基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制 被引量：1

1

作者 管声启 张理博 +1 位作者 刘通 郝振虎 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第4期73-80,共8页

为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态... 为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态惯性权重等方法引入粒子群算法中,以提高其迭代速度并防止其陷入局部最优。在此基础上,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器的相关参数,实现了对模糊规则权重及量化因子的在线自整定,解决了PID参数无法动态调整的问题。最后,对其进行仿真分析。结果表明:该控制算法可以在0.8 s内达到稳定抓取力,稳态误差小于0.2%,扰动整定时间为0.262 s,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高。 展开更多

关键词 零件分拣 抓取力控制 改进粒子群算法 模糊pid控制 欠驱动机械手

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改进型Smith-Fuzzy PID参数自整定在热连轧机厚度系统中的应用 被引量：1

2

作者 顾波 魏伟 曲永印 《重型机械》 2017年第2期30-32,共3页

热连轧机厚控系统具有高度非线性、时变性和纯滞后等特点,有研究者采用改进型Smith算法补偿了由于纯滞后而导致的带材厚度精度波动问题。本文针对参数的时变性再结合FuzzyPID参数自整定控制方式,即改进型Smith-Fuzzy PID参数自整定。仿... 热连轧机厚控系统具有高度非线性、时变性和纯滞后等特点,有研究者采用改进型Smith算法补偿了由于纯滞后而导致的带材厚度精度波动问题。本文针对参数的时变性再结合FuzzyPID参数自整定控制方式,即改进型Smith-Fuzzy PID参数自整定。仿真结果表明:其调节时间减小,稳定时间提前,既对纯滞后特性有较好的补偿作用,又对被控对象参数变化有较强的适应能力,其成果对有色冶金行业提高带材质量具有重要的实用价值。 展开更多

关键词 改进型Smith fuzzy-pid参数自整定 时变性

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基于模糊自整定PID算法的退火炉温度调节技术 被引量：1

3

作者 孟娇娇 侯伟 《工业加热》 CAS 2024年第9期1-4,9,共5页

由于未考虑到退火炉温度偏差值的影响,导致超调量较高,调节效果欠佳。为此,提出基于改进模糊自整定PID算法的真空退火炉温度动态调节技术。依据真空退火炉的工作机理,分析退火炉在工作中的温度变化曲线,采用双曲正切函数求取温度调节过... 由于未考虑到退火炉温度偏差值的影响,导致超调量较高,调节效果欠佳。为此,提出基于改进模糊自整定PID算法的真空退火炉温度动态调节技术。依据真空退火炉的工作机理,分析退火炉在工作中的温度变化曲线,采用双曲正切函数求取温度调节过程中的温度偏差值,从而对其动态温度进行设定,采用改进模糊自整定PID算法构造温度模糊控制器,通过对设计的温度模糊控制器内部控制参数进行优化,从而对控制器结构进行更新,并将退火炉的相关参数作为输入量,目标温度作为输出量,由此实现对退火炉温度的动态调节。实例应用结果显示,所提方法可以有效实现对真空退火炉温度的动态调节,且超调量较低,调节效果较好。 展开更多

关键词 改进模糊自整定pid算法 真空退火炉 温度动态调节 模糊规则

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冗余机器人运动轨迹模糊PID控制优化与仿真研究

4

作者 谢春丽 孟和吉雅 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第3期321-325,共5页

为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,... 为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,提高粒子群算法的全局搜索能力。根据冗余机器人模糊PID控制优化流程,利用改进粒子群算法迭代搜索能力在线调整PID控制参数,使得进一步提高冗余机器人控制系统稳定性。在无干扰和有干扰条件下,利用Matlab软件对冗余机器人输出精度进行仿真实验。结果表明:在无干扰状况下,冗余机器人采用2种控制系统,其输出精度没有明显差别。在有干扰状况下,基于改进粒子群算法优化模糊PID控制系统,冗余机器人抗干扰能力增强,输出精度更高。冗余机器人采用改进粒子群算法优化后的模糊PID控制系统,可以得到更稳定的控制效果。 展开更多

关键词 冗余机器人 模糊pid控制器 改进粒子群算法 优化 仿真

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基于模糊自适应PID的SRM直接转矩控制系统研究 被引量：2

