期刊文献+
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
改进A^(*)与ROA-DWA融合的机器人路径规划
1
作者 刘宇庭 郭世杰 +2 位作者 唐术锋 张学炜 李田田 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期360-369,共10页
为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法... 为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法通过启发式函数的权重调整、Floyd算法、冗余点删除策略、静态和动态障碍物分类处理和速度自适应因子等方式来提高搜索效率,减少路径长度和拐点数量,将已知障碍物对路径的影响最小化,大幅提高动态避障效率,使得机器人在平稳到达目标点的同时还提升了机器人的安全性,更好地适应复杂的动态和静态环境.实验结果表明,该算法具有较好的全局最优性和局部避障能力,在大型地图中展现出更好的优势. 展开更多
关键词 机器人路径规划 动态避障 改进A^(*)算法 随机避障动态窗口法(roa-DWA) 融合算法
下载PDF
Optimal Routing with Spatial-Temporal Dependencies for Traffic Flow Control in Intelligent Transportation Systems
2
作者 R.B.Sarooraj S.Prayla Shyry 《Intelligent Automation & Soft Computing》 SCIE 2023年第5期2071-2084,共14页
In Intelligent Transportation Systems(ITS),controlling the trafficflow of a region in a city is the major challenge.Particularly,allocation of the traffic-free route to the taxi drivers during peak hours is one of the ch... In Intelligent Transportation Systems(ITS),controlling the trafficflow of a region in a city is the major challenge.Particularly,allocation of the traffic-free route to the taxi drivers during peak hours is one of the challenges to control the trafficflow.So,in this paper,the route between the taxi driver and pickup location or hotspot with the spatial-temporal dependencies is optimized.Initially,the hotspots in a region are clustered using the density-based spatial clustering of applications with noise(DBSCAN)algorithm tofind the hot spots at the peak hours in an urban area.Then,the optimal route is allocated to the taxi driver to pick up the customer in the hotspot.Before allocating the optimal route,each route between the taxi driver and the hot spot is mapped to the number of taxi drivers.Among the map function,the optimal map is selected using the rain opti-mization algorithm(ROA).If more than one map function is obtained as the opti-mal solution,the map between the route and the taxi driver who has done the least number of trips in the day is chosen as thefinal solution This optimal route selec-tion leads to control of the trafficflow at peak hours.Evaluation of the approach depicts that the proposed trafficflow control scheme reduces traveling time,wait-ing time,fuel consumption,and emission. 展开更多
关键词 Intelligent transportation system(ITS) DBSCAN rain optimization algorithm(roa) trafficflow control
下载PDF
基于混沌宿主切换机制的?鱼优化算法
3
作者 贾鹤鸣 力尚龙 +3 位作者 陈丽珍 刘庆鑫 吴迪 郑荣 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第6期1759-1767,共9页
鱼优化算法(ROA)的寻优过程包括依附宿主、经验攻击和宿主觅食3种模式,它的探索能力与开发能力较强;但原始算法通过经验攻击切换宿主,导致探索与开发之间平衡较差、收敛较慢且容易陷入局部最优。针对上述问题,提出了一种基于混沌宿主... 鱼优化算法(ROA)的寻优过程包括依附宿主、经验攻击和宿主觅食3种模式,它的探索能力与开发能力较强;但原始算法通过经验攻击切换宿主,导致探索与开发之间平衡较差、收敛较慢且容易陷入局部最优。针对上述问题,提出了一种基于混沌宿主切换机制的改进鱼优化算法(MROA)。首先,设计一种新的宿主切换机制,以更好地平衡探索和开发的能力;然后,为了使鱼初始宿主多样化,引入Tent混沌映射进行种群初始化,进一步优化算法的性能;最后,将MROA与原始ROA和爬行动物搜索算法(RSA)等6种算法在CEC2020测试函数上进行对比实验。分析实验结果可知,MROA求得的最优适应度值、平均适应度值和适应度值标准差分别比ROA、RSA、鲸鱼优化算法(WOA)、哈里斯鹰优化(HHO)算法、精子群优化(SSO)算法、正余弦算法(SCA)和乌燕鸥优化算法(STOA)平均提高了28%、33%和12%。基于CEC2020的测试结果表明,MROA具有良好的寻优能力、收敛能力和鲁棒性;同时,通过求解焊接梁设计问题和多片式离合器制动器设计问题,进一步验证了MROA在工程问题中的有效性。 展开更多
关键词 鱼优化算法 宿主切换机制 Tent混沌映射 基准函数测试 工程问题求解
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部