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一种Voronoi划分减量构造算法 被引量:2
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作者 徐鹏飞 陈志刚 刘刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第11期7-10,共4页
减量构造Voronoi划分(DCVT)是利用已有的Voronoi划分,局部重构删除节点后的Voronoi划分。详细分析删除一个节点对其他节点的Voronoi区域的影响,将DCVT的主要工作简化为求解一个简单的有界Voronoi划分;最后,提出一种有界Voronoi划分的求... 减量构造Voronoi划分(DCVT)是利用已有的Voronoi划分,局部重构删除节点后的Voronoi划分。详细分析删除一个节点对其他节点的Voronoi区域的影响,将DCVT的主要工作简化为求解一个简单的有界Voronoi划分;最后,提出一种有界Voronoi划分的求解策略,在此基础上给出DCVT的算法描述。理论分析与实验表明,算法平均时间复杂度为O(1)。 展开更多
关键词 voronoi划分 有界voronoi划分 减量构造
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结合EM/MPM算法和Voronoi划分的图像分割方法 被引量:9
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作者 赵泉华 李玉 何晓军 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第4期503-512,共10页
为了在模型参数先验分布知识未知情况下实现基于区域和统计的图像分割,并同时获取更加精确的模型参数,提出了一种结合Voronoi划分技术、最大期望值(Expectation Maximization,EM)和最大边缘概率(Maximizationof the Posterior Marginal,... 为了在模型参数先验分布知识未知情况下实现基于区域和统计的图像分割,并同时获取更加精确的模型参数,提出了一种结合Voronoi划分技术、最大期望值(Expectation Maximization,EM)和最大边缘概率(Maximizationof the Posterior Marginal,MPM)算法的图像分割方法。该方法利用Voronoi划分技术将图像域划分为若干子区域,待分割图像中的同质区域可以由一组子区域拟合而成,并假定各同质区域内像素强度服从同一独立的正态分布,从而建立图像模型,然后结合EM/MPM算法进行图像分割和模型参数估计,其中,MPM算法用于实现面向同质区域的图像分割,EM算法用于估计图像模型参数。为了验证提出的图像分割方法,分别对合成图像和真实图像进行了分割实验,并和传统的基于像素的MRF分割结果进行对比,测试结果的定性和定量分析表明了该方法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 voronoi划分 最大期望值算法 最大边缘概率算法 图像分割
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结合Voronoi划分HMRF模型的模糊ISODATA图像分割 被引量:7
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作者 赵泉华 李晓丽 +1 位作者 赵雪梅 李玉 《信号处理》 CSCD 北大核心 2016年第10期1233-1243,共11页
为了解决传统模糊聚类图像分割方法对噪声敏感及无法自动准确确定聚类数的问题,提出结合Voronoi划分HMRF模型的模糊ISODATA图像分割方法。利用Voronoi划分将图像域划分为若干子区域,以划分子区域为基本单元定义基于隐马尔科夫随机场(HM... 为了解决传统模糊聚类图像分割方法对噪声敏感及无法自动准确确定聚类数的问题,提出结合Voronoi划分HMRF模型的模糊ISODATA图像分割方法。利用Voronoi划分将图像域划分为若干子区域,以划分子区域为基本单元定义基于隐马尔科夫随机场(HMRF)模型的模糊聚类目标函数,以解决噪声敏感问题;通过迭代自组织数据分析技术算法(ISODATA)中聚类分裂、合并技术改变聚类数,以实现聚类数的自动确定。对模拟、合成图像和真实图像分割结果的定性、定量分析表明:提出算法不仅可以有效克服噪声和像素异常值对分割结果的影响,而且还能自动准确确定聚类数,实现自动变类图像分割。 展开更多
关键词 voronoi划分 隐马尔科夫随机场(HMRF) 迭代自组织数据分析技术算法(ISODATA) 模糊聚类 图像分割
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基于改进的Voronoi划分的集中式算法的无线传感器网络覆盖问题研究 被引量:3
4
作者 鲍喜荣 张石 +1 位作者 薛定宇 李宁 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2009年第5期620-623,共4页
设计了一种基于目标区域Voronoi划分的改进的集中式近似算法,用于计算完全覆盖目标区域所需要的近似最小节点集.仿真结果表明,该算法能够有效地找到更少的连通覆盖节点,降低能耗,延长网络的生命周期.
