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基于低成本惯导和运动约束的农机高精度定位系统研究 被引量:1
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作者 袁洪良 杨浚宇 +1 位作者 唐睿 杜建伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期17-25,共9页
北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性... 北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性能惯导成本很高,不利于推广应用,本文研究了农业场景下,使用低成本惯导和BDS构成组合导航系统。为提高定位精度,解决由BDS中断导致误差发散的问题,设计了零速修正。同时,分析了BDS/INS组合导航系统中航向角误差不可观测的原因和误差来源,设计了航向约束方法。当BDS信息可用时,利用双天线航向角信息来抑制航向角误差的累积;当BDS中断时,使用零角速度修正。通过现场实验验证,当BDS可用时,零速修正可以将位置、速度和水平姿态的精度分别提高20%、40%和15%以上,航向约束可以将航向角精度提高90%以上;BDS中断时,零速修正可以将位置、速度的精度提高90%以上,水平姿态的精度提高80%以上,航向约束可以将航向角精度提高40%以上。 展开更多
关键词 农业机械 自主导航 BDS/INS 扩展卡尔曼滤波 ZUPT 航向约束
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偏振光/微惯导系统组合航向角融合方法
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作者 赵鑫 申冲 +2 位作者 俞华 芦竹茂 孟晓凯 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第7期28-31,共4页
针对偏振光罗盘(PC)导航结合惯性导航系统(INS)组合导航系统的实现易受PC和INS输出频率差异以及PC工作环境干扰和限制的问题,本文不仅提出了一种基于多速率容积卡尔曼滤波器(MR-CKF)的针对INS和PC不同采样频率的无缝组合导航信息融合算... 针对偏振光罗盘(PC)导航结合惯性导航系统(INS)组合导航系统的实现易受PC和INS输出频率差异以及PC工作环境干扰和限制的问题,本文不仅提出了一种基于多速率容积卡尔曼滤波器(MR-CKF)的针对INS和PC不同采样频率的无缝组合导航信息融合算法,而且针对PC信号失锁时,提出一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的PC输出数据预测方法。利用PC和INS数据对不同轨道地面车辆导航实验结果,进行了实验验证并与传统方法进行比较,结果表明:在PC失锁的情况下,所提出的无缝组合航向角融合方法仍具有较高的精度。 展开更多
关键词 惯性导航系统 偏振光导航 卡尔曼滤波 航向角 径向基函数神经网络
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单轴旋转惯导系统“航向耦合效应”分析与补偿 被引量:7
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作者 许江宁 查峰 +1 位作者 李京书 何泓洋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期26-30,共5页
从单轴旋转惯导系统的误差方程出发,分析载体角运动对系统的影响,从改变IMU旋转角速率的角度补偿系统的"航向耦合效应"。针对绕载体系Z轴正反旋转的单轴旋转系统,载体航向运动与IMU的旋转运动耦合改变了从旋转坐标系到导航坐... 从单轴旋转惯导系统的误差方程出发,分析载体角运动对系统的影响,从改变IMU旋转角速率的角度补偿系统的"航向耦合效应"。针对绕载体系Z轴正反旋转的单轴旋转系统,载体航向运动与IMU的旋转运动耦合改变了从旋转坐标系到导航坐标系的坐标变换矩阵的形式,从而影响系统误差调制效果,导致系统的"航向耦合效应"。为保证该坐标变换矩阵的周期性,考虑改变IMU的旋转角速率,使之绕导航系而非载体系匀速旋转,隔离载体航向运动与IMU旋转运动的耦合,补偿航向运动对系统的影响。最后,利用海上试验实测的姿态和航向数据进行了单轴旋转惯导系统的误差仿真。结果表明,采取"航向耦合效应"补偿方案时,无姿态运动条件下系统位置误差减小一半;在实际姿态运动条件下,系统误差减小三分之一。 展开更多
关键词 旋转惯导系统 航向耦合效应 坐标变换 航向隔离
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惯性导航系统极区导航参数解算方法 被引量:4
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作者 刘文超 卞鸿巍 +1 位作者 王荣颖 岳亚洲 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期538-543,共6页
针对惯性导航系统(INS)极区航向、速度误差增大和大圆航线航向角快速改变的问题,提出了一种INS极区导航参数解算方法.首先研究了极区INS误差抑制机制,构建了椭球面栅格航向基准模型,然后利用INS解算的导航参数信息,实现了栅格航向和栅... 针对惯性导航系统(INS)极区航向、速度误差增大和大圆航线航向角快速改变的问题,提出了一种INS极区导航参数解算方法.首先研究了极区INS误差抑制机制,构建了椭球面栅格航向基准模型,然后利用INS解算的导航参数信息,实现了栅格航向和栅格速度解算,最后完成了极区导航参数导航性能评估.理论分析和仿真结果表明,该方法计算简单,解算的导航参数有利于极区航行监控和航行绘算;栅格航向和速度精度明显优于地理航向和速度精度,可以满足极区载体航行需求,提高了INS极区导航性能. 展开更多
关键词 惯性导航系统 极区导航 误差抑制 栅格航向 误差分析
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附加方位约束的GPS/INS组合系统选权自适应卡尔曼滤波 被引量:7
