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高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型3D打印装置的研究
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作者 张立军 马哲 +7 位作者 王钰文 张晓东 贺庆强 王智伟 王吉岱 马龙 王晓强 李明 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期20-25,84,共7页
针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制... 针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制算法,运用PID控制调节系统的输入信号和输出信号的误差,获得了3D打印机的稳定工作模式。试验结果表明,提出的H型结构的3D打印机的打印精度高于目前常见Prusa I3型结构,能够实现快速平稳打印,打印速度提高20%左右,末端执行器在80 mm/s速度下仍能平稳工作,且运动轨迹理想,应用前景好。 展开更多
关键词 输电线路机器人 3D打印 H型结构 防滑挂线轮毂 PID控制
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