关键词 无线传感器网络 最小连通覆盖集 voronoi划分 最大独立集
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基于Voronoi划分的同城即时配送优化策略研究 被引量:1
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作者 徐贤浩 沈夏婵 任欣欣 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第10期6-11,共6页
近年来经济社会发展及新零售业强势崛起使得平台或商家对大规模即时配送需求日益增加,在求解大规模车辆路径问题时仅使用启发式算法或其融合算法已无法满足实际需求。本文针对基于分众级的同城即时配送模式及现阶段存在的问题,确定了基... 近年来经济社会发展及新零售业强势崛起使得平台或商家对大规模即时配送需求日益增加,在求解大规模车辆路径问题时仅使用启发式算法或其融合算法已无法满足实际需求。本文针对基于分众级的同城即时配送模式及现阶段存在的问题,确定了基于Voronoi划分算法的即时配送分区方法和对基础蚁群算法的三个改进策略;并以全程配送产生的总成本最少为目标函数,构建了带用户需求软时间窗的车辆路径问题数学模型;最后选取客户、车辆以及门店共计一百二十个真实地理位置数据,验证了本文提出的求解策略的有效性,并分析最终结果。结果显示,(1)使用Voronoi分区-改进蚁群算法的两阶段方法求解大规模车辆路径问题能显著减少配送总成本,同时提升客户满意度;(2)在多门店的条件假设下,采用改进蚁群算法求解得到的超时时间比基础蚁群算法少36%,配送总成本低17%。 展开更多
关键词 路径规划 即时配送 蚁群算法 voronoi划分
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基于Voronoi划分的区域化模糊聚类遥感影像分割 被引量:3
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作者 李晓丽 赵泉华(指导) 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期799-799,共1页
随着遥感传感器分辨率的不断提高,高分辨率遥感影像在提供更多丰富地物细节信息的同时,也使影像中同质区域内像素光谱相似性减弱、同质区域间像素光谱相似性增强,从而增加了影像分割的不确定性。与此同时,影像中几何噪声更加明显,极易... 随着遥感传感器分辨率的不断提高,高分辨率遥感影像在提供更多丰富地物细节信息的同时,也使影像中同质区域内像素光谱相似性减弱、同质区域间像素光谱相似性增强,从而增加了影像分割的不确定性。与此同时,影像中几何噪声更加明显,极易造成误分割。这些特点将导致传统影像分割方法无法实现高分辨率遥感影像的有效分割。为此,本文提出在影像域几何划分基础上的区域化模糊聚类遥感影像分割方法。该方法摒弃传统以像素为基本操作单元的方式,代之以Voronoi多边形为基本操作单元,在模糊聚类框架下实现区域化影像建模,进而定义区域化模糊聚类目标函数,以解决高分辨率遥感影像分割问题。论文的内容如下。 展开更多
关键词 voronoi划分 高分辨率遥感影像 遥感影像分割 遥感传感器 voronoi多边形 同质区域 模糊聚类 操作单元
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基于Voronoi几何划分和层次化建模的纹理影像分割 被引量:2
7
作者 赵泉华 李玉 +1 位作者 何晓军 宋伟东 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期82-91,共10页
将基于像素MRF分割方法拓展到基于地物目标几何约束的区域MRF分割,提出了一种基于区域和统计的纹理影像分割方法,其基本思想是利用Voronoi划分技术将影像域划分为若干子区域。在此基础上,采用二值高斯马尔科夫随机场(BGMRF,bivariate Ga... 将基于像素MRF分割方法拓展到基于地物目标几何约束的区域MRF分割,提出了一种基于区域和统计的纹理影像分割方法,其基本思想是利用Voronoi划分技术将影像域划分为若干子区域。在此基础上,采用二值高斯马尔科夫随机场(BGMRF,bivariate Gaussian Markov random field)模型,静态随机场模型和Potts模型从邻域、区域及全局层次描述影像的纹理结构,并将该纹理结构模型纳入贝叶斯框架;依据贝叶斯定理构建纹理影像分割模型;利用metropolis-hastings(M-H)算法进行模型参数估计,并依据最大后验概率(MAP,maximum a posterior)准则进行优化,从而完成纹理影像分割。为了验证所提出方法的正确性,分别对合成纹理影像,真实纹理影像及遥感影像进行了分割实验,定性和定量的测试结果验证了提出方法的有效性、可靠性和准确性。 展开更多
