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基于BCF模式的三关节仿生金龙鱼的设计与验证
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作者 唐斌 张宇 +1 位作者 唐可欣 赵化民 《兵工自动化》 北大核心 2024年第10期76-78,共3页
为提高仿生系统在水中的机动与续航能力,以金龙鱼为仿生对象并基于身体/尾鳍(body and/or caudal fin,BCF)摆动游动机理设计一种三关节仿生金龙鱼系统。围绕仿生金龙鱼的模块化系统设计、多模态运动、定深定航运动以及水中续航等问题开... 为提高仿生系统在水中的机动与续航能力,以金龙鱼为仿生对象并基于身体/尾鳍(body and/or caudal fin,BCF)摆动游动机理设计一种三关节仿生金龙鱼系统。围绕仿生金龙鱼的模块化系统设计、多模态运动、定深定航运动以及水中续航等问题开展研究。通过设计PID控制器,实现仿生金龙鱼的高精度控制以及稳定的定深与定航运动。在实际水环境中对设计的仿生金龙鱼系统进行可行性验证。测试结果表明,该仿生金龙鱼系统具备较好的机动性与稳定性。 展开更多
关键词 仿生金龙鱼 BCF PID 无线充电
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