5

作者 王雷 高亨 +2 位作者 崔玉鑫 王育安 吴建昆 《电工电气》 2024年第6期23-28,共6页

针对传统模糊控制器在控制过程中存在超调量大、控制精度不高以及静差等问题,提出了一种基于优化模糊自适应PID的开关磁阻电机控制方法。利用改进蝙蝠算法对模糊控制器进行优化,以外环模糊自适应PID控制器的输出变量为内环控制系统的参... 针对传统模糊控制器在控制过程中存在超调量大、控制精度不高以及静差等问题,提出了一种基于优化模糊自适应PID的开关磁阻电机控制方法。利用改进蝙蝠算法对模糊控制器进行优化,以外环模糊自适应PID控制器的输出变量为内环控制系统的参考转矩,送入直接转矩控制系统。仿真结果表明,经过算法优化的模糊自适应PID控制器在动态性能和鲁棒性方面明显优于传统模糊PID控制器,成功克服了模糊控制中存在的稳态误差和抗干扰能力不足的问题,有效解决了系统上升时间和超调之间的矛盾,同时显著减少了电机转矩的脉动。 展开更多

关键词 开关磁阻电机 模糊自适应pid 改进蝙蝠算法 直接转矩控制

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基于改进粒子群算法的四轮驱动汽车模糊PID控制优化研究

6

作者 杨巧曼 刘妮 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第6期744-749,共6页

为改善四轮驱动汽车行驶的稳定性,提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,并对优化后的控制系统输出效果进行仿真验证。建立四轮驱动的汽车车辆模型,推导了汽车运动学方程式。设计了模糊PID控制器,对传统粒... 为改善四轮驱动汽车行驶的稳定性,提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,并对优化后的控制系统输出效果进行仿真验证。建立四轮驱动的汽车车辆模型,推导了汽车运动学方程式。设计了模糊PID控制器,对传统粒子群算法进行改进,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器参数,使得模糊PID控制系统在汽车行驶稳定性方面发挥更佳,进一步提高汽车在转弯行驶过程中的稳定性。以四轮驱动汽车为例,利用Matlab软件对汽车横向位移误差、偏航角速度、左侧前轮转矩和右侧前轮转矩进行仿真,检验优化模糊PID控制系统输出效果。结果显示:汽车采用优化后的模糊PID控制系统,横向位移跟踪误差减小了8.1%,偏航角速度降低了22.2%。所提出的优化模糊PID控制系统,不仅提高了汽车行驶期望运动路径的跟踪精度,还改善了四轮驱动汽车转向行驶的稳定性。 展开更多

关键词 四轮驱动 汽车 模糊pid控制 改进粒子群算法 优化 仿真

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基于改进PSO的液压无级变速器转速模糊PID控制

7

作者 汤瑞 《机械管理开发》 2024年第5期186-188,共3页

为了解决液压无级变速器模糊PID控制准确度不高的问题,设计了一种基于改进粒子群(PSO)优化模糊PID控制方法,并通过仿真手段分析系统中正弦信号和阶跃信号响应性能差异性。研究结果表明,阶跃信号下,改进PSO算法优化模糊PID控制器可以实... 为了解决液压无级变速器模糊PID控制准确度不高的问题,设计了一种基于改进粒子群(PSO)优化模糊PID控制方法,并通过仿真手段分析系统中正弦信号和阶跃信号响应性能差异性。研究结果表明,阶跃信号下,改进PSO算法优化模糊PID控制器可以实现马达转速与目标马达转速之间达到良好跟踪效果,超调量只需1 s便可以完成调节。正弦信号下,改进PSO算法优化模糊PID控制器最大跟踪误差为3%,具备低超调量、高鲁棒性等优点,开发的液压无级变速器可以满足马达转速的高效、准确跟踪效果。 展开更多

关键词 液压无级变速器 改进粒子群算法 模糊pid 调速控制

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基于模糊与PID混合算法的制浆蒸煮过程控制 被引量：5

8

作者 钱艳平 李奇 +1 位作者 魏海坤 刘爱华 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2003年第2期172-175,共4页

本文在分析蒸球蒸煮过程数学模型的基础上 ,提出了基于模糊与 PID的混合算法 ,在小偏差时使用改进的 PID算法 ,在大偏差时使用模糊控制算法 .该算法用于某造纸厂六个蒸球的工业曲线跟踪控制后 ,在系统存在较大干扰的情况下 。

关键词 昆合算法 制浆 蒸煮过程控制 造纸行业 模糊控制 pid控制 计算机控制 数学模型 隶属函数

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基于改进模糊PID算法的智能铲运机自主行驶控制方法 被引量：4

9

作者 龙智卓 战凯 +3 位作者 顾洪枢 石峰 郭鑫 冯孝华 《有色金属（矿山部分）》 2015年第5期76-80,共5页

针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题,在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上,设计了改进模糊PID算法。改进模糊PID算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响。建立铲运机自主行驶的SIMULIN... 针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题,在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上,设计了改进模糊PID算法。改进模糊PID算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响。建立铲运机自主行驶的SIMULINK仿真模型。仿真结果表明,改进模糊PID算法在响应时间、超调量以及稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势。 展开更多