关键词 纹理分割 voronoi划分 二值高斯马尔科夫随机场 贝叶斯定理 最大后验概率
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基于Voronoi图的空间区域划分算法 被引量:1
8
作者 董雪 刘润涛 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第6期867-869,880,共4页
考虑到空间划分的复杂性,将有限维分布不均匀的空间划分为均匀的空间是一个很复杂的过程.针对Voronoi图诸多性质中的最近邻特性,提出利用Voronoi图划分空间区域,定义了一个单位覆盖空间,运用点替换规则和迭代法划分空间,并将分块区域内... 考虑到空间划分的复杂性,将有限维分布不均匀的空间划分为均匀的空间是一个很复杂的过程.针对Voronoi图诸多性质中的最近邻特性,提出利用Voronoi图划分空间区域,定义了一个单位覆盖空间,运用点替换规则和迭代法划分空间,并将分块区域内的点集标记颜色,位于同一分块内的点有相同的特性,从而把平面或维空间划分为有周期性或准周期性的分块.利用Voronoi图划分空间的算法可应用到计算机制图,把凹凸不平的物体表面细分,还可应用在三维空间来构造分子,在计算化学中得有广泛的应用. 展开更多
关键词 区域划分 voronoi划分 迭代法
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基于Voronoi分形划分的双孔径多孔材料孔道结构参数化设计
9
作者 张禹 刘如铁 +3 位作者 陈洁 熊翔 李浩 王铸博 《粉末冶金材料科学与工程》 2022年第3期257-266,共10页
本文提出了一种适用于模拟双孔径多孔介质的孔道结构模型,该模型可独立形成空间均匀分布的大、小尺寸的两种孔径,并在此基础上开发可以生成参数化孔道模型图示及构成体素坐标的面向过程程序。通过划分函数的迭代,从对应几何方法的自相... 本文提出了一种适用于模拟双孔径多孔介质的孔道结构模型,该模型可独立形成空间均匀分布的大、小尺寸的两种孔径,并在此基础上开发可以生成参数化孔道模型图示及构成体素坐标的面向过程程序。通过划分函数的迭代,从对应几何方法的自相似性引出此模型的一般孔隙度、分形维度、间隙度和比表面积方面的讨论。最后通过面向对象编程,选择工业三维建模软件开发一种可以生成较大规模几何模型文件的技术路线及渗流与电化学仿真应用方法。 展开更多
关键词 voronoi划分 分形 二元孔隙度 孔道结构 多孔介质 多孔电极
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基于自由曲面有向Voronoi区域划分算法的机器人加工刀轴低摆振路径规划 被引量:5
10
作者 施群 吕雷 +1 位作者 谢家骏 陶佳安 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1093-1100,共8页
针对自由曲面刀具路径规划中,刀轴摆动带来的振动影响加工质量的问题,提出有向Voronoi区域划分算法。基于该算法实现了刀轴运动优化的复杂自由曲面的区域划分,并光顺连接区域之间和区域内部的刀具路径,得到曲面整体实际可加工的刀具路... 针对自由曲面刀具路径规划中,刀轴摆动带来的振动影响加工质量的问题,提出有向Voronoi区域划分算法。基于该算法实现了刀轴运动优化的复杂自由曲面的区域划分,并光顺连接区域之间和区域内部的刀具路径,得到曲面整体实际可加工的刀具路径。应用该算法与UG不同路径规划的刀轴矢量变化进行了对比实验,结果显示刀轴矢量变化均值和累计值减少了30%,方差降低了近60,从而验证了该方法的刀轴矢量变化明显小于传统的对整个加工曲面的路径规划,可减小加工过程中的机械振动和冲击,保证加工刀轴姿态的稳定性,从而提高加工精度,减小对加工设备寿命的影响。利用工业机器人完成铣削实验,进一步验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 有向voronoi区域划分 自由曲面加工 路径规划 加工振动抑制 空间环切路径
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基于Voronoi图划分的节点模糊信息定位算法 被引量:4
11
作者 李芬芳 党小超 郝占军 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期78-83,90,共7页
