及动态避障,且满足阿克曼机器人的约束要求,具有良好的可行性与适应性。 展开更多

关键词 路径规划 改进A^(*)算法 teb算法 融合算法 阿克曼机器人

下载PDF 职称材料

优化TEB算法的四轮差速机器人局部路径规划 被引量：4

13

作者 陈曦 石博强 郭辉 《软件》 2022年第6期133-137,145,共6页

在四轮差速机器人自主运行的过程中,为了更好的完成任务要求,需要加入一个实时的检测,当机器人遇到障碍物时根据需要对路径进行调整,以避开障碍物,所以这就需要加入局部路径规划的算法。Time-Elastic-Band(TEB)算法所规划的局部路径在... 在四轮差速机器人自主运行的过程中,为了更好的完成任务要求,需要加入一个实时的检测,当机器人遇到障碍物时根据需要对路径进行调整,以避开障碍物,所以这就需要加入局部路径规划的算法。Time-Elastic-Band(TEB)算法所规划的局部路径在规避障碍物时不能完全符合机器人的运动状态,因此需对原算法进行优化,并基于ROS平台对优化后的算法进行仿真测试,最终得到符合机器人实际运动状态的局部路径。 展开更多

关键词 四轮差速机器人 局部路径规划 优化teb算法 ROS

下载PDF 职称材料

建筑机器人融合改进的A∗与TEB算法的运动规划研究 被引量：2

14

作者 徐定明 李子信 张怡俊 《智能计算机与应用》 2022年第12期55-61,共7页

针对建筑环境移动操作机器人运动规划问题,提出改进的A∗算法融合TEB(Timed Elastic Band)算法进行机器人的运动控制,完成建筑机器人近距离停靠在平行于打孔位置墙面的任务。从仿真以及实验可以看出,相比于传统A∗算法,改进A∗算法时效更高... 针对建筑环境移动操作机器人运动规划问题,提出改进的A∗算法融合TEB(Timed Elastic Band)算法进行机器人的运动控制,完成建筑机器人近距离停靠在平行于打孔位置墙面的任务。从仿真以及实验可以看出,相比于传统A∗算法,改进A∗算法时效更高,路径更平滑,便于建筑机器人生成较好的全局路径轨迹。融合TEB算法实时求解以一定的频率进行局部路径规划,机器人运动过程中激光雷达负责定位以及获得障碍物信息,高效完成运动规划任务。并提出了进一步改进措施,可以优化建图定位参数,也可继续改进全局与局部路径规划算法,补偿机器人运动误差,以达到更好的导航效果。 展开更多

关键词 改进A∗算法 teb算法 建筑机器人 运动规划

下载PDF 职称材料

基于TEB算法的移动机器人运动轨迹规划研究 被引量：2

15

作者 高熙强 《农业装备与车辆工程》 2022年第7期126-129,共4页

移动机器人在完成自主导航过程中会受到地图障碍物信息和自身物理因素的影响,而偏离全局路径规划出的全局路线,使得机器人自主导航的精准度降低。引进TEB局部路径算法来规划全局路线,生成基于离散时间的路径点,得到一条满足运动学约束... 移动机器人在完成自主导航过程中会受到地图障碍物信息和自身物理因素的影响,而偏离全局路径规划出的全局路线,使得机器人自主导航的精准度降低。引进TEB局部路径算法来规划全局路线,生成基于离散时间的路径点,得到一条满足运动学约束、动力学约束、障碍物约束和时间约束的最优运动轨迹。仿真结果表明:该算法规划出来的运动轨迹能有效跟踪全局路径,提高了机器人自主导航的稳定性。 展开更多

关键词 移动机器人 teb算法 局部路径规划 运动轨迹

下载PDF 职称材料

基于RRT*算法和DWA算法的分层结构路径规划策略

16

作者 姜涛 周兴阁 陈宇 《计算机测量与控制》 2024年第9期241-248,共8页

为优化复杂动态环境下路径规划问题,提高路径搜索效率,缩短路径规划时间,提出一种基于改进RRT*算法和DWA算法的分层结构路径规划策略;该路径规划分层结构由全局路径规划层和局部路径规划层组成,全局路径规划层根据已知静态障碍物信息利... 为优化复杂动态环境下路径规划问题,提高路径搜索效率,缩短路径规划时间,提出一种基于改进RRT*算法和DWA算法的分层结构路径规划策略;该路径规划分层结构由全局路径规划层和局部路径规划层组成,全局路径规划层根据已知静态障碍物信息利用改进RRT*算法进行全局路径规划;当路径中出现未知动态障碍物时,根据规划策略将启用局部路径规划层,基于获取的动态障碍物信息,利用DWA算法进行局部路径规划;最终通过全局与局部路径规划策略相结合得到最终的可行路径;仿真实验结果表明:文章提出的分层结构路径规划策略在复杂动态环境中可以高效地完成路径规划任务。 展开更多