关键词 智能铲运机 自主行驶 改进模糊pid算法

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油田卸水机械臂的设计及其液压控制系统的优化

10

作者 罗明 周建平 +1 位作者 周忠祥 许燕 《机床与液压》 北大核心 2025年第1期194-201,共8页

为了解决新疆部分地区采用水罐车向油田井口卸水时面临的人员占用较多和效率低的问题,设计一种油田卸水机械臂,以实现水罐车的自动卸水工作。对该机械臂进行结构设计,并优化其液压系统。在AMESim和Simulink中建立控制系统的仿真模型,并... 为了解决新疆部分地区采用水罐车向油田井口卸水时面临的人员占用较多和效率低的问题,设计一种油田卸水机械臂,以实现水罐车的自动卸水工作。对该机械臂进行结构设计,并优化其液压系统。在AMESim和Simulink中建立控制系统的仿真模型,并提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的模糊PID控制策略。该控制策略引入非线性递减权重,对粒子群算法进行改进,采用改进后的PSO对量化因子和比例因子进行更新迭代,实现对模糊PID参数的优化。采用阶跃信号和正弦信号作为激励,通过上升时间、超调量和平均误差等指标来评价该算法的控制效果。最后,制作油田卸水机械臂样机和控制系统进行性能测试。实验结果表明:使用基于PSO的模糊PID控制时,机械臂调整迅速、运动平稳且定位准确度高,能够满足油田卸水的使用需求。 展开更多

关键词 油田卸水机械臂 液压系统 基于PSO的模糊pid 改进粒子群优化算法

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基于模糊RBF神经网络的无刷直流电机PID控制 被引量：8

11

作者 顾文斌 杨生胜 +1 位作者 王贤良 苑明海 《计算机技术与发展》 2022年第8期15-19,25,共6页

针对无刷直流电机在传统PID控制方式下,存在抗干扰能力差、响应速度慢以及控制精度低等问题,提出一种基于模糊径向基函数(RBF)神经网络的无刷直流电机PID控制策略。首先,利用模糊控制不需要精确数学模型的优势,能够克服传统PID对数学模... 针对无刷直流电机在传统PID控制方式下,存在抗干扰能力差、响应速度慢以及控制精度低等问题,提出一种基于模糊径向基函数(RBF)神经网络的无刷直流电机PID控制策略。首先,利用模糊控制不需要精确数学模型的优势,能够克服传统PID对数学模型的依赖性,而模糊控制规则的制定主要取决于经验,因此,将RBF神经网络与模糊控制相结合,可以提高其自学习、自适应能力。此外,利用改进蚁群算法对模糊神经网络的参数进行初始化,避免了在传统聚类方法下陷入局部最优的困境,同时提高了模糊神经网络的收敛速度,然后将列文伯格-马夸尔特算法融入模糊神经网络,以确定神经网络的权值,并提高神经网络的训练速度。最后,在Simulink中通过仿真与其他控制策略进行对比。仿真结果表明,模糊RBF神经网络PID控制策略相较于其他控制策略,在无刷直流电机控制系统中具有更优异的控制性能。 展开更多

关键词 无刷直流电机 模糊径向基函数 改进蚁群算法 LM算法 pid控制

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模糊PID复合控制算法的有效改进 被引量：10

12

作者 马小雨 《现代电子技术》 北大核心 2016年第4期153-155,共3页

分析当前模糊PID复合控制算法的控制特性及不足,提出优化改进的算法,即基于梯形隶属函数的模糊切换算法及仿人智能思想的在线调整算法,进而实现了自适应的模糊PID复合控制算法。通过实验研究,得到优化改进的模糊PID复合控制算法。该算... 分析当前模糊PID复合控制算法的控制特性及不足,提出优化改进的算法,即基于梯形隶属函数的模糊切换算法及仿人智能思想的在线调整算法,进而实现了自适应的模糊PID复合控制算法。通过实验研究,得到优化改进的模糊PID复合控制算法。该算法具有较好的稳定性、动态性、无静差等优点,其控制品质优于常规模糊PID复合控制算法,具有推广应用的价值。 展开更多

关键词 pid 模糊控制算法 改进算法 途径

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基于改进型模糊神经网络PID阀位控制研究 被引量：13

13

作者 朱敏 赵聪聪 臧昭宇 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第1期125-131,共7页

