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网联自动驾驶货车编队规划与控制研究综述 被引量：2
1
作者 傅惠 金诚谦 +1 位作者 牛张哲 曾伟良 《工业工程》 2024年第1期25-35,共11页
物流运输联盟内开展货车编队运行,有望成为未来物流运输降低运营成本的新形态。本文以网联自动驾驶货车编队规划与控制为研究对象,通过文献检索来分析网联自动驾驶货车编队的关键技术与研究现状。从市场应用角度,分析目前实现货车编队... 物流运输联盟内开展货车编队运行,有望成为未来物流运输降低运营成本的新形态。本文以网联自动驾驶货车编队规划与控制为研究对象,通过文献检索来分析网联自动驾驶货车编队的关键技术与研究现状。从市场应用角度,分析目前实现货车编队市场应用面临的挑战,以及相关利益方之间的成本分配问题。从技术方法视角,围绕网联自动驾驶编队规划与运作控制问题,解读相关技术内涵与实现方法。通过评述网联自动驾驶编队技术研究现状,总结该领域未来研究方向,旨在为研究者掌握该方向发展脉络提供参考。 展开更多
关键词 网联自动驾驶货车 物流运输 编队规划 编队控制 系统优化
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基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型 被引量：1
2
作者 顾清华 苏存玲 +2 位作者 王倩 陈露 熊乃学 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第1期49-56,114,共9页
露天矿环境特殊,道路场景复杂多变,在光照不足时会导致矿区道路多目标识别不清、定位不准,进而影响检测效果,给矿区无人矿用卡车的安全行驶带来严重安全隐患。目前的道路障碍物检测模型不能有效解决矿区暗光环境对模型检测效果的影响,... 露天矿环境特殊,道路场景复杂多变,在光照不足时会导致矿区道路多目标识别不清、定位不准,进而影响检测效果,给矿区无人矿用卡车的安全行驶带来严重安全隐患。目前的道路障碍物检测模型不能有效解决矿区暗光环境对模型检测效果的影响,同时对矿区小目标障碍物的识别也有较大误差,不适用于矿区特殊环境下障碍物的检测与识别。针对上述问题,提出了一种基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下多目标检测模型。首先,在模型的图像预处理阶段引入卷积神经网路Retinex-Net对暗图像进行增强,提高图像清晰度;然后,针对数据集中特征过多而无重点偏好的问题,在加强特征提取部分添加全局注意力机制,聚集3个维度上更关键的特征信息;最后,在检测模型预测阶段引入双曲全连接层,以减少特征丢失,并防止过拟合现象。实验结果表明:(1)基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型不仅对露天矿区暗光环境下的大尺度目标具有较高的分类与定位精度,对矿用卡车及较远距离的小尺度目标即行人也可准确检测与定位,能够满足无人矿用卡车在矿区特殊环境下驾驶的安全需求。(2)模型的检测准确率达98.6%,检测速度为51.52帧/s,较SSD、YOLOv4、YOLOv5、YOLOx、YOLOv7分别提高20.31%,18.51%,10.53%,8.39%,13.24%,对于矿区道路上的行人、矿用卡车及挖机的检测精度达97%以上。 展开更多
关键词 露天矿 自动驾驶 无人矿用卡车 暗光环境 多目标检测 小目标障碍物 全局注意力机制 双曲全连接层
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基于时空连续补偿的矿山可通行区域识别方法
3
作者 代博 王亚飞 +3 位作者 李若尧 李泽星 章翼辰 张睿韬 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期62-67,79,共7页
可通行区域识别是矿山无人驾驶技术中的重要环节。露天矿山道路场景具有道路边界模糊不清及路面平坦度不一等特征,使用传统同心圆地面分割模型进行矿山道路平面拟合时容易出现可通行区域与车辆不连通及帧间可通行区域识别结果不一致等... 可通行区域识别是矿山无人驾驶技术中的重要环节。露天矿山道路场景具有道路边界模糊不清及路面平坦度不一等特征,使用传统同心圆地面分割模型进行矿山道路平面拟合时容易出现可通行区域与车辆不连通及帧间可通行区域识别结果不一致等误分类问题。提出了一种基于时空连续补偿的矿山道路可通行区域识别方法。首先,基于同心圆模型对矿山道路建模,并利用主成分分析方法进行多平面拟合,获取初始可通行区域分割结果;然后,基于空间连通性,分别利用区域生长方法和基于密度的噪声应用空间聚类方法对初始可通行区域进行区域连通性滤波及点连通性滤波,得到符合空间连通性的可通行区域;最后,基于时间区域一致性对不同点云帧中可通行性不一致的不稳定区域进行滤除,先根据正态分布变换方法构建栅格地图,再利用时间稳定权重判断栅格稳定性,最终通过区域栅格投影实现不稳定区域的滤除。矿山场景中测试结果表明:该方法的准确率为93.44%,较现有主流方法提升2.27%;召回率为99.14%,较现有主流方法提升8.26%。该方法不仅在不连通区域中具有良好的空间连通性,还在崎岖区域内具有良好的时序稳定性。 展开更多
关键词 露天矿山 无人驾驶矿卡 可通行区域识别 区域连通性滤波 时空连续补偿 点云分割
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面向客货分离交叉口的网联货车队列车速引导与信号优先组合优化 被引量：1
4
作者 高云峰 席建伟 孙科 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期88-101,共14页
相比于小汽车,货车的刹车距离更长,启动损失更大。采取路段车速引导和下游交叉口信号优先控制均有利于提高疏港道路上货车流的通行效率和安全性。为了降低货车车辆的停车延误和尾气排放,本文以网联无人驾驶货车车队为研究对象,提出一种... 相比于小汽车,货车的刹车距离更长,启动损失更大。采取路段车速引导和下游交叉口信号优先控制均有利于提高疏港道路上货车流的通行效率和安全性。为了降低货车车辆的停车延误和尾气排放,本文以网联无人驾驶货车车队为研究对象,提出一种车速引导与信号优先控制的联合优化方法,综合发挥车速引导策略和信号优先策略的作用。首先,详细分析了网联无人驾驶货车车队在货车道内的运行状态;然后,以货车车速、加速度、决策点位置以及优先相位绿灯时间为决策变量,以货车停车延误、尾气排放量和受影响相位内社会车辆的延误变化量等为优化目标,构建疏港道路货车队列在路段和下游信号控制交叉口处的跟车行为优化模型,实现货车车队安全和快速地通过交叉口;最后,编写遗传算法程序求解和验证模型,得出不同到达时刻以及不同绿灯时长下模型的优化结果。结果表明,网联货车队列的运行延误大幅降低,受影响相位的社会车辆的延误也均在合理区间内。 展开更多
关键词 交通工程 车速引导 组合优化 网联货车队列 疏港道路 信号优先
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