针对基于接收信号强度的无线传感器网络节点定位算法精度低的问题,提出一种基于Voronoi图划分的节点模糊信息定位算法。根据锚节点个数对定位区域进行Voronoi图划分,将整个定位区域划分为不同的Voronoi区域,同时获得各个Voronoi区域的... 针对基于接收信号强度的无线传感器网络节点定位算法精度低的问题,提出一种基于Voronoi图划分的节点模糊信息定位算法。根据锚节点个数对定位区域进行Voronoi图划分,将整个定位区域划分为不同的Voronoi区域,同时获得各个Voronoi区域的顶点坐标。使用高斯滤波方法筛选出可以作为参考节点的顶点坐标,通过顶点坐标和锚节点联合定位未知节点。利用模糊信息定位方法计算出未知节点的最终位置。实验结果表明,相比M ANLFI算法和FINL-DT算法,该算法能够有效提高节点定位精度,降低网络能耗。 展开更多
关键词 节点定位 voronoi划分 模糊信息 高斯滤波 定位精度
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基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法
12
作者 高志远 邢玉波 +2 位作者 肖尧 史航 解杨敏 《现代电子技术》 北大核心 2024年第13期102-107,共6页
针对鱼眼相机和激光雷达的联合标定问题,提出一种基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法。首先利用静电斥力物理模型得到了均匀分布在球面上的点集,并以这些点集为生长点对球面进行Voronoi划分,得到了均匀的球面像素,实现... 针对鱼眼相机和激光雷达的联合标定问题,提出一种基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法。首先利用静电斥力物理模型得到了均匀分布在球面上的点集,并以这些点集为生长点对球面进行Voronoi划分,得到了均匀的球面像素,实现了鱼眼相机图像在球面上的均匀重采样;之后在球面上提取了鱼眼相机图像的角点特征,有效地避免了图像畸变带来的角点提取困难的问题;最后利用17组标定数据在球面上实现了鱼眼相机和激光雷达联合标定,在鱼眼图像上的重投影误差小于2个像素,并通过数据融合实验复现了真实场景中的彩色三维效果。 展开更多
关键词 鱼眼相机 激光雷达 像素采样 voronoi划分 球面角点 联合标定 三维重建
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基于三维Voronoi图划分的加权混合回归定位算法
13
作者 李芬芳 党小超 郝占军 《物联网学报》 2022年第2期106-116,共11页
随着无线通信技术和感知技术的发展,基于无线传感器网络的各种技术应运而生,这些技术被广泛应用在智慧农业、智慧交通、消防救援等领域。节点定位技术是无线传感器网络的基础技术之一,位置信息是感知数据的一部分,它决定了下一步要采取... 随着无线通信技术和感知技术的发展,基于无线传感器网络的各种技术应运而生,这些技术被广泛应用在智慧农业、智慧交通、消防救援等领域。节点定位技术是无线传感器网络的基础技术之一,位置信息是感知数据的一部分,它决定了下一步要采取的具体措施。由于三维空间定位环境的复杂性,将平面上的定位方法应用在三维空间会有一定的局限性。针对以上问题,研究了基于三维空间Voronoi图的加权混合回归定位算法WMR-SKR。该定位算法分为离线训练和在线测试两个阶段。根据网络中的锚节点对定位空间进行三维Voronoi图划分,离线训练阶段将锚节点和Voronoi cell顶点的坐标组成的序列作为训练集进行训练。在线测试阶段通过训练好的定位模型对网络中未知节点的坐标进行预测。仿真实验结果表明,所提算法可有效降低三维空间中的节点定位误差,同时有效提高节点定位速度。 展开更多
关键词 节点定位 voronoi划分 加权混合回归 WMR-SKR
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无线传感器网络中的分布式Voronoi覆盖控制算法 被引量:15
14
作者 徐鹏飞 陈志刚 邓晓衡 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期16-25,共10页