针对调节阀控制系统在实际生产中存在的大滞后、非线性等问题,提出一种改进粒子群算法优化的模糊神经网络比例积分微分(PID)控制模型用于阀位控制,该模型利用模糊神经网络的自学习能力,实现对PID控制参数的实时在线整定,并且通过将改进... 针对调节阀控制系统在实际生产中存在的大滞后、非线性等问题,提出一种改进粒子群算法优化的模糊神经网络比例积分微分(PID)控制模型用于阀位控制,该模型利用模糊神经网络的自学习能力,实现对PID控制参数的实时在线整定,并且通过将改进粒子群算法与BP算法相结合的方式,实现对模糊神经网络参数的粗调和细调,克服了模糊神经网络收敛缓慢、易陷入局部最优的缺点;最后,利用MATLAB和AMESim软件进行联合仿真,仿真结果表明,该模型相比于其他两种算法在调节时间、超调量等性能方面都有很大的提升,并且表现出更强的鲁棒性和抗扰动能力,能够使阀位控制更加稳定可靠。 展开更多

关键词 调节阀 改进粒子群 模糊神经网络 比例积分微分 BP算法 AMESIM 联合仿真

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基于模糊PID控制的加热炉炉温控制系统设计 被引量：4

14

作者 傅峰 《工业加热》 CAS 2022年第10期27-30,共4页

为了解传统加热炉炉温控制存在的大滞后、温度调控精度较差等问题,采用分阶段的方式建立加热炉炉温控制系统模型,该模型主要在BP神经网络机制和PID算法的基础上完成构建。利用STM32F103单片机作为硬件系统的核心设备。为最大限度地提升... 为了解传统加热炉炉温控制存在的大滞后、温度调控精度较差等问题,采用分阶段的方式建立加热炉炉温控制系统模型,该模型主要在BP神经网络机制和PID算法的基础上完成构建。利用STM32F103单片机作为硬件系统的核心设备。为最大限度地提升PID算法效能,对传统PID算法进行改进。为验证加热炉炉温控制系统硬件和软件方案的合理性,对加热炉炉温控制系统的调控器进行测试。测试结果表明,该调控器在实际工作过程中具有良好的稳定性,可满足加热炉炉温控制系统对精准度的需求。 展开更多

关键词 模糊pid控制 改进pid算法 加热炉 炉温控制系统

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采用改进模糊PID控制的串联机械手追踪误差研究 被引量：2

15

作者 叶丹 王东林 《井冈山大学学报（自然科学版）》 2019年第3期72-75,共4页

针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID... 针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID控制器用于控制串联机械手角位移变化。采用Matlab软件对串联机械手角位移跟踪误差进行仿真验证,并且与传统PID控制器和模糊PID控制器仿真结果形成对比。仿真结果显示,串联机械手采用PID控制器和模糊PID控制器,其角位移跟踪误差较大,而采用改进模糊PID控制器,角位移跟踪误差较小。串联机械手采用改进模糊PID控制器,可以提高控制系统的稳定性,削弱机械手的抖动现象。 展开更多

关键词 机械手 模糊pid控制 改进粒子群算法 角位移 误差

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基于改进粒子群算法的主动悬架模糊PID控制研究 被引量：7

16

作者 黄麟 荆萃 赵翱东 《煤矿机械》 北大核心 2012年第10期39-41,共3页

以1/4车体为对象分析了主动悬架的数学模型,针对传统的粒子群算法的缺陷改进了粒子群算法,设计了基于改进粒子群算法的车辆主动悬架的模糊PID控制器,利用MATLAB软件进行了仿真分析,结果表明新的控制方法有利于车辆稳定性的提高。

关键词 改进粒子群算法 车辆主动悬架 模糊pid控制器

原文传递

改进模糊控制自整定伺服系统PID控制器的研究

17

作者 叶海平 《内蒙古工业大学学报（自然科学版）》 2017年第5期358-363,共6页

随着数控技术的发展,传统的PID整定方式已经不能满足伺服系统的控制要求。改进遗传算法应用到模糊控制中,对隶属度函数和控制规则进行在线自整定,设计出改进模糊PID整定器。采用设计好的改进模糊PID控制器应用到伺服系统的控制结构图中,... 随着数控技术的发展,传统的PID整定方式已经不能满足伺服系统的控制要求。改进遗传算法应用到模糊控制中,对隶属度函数和控制规则进行在线自整定,设计出改进模糊PID整定器。采用设计好的改进模糊PID控制器应用到伺服系统的控制结构图中,在MATLAB的simulink里面进行建模仿真,与常规的模糊PID控制器进行比较,仿真结果表明:改进模糊PID控制器具有较好的快速响应能力、系统稳定性和抗干扰能力。 展开更多