关键词 路径规划 分层结构 改进RRT*算法 动态窗口法 概率偏移 teb算法

下载PDF 职称材料

融合TEB与Stanley的移动机器人路径规划控制算法 被引量：2

17

作者 刘超杰 刘洋 +1 位作者 张文博 张萌 《制造业自动化》 北大核心 2023年第4期180-186,共7页

移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改... 移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改善控制效果,将TEB下发的移动机器人控制量进行了改进,融合Stanley算法考虑机器人实际位姿与最优轨迹点之间的航向误差与横向误差,定义基于误差的非线性比例函数来求解移动机器人实时跟踪的控制率,以此设计移动机器人的运动控制器,并搭建基于ROS平台的路径规划控制模块进行仿真和实车测试,实验结果验证了所设计融合算法的有效性,可以实现阿克曼形式的底盘移动机器人可靠、平稳的路径规划和运动控制功能。 展开更多

关键词 移动机器人 teb算法 Stanley算法 路径规划 运动控制

下载PDF 职称材料

基于改进A*和优化TEB的组合导航路径规划方法

18

作者 张顺 张巧芬 +4 位作者 王桂棠 吴黎明 蔡志勇 李云飞 林子涵 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第10期39-46,共8页

针对在复杂建筑装修场景下,测量机器人自主导航过程中存在路径规划速度慢、路径安全性不足以及运动速度振荡等问题,提出了一种改进A*和优化TEB的组合导航路径规划方法。该方法增加了对障碍物的碰撞评估检测,并优化全局规划路径中存在的... 针对在复杂建筑装修场景下,测量机器人自主导航过程中存在路径规划速度慢、路径安全性不足以及运动速度振荡等问题,提出了一种改进A*和优化TEB的组合导航路径规划方法。该方法增加了对障碍物的碰撞评估检测,并优化全局规划路径中存在的冗余路径点以及多余的转折点,在相邻路径点之间采用优化TEB算法进行局部规划,有效实现了规划路径最优,提升了路径的安全性能、减少了路径的规划时间并提高了路径转角缩减率。实验结果表明,改进的A*算法比传统A*算法在路径长度上平均减少了23.51%,在规划时间上平均快了42.52%;加入优化TEB算法实现局部路径修正,达到动态避障的目的,验证了算法的安全性和有效性。 展开更多

关键词 激光雷达 测量机器人 路径规划 A*算法 teb算法

原文传递

狭窄空间的位姿辅助点TEB无人车导航方法 被引量：2

19

作者 栾添添 王皓 +1 位作者 尤波 孙明晓 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期121-128,共8页

针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和... 针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和S形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度,保证输出曲线的平滑和导航过程的稳定性;最后,通过无人车操作系统的对比仿真测试,以及两轮差速无人车实验对PAP-TEB算法进行性能验证。结果表明,在55 cm的狭窄通道场景下,PAP-TEB算法的通过率提升约50%;在穿门实验中,PAP-TEB算法相较于传统TEB算法的通过率提升超过20%,并且宽度越小,提升效果越明显,且无人车速度曲线波动较小,能够实现无人车的平稳运动。 展开更多

关键词 狭窄空间环境 位姿辅助点 teb算法 定点导航 速度优化

原文传递

基于SLAM的激光雷达智能小车设计与测试研究

20

作者 李国印 张岳 宋建铭 《电脑知识与技术》 2024年第29期21-24,42,共5页

人工智能是我国医疗界备受关注的领域之一,智能设备是其中重要组成部分。智能设备可以避免人为原因导致药品发送延误,提高工作效率,保证工作质量,还可以与医院信息系统、电子病历和其他医疗保健技术进行通信,以提高药品安全性并减少药... 人工智能是我国医疗界备受关注的领域之一,智能设备是其中重要组成部分。智能设备可以避免人为原因导致药品发送延误,提高工作效率,保证工作质量,还可以与医院信息系统、电子病历和其他医疗保健技术进行通信,以提高药品安全性并减少药品运输错误的风险。本文设计了一款基于SLAM的智能小车设计,以树莓派4B作为主控芯,使用激光雷达等硬件模块,采用A*算法等实现自动导航、避障、OpenCV进行图像处理、CNN实现数字识别等功能。 展开更多

关键词 机器视觉 智能送药 CNN A*算法 teb算法 自动导航

下载PDF 职称材料