以覆盖部分目标区域的传感器网络为研究背景,在通信半径不小于2倍传感半径的条件下,提出了一种维持网络原有覆盖范围、连通性的分布式Voronoi覆盖控制算法。首先,提出了一种基于局部Voronoi区域的冗余识别规则,其计算复杂度与节点密度无... 以覆盖部分目标区域的传感器网络为研究背景,在通信半径不小于2倍传感半径的条件下,提出了一种维持网络原有覆盖范围、连通性的分布式Voronoi覆盖控制算法。首先,提出了一种基于局部Voronoi区域的冗余识别规则,其计算复杂度与节点密度无关;然后,提出了一种能量优先的Voronoi调度规则,通信相邻、局部Voronoi不相邻的节点可以同步执行冗余识别,提高分布式调度的收敛性。仿真实验表明,所提算法求解活跃节点的数量、平均覆盖度与集中式算法接近,优于一般的分布式算法,而在活跃节点的平均能量、算法性能等方面更加具有优势。 展开更多
关键词 无线传感器网络 部分覆盖 voronoi划分 覆盖盲点
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增量构造Voronoi区域的改进算法 被引量:2
15
作者 徐鹏飞 陈志刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第8期8-10,共3页
将Voronoi区域的半平面公共交集转换为Voronoi顶点与半平面的位置关系,提出一种简单的裁剪规则实现Voronoi区域的增量构造;该算法可以有效地处理半直线Voronoi边与直线Voronoi边以及节点共线等特殊情况。理论分析与实验结果表明,该增量... 将Voronoi区域的半平面公共交集转换为Voronoi顶点与半平面的位置关系,提出一种简单的裁剪规则实现Voronoi区域的增量构造;该算法可以有效地处理半直线Voronoi边与直线Voronoi边以及节点共线等特殊情况。理论分析与实验结果表明,该增量构造Voronoi区域的平均时间复杂度是近似线性的。 展开更多
关键词 voronoi划分 DELAUNAY三角剖分 半平面
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一种基于轨迹特征划分的交通轨迹数据分析方法 被引量:3
16
作者 赵庶旭 屈睿涛 刘昌荣 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第11期73-77,82,共6页
当前大多交通轨迹数据的划分方法并未考虑空间分布的任意性,划分点较单一,从而导致分析效果并不理想。针对此问题,本文提出了多特征轨迹数据点结合数据空间划分方法,对提取采集到的海量交通轨迹的记录点,利用α-Shapes算法进行预处理并... 当前大多交通轨迹数据的划分方法并未考虑空间分布的任意性,划分点较单一,从而导致分析效果并不理想。针对此问题,本文提出了多特征轨迹数据点结合数据空间划分方法,对提取采集到的海量交通轨迹的记录点,利用α-Shapes算法进行预处理并去噪,计算轨迹特征点,对这些特征点按空间接近度进行分组,之后按照位置关系进行Voronoi划分。该方法克服了轨迹数据划分时因空间分布任意性导致的划分效果不明显的缺点,有效地提高了轨迹数据分析效果。采用山东省淄博市出租车数据对本方法进行验证,结果证明该方法较传统数据划分方法在效果上优势明显,在轨迹数据去噪方面也做出了贡献。 展开更多
关键词 轨迹数据 α-Shapes算法 轨迹特征点 voronoi划分
原文传递
模型自适应的扫描视点自动规划
17
作者 杨国庆 王立忠 +4 位作者 任茂栋 徐建宁 赵建博 王森 李壮壮 《中国光学(中英文)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1125-1138,共14页
当进行扫描重建时,示教扫描繁琐且通用性差,目前视点规划的重点依然是自动获取覆盖模型的最少视点集。为了实现对不同复杂程度零部件的自动化三维扫描重建,本文对视点规划过程中可能发生的视点冗余、视点遮挡、双目重建约束等问题进行... 当进行扫描重建时,示教扫描繁琐且通用性差,目前视点规划的重点依然是自动获取覆盖模型的最少视点集。为了实现对不同复杂程度零部件的自动化三维扫描重建,本文对视点规划过程中可能发生的视点冗余、视点遮挡、双目重建约束等问题进行研究。首先,针对现有视点规划难以对模型进行完整扫描的问题,通过分析面结构光扫描特性,对Lloyd’s算法进行改进,提出使用欧式距离和法向量偏差的能量函数对模型进行Voronoi划分,生成初始扫描视点。接着,针对视点冗余问题,提出了对初始扫描视点进行分裂的迭代算法。最后,针对生成的视点容易产生遮挡的问题,提出了一种视线去遮挡策略,并以提高模型覆盖率为目的,提出了使用追扫视点的方法。实验结果表明:在最佳视点数量下,对于汽车铸件和壳体的覆盖率达到了94%以上,对于简单曲面汽车钣金的覆盖率达到了99.5%以上,并实现了汽车转向节的自动规划扫描,满足视点自动规划的覆盖率和效率以及对不同复杂程度零件的适应性要求。 展开更多
关键词 视点规划 voronoi划分 视点冗余 视点遮挡 双目约束