关键词 改进遗传算法 自整定 改进模糊控制 遗传算法 pid控制器

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HMCVT泵控马达系统模糊PID控制研究 被引量：6

18

作者 黄薛凯 鲁植雄 +1 位作者 陈雷 安宇辉 《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期189-201,共13页

【目的】为减少由于HMCVT泵控马达系统响应迟滞以及遭受负载扰动时波动剧烈,使得拖拉机不能稳定在目标车速上的问题。【方法】以HMCVT泵控马达系统为研究对象,建立了泵控马达系统的数学模型,运用模糊PID算法对马达转速进行控制。针对标... 【目的】为减少由于HMCVT泵控马达系统响应迟滞以及遭受负载扰动时波动剧烈,使得拖拉机不能稳定在目标车速上的问题。【方法】以HMCVT泵控马达系统为研究对象,建立了泵控马达系统的数学模型,运用模糊PID算法对马达转速进行控制。针对标准鲸鱼算法易陷入局部收敛的问题,引入非线性变化、动态惯性权重以及遗传变异思想进行改进,并运用于PID参数的整定。【结果】以建立的传递函数为测试对象,改进后的WOA算法只需要迭代9次便能寻得最优解,相较于改进前减少了7次迭代,ITAE值降低了16.83%。相较于标准鲸鱼算法整定的模糊PID控制器,改进后的鲸鱼算法整定的模糊PID控制器在阶跃响应下系统最大超调量降低83.3%,调整时间减少0.759 s;正弦响应下最大误差减少16.41 r/min,降低了55.44%;斜坡响应下最大误差减少31.39 r/min,降低了44.58%;负载突变时最大速度减少2.2 r/min,降低了2.01%。采用试验设计的模糊PID控制器能有效实现HMCVT液压马达的变速跟踪控制,提出的改进鲸鱼算法能提高响应精度,降低误差。【结论】研究结果为装备HMCVT的拖拉机的最优经济性控制与最优动力性控制提供理论参考。 展开更多

关键词 泵控马达系统 转速控制 改进的鲸鱼算法 模糊pid

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AGV控制系统改进抗干扰模糊PID研究 被引量：1

19

作者 袁鹏 徐长风 +1 位作者 周军 杨子兵 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第3期212-216,220,共6页

针对自动导引运输车(AGV)在工作现场易受到外界干扰的问题,围绕PID参数对控制系统性能影响机理进行研究,提出一种改进模糊PID算法。建立AGV的运动学模型,通过对比例、积分、微分部分的修正,弥补常规模糊PID的不足,提升控制策略的抗干扰... 针对自动导引运输车(AGV)在工作现场易受到外界干扰的问题,围绕PID参数对控制系统性能影响机理进行研究,提出一种改进模糊PID算法。建立AGV的运动学模型,通过对比例、积分、微分部分的修正,弥补常规模糊PID的不足,提升控制策略的抗干扰性能。同时提出一种控制系统性能评估方法,对控制策略进行量化评价,在MATLAB的Simulink环境下将改进算法应用于模型,比较算法改进前后系统的性能,仿真结果表明,改进的模糊PID算法可以有效提高控制系统的抗干扰性能,增强了稳定性和实时性。 展开更多

关键词 AGV 模糊pid 抗干扰 改进算法 性能评估

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基于改进鸡群算法的模糊PID控制器设计 被引量：5

20

作者 王卫星 《自动化技术与应用》 2019年第9期1-5,共5页

针对传统PID控制器在复杂被控对象上难以获得理想的控制性能,提出了模糊PID控制器(FUZZY-PID)。研究模糊PID控制器的设计,为了有效寻找模糊PID控制器中的参数,将改进鸡群算法用来优化模糊PID控制器的参数。通过建立带改进鸡群算法的模糊... 针对传统PID控制器在复杂被控对象上难以获得理想的控制性能,提出了模糊PID控制器(FUZZY-PID)。研究模糊PID控制器的设计,为了有效寻找模糊PID控制器中的参数,将改进鸡群算法用来优化模糊PID控制器的参数。通过建立带改进鸡群算法的模糊PID控制器模型,使控制规则和隶属函数更加合理,以增强控制器的自适应能力。仿真结果表明,改进鸡群算法的模糊PID控制方法(ICSO-FUZZY-PID)与基本模糊PID控制算法(CSO-FUZZY-PID)和经验试凑的模糊PID控制算法(FUZZY-PID)相比,明显提高了系统的性能指标。 展开更多

关键词 pid控制器 模糊pid控制器 参数整定 经验试凑 鸡群算法 改进鸡群算法 比例因子 量化因子

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