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活性手性液晶中的模式形成与缺陷排序
18
作者 李钟艺 张德清 +1 位作者 林绍珍 李博 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期551-551,共1页
目的许多生物系统显示出有趣的手性模式和动力学特性,例如微管、海胆精子可以涌现出涡旋阵列的手性运动模式。目前已经有相当多的工作研究了生物个体的手性,但对其如何转化为集体的手性动力学,仍存在许多难题,因此需要发展更丰富的理论... 目的许多生物系统显示出有趣的手性模式和动力学特性,例如微管、海胆精子可以涌现出涡旋阵列的手性运动模式。目前已经有相当多的工作研究了生物个体的手性,但对其如何转化为集体的手性动力学,仍存在许多难题,因此需要发展更丰富的理论工具来解释手性传递转化的机制。方法结合液晶流体力学,发展了活性手性液晶的力学理论,以描述手性杆状粒子系统的集体动力学,并结合数值模拟,研究了手性模式形式和缺陷动力学。结果和结论自旋和运动活性的协调可以产生具有手性的涡旋阵列模式和拓扑缺陷有序排列。在该手性模式中,固定的三叶草型缺陷组成周期性的、以六边形为主的多边形网络,该网络把保持旋转的彗星型缺陷成对地隔离在多边形中。该系统在全局尺度中体现了一定的平移对称性,而在局部尺度中打破了反射对称性。这种缺陷排序和二维空间中的Voronoi划分完全一致,且六方对称性的出现可以用拓扑电荷守恒来解释。计算了缺陷拓扑变化的能垒,解释了非六边形的亚稳态形成的原因。所得的结果揭示了生命过程中出现的手性模式的机制,并且提出了活性系统中控制缺陷动力学的潜在途径。 展开更多
关键词 手性液晶 voronoi划分 平移对称性 手性传递 有序排列 拓扑缺陷 粒子系统 活性系统
原文传递
一种基于虚拟力的分布式Voronoi控制策略 被引量:2
19
作者 黄胜 刘广钟 徐明 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第10期125-129,共5页
针对无线移动传感器网络在目标区域的覆盖问题,提出了一种基于移动距离的局部分布式算法,利用Voronoi多边形的特征对目标区域进行有效的分割,运用力学的矢量概念,根据Voronoi图的边和顶点确定虚拟力的方向和大小即节点的移动方向和距离... 针对无线移动传感器网络在目标区域的覆盖问题,提出了一种基于移动距离的局部分布式算法,利用Voronoi多边形的特征对目标区域进行有效的分割,运用力学的矢量概念,根据Voronoi图的边和顶点确定虚拟力的方向和大小即节点的移动方向和距离,提出了基于移动距离的分布式Voronoi控制算法,以确定节点移动状态。仿真实验表明,所提算法不仅使得节点在目标区域实现了高覆盖率,同时在时间上也较早地达到了收敛,优化了网络的覆盖控制。 展开更多
关键词 无线移动传感器网络 voronoi划分 虚拟力 局部覆盖 覆盖率
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多机械臂系统的区域最优覆盖控制
20
作者 韩俊贤 于晋伟 杨卫华 《微电子学与计算机》 2023年第6期62-69,共8页
针对具有强非线性特点的机械臂覆盖控制问题,基于Voronoi图理论,提出了一种多机械臂系统的区域最优覆盖控制算法.首先,通过计算各个机械臂末端执行器的位置,将目标区域进行Voronoi划分;其次,根据凸优化理论,通过定义的描述区域覆盖控制... 针对具有强非线性特点的机械臂覆盖控制问题,基于Voronoi图理论,提出了一种多机械臂系统的区域最优覆盖控制算法.首先,通过计算各个机械臂末端执行器的位置,将目标区域进行Voronoi划分;其次,根据凸优化理论,通过定义的描述区域覆盖控制效果的目标代价函数来衡量多机械臂系统关节以及末端执行器的移动是否最优;最后,结合机械臂系统特殊的动力学特性,给出了多机械臂系统的分布式区域最优覆盖控制器.利用Lyapunov稳定性理论对该算法进行了稳定性分析,数值仿真实验表明了算法的实际有效性,即所提算法可以使得多机械臂系统的末端执行器在代价函数值最小的情况下到达相应Voronoi区域质心并且速度渐近收敛到零,形成对目标区域的最优覆盖.特别地,该算法以机械臂为研究对象,丰富了现有的覆盖控制智能体模型研究,此外基于机械臂的非线性结构特性,算法中所设计的任务空间覆盖控制律,还可以应用到二阶系统智能体的覆盖控制研究中,拓宽了现有的基于一阶系统的覆盖控制研究. 展开更多
关键词 多机械臂系统 覆盖控制 voronoi划分 Euler-Lagrange系统
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