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作者 柴艳菊 欧吉坤 +3 位作者 袁运斌 阳仁贵 钟世明 王海涛 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期421-428,共8页
单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是:由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基... 单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是:由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基础上,提出从两方面改善这类滤波结果:①在运动条件下的组合观测模型中附加GPS单天线测方位角约束,建立观测值与间接可测参数之间的联系;②将选权自适应卡尔曼滤波方法拓展到GPS/INS滤波中,以提高参数估计的精确性。通过对滤波结果的增益阵、位置差、速度差及姿态估计结果的分析可知,该方法的滤波结果更趋准确、合理。 展开更多
关键词 GPS/INS组合系统 单天线GPS 方位角约束 选权自适应卡尔曼滤波 姿态估计
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大鼠实验性胃溃疡自愈期间胰岛IAPP-IR细胞与Ins-IR细胞的形态计量研究 被引量:7
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作者 李占淳 石爱荣 《北京医科大学学报》 CSCD 1995年第5期333-335,346,I028,共4页
用免疫组化PAP法,显示胰岛IAP-和Ins-IR细胞,观察大鼠实验性胃溃疡自愈期间胰岛IAPP-和Ins-IR细胞的形态计量变化。溃疡第4~14天,胰岛IAPP-IR细胞的面数密度明显升高,第21和28天基本恢复正... 用免疫组化PAP法,显示胰岛IAP-和Ins-IR细胞,观察大鼠实验性胃溃疡自愈期间胰岛IAPP-和Ins-IR细胞的形态计量变化。溃疡第4~14天,胰岛IAPP-IR细胞的面数密度明显升高,第21和28天基本恢复正常;而Ins-IR细胞的面数密度,在溃疡第6和10天显著下降,第28天基本恢复正常。提示胰岛B细胞内IAPP和Ins以不同的方式参与了溃疡自愈过程的调节。 展开更多
关键词 大鼠 胃溃疡 自愈 胰岛 细胞学
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偏振光辅助航向角在惯性导航中的应用研究 被引量:1
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作者 杨江涛 王健安 +1 位作者 王银 胡啸 《电子器件》 CAS 北大核心 2021年第3期741-746,共6页
针对惯性导航系统长时间工作误差累积的问题,提出了一种偏振光辅助惯导的融合算法,利用搭建的结构紧凑、体积较小的三通道偏振成像系统对晴朗天气下全天域的载体航向角进行了测量。通过长时间的实验测试表明,三通道偏振成像系统解算的... 针对惯性导航系统长时间工作误差累积的问题,提出了一种偏振光辅助惯导的融合算法,利用搭建的结构紧凑、体积较小的三通道偏振成像系统对晴朗天气下全天域的载体航向角进行了测量。通过长时间的实验测试表明,三通道偏振成像系统解算的航向角最大误差为0.3142°,最小误差为0.0987°,而惯性导航系统以每小时1°的误差持续增长。研究表明,用偏振光辅助惯性系统在导航中的应用将会大大地降低惯性系统的误差漂移。因此偏振光和惯性系统的组合导航将逐渐用于无卫星信号环境下无人机的长时间飞行中,可摆脱美国GPS的限制,扩大无人机执行任务的范围。 展开更多
关键词 自然偏振光 惯性导航系统 航向角 辅助
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惯导系统航迹误差与真航向误差相关性研究 被引量:1
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作者 雷德社 黄雪妮 刘海涛 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2013年第6期829-832,共4页
为了寻找一种新的评定飞行试验中真航向精度的方法,文中采用全球定位系统(GPS)作为参考基准,以两套不同型号的惯导系统作为试验对象,通过飞行试验研究惯导系统航迹误差与真航向误差的相关性。试验数据及分析结果表明,采用航迹误差间接... 为了寻找一种新的评定飞行试验中真航向精度的方法,文中采用全球定位系统(GPS)作为参考基准,以两套不同型号的惯导系统作为试验对象,通过飞行试验研究惯导系统航迹误差与真航向误差的相关性。试验数据及分析结果表明,采用航迹误差间接评定真航向精度是可信的。 展开更多
关键词 惯导系统 航迹误差与真航向误差相关性 研究 试验
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低精度INS/GPS组合导航大方位失准角初始对准方案 被引量:1
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作者 吴松羽 王可东 《全球定位系统》 2014年第6期1-5,共5页
在低精度MEMS-IMU和GPS组合导航中,由于IMU的精度问题,无法通过传统的解析方法实现方位失准角的粗对准,造成了大方位失准角问题,从而导致系统的强非线性。通过变换状态量,用方位失准角的两个三角函数代替方位失准角作为状态量,建立了新... 在低精度MEMS-IMU和GPS组合导航中,由于IMU的精度问题,无法通过传统的解析方法实现方位失准角的粗对准,造成了大方位失准角问题,从而导致系统的强非线性。通过变换状态量,用方位失准角的两个三角函数代替方位失准角作为状态量,建立了新的线性系统方程。用改进奇异值分解法对新对准系统进行可观测度分析,完成了车载导航试验,结果表明:本初始对准方案在低精度的组合导航中具有很好的对准精度和对准速度。 展开更多
关键词 GPS/INS组合导航 初始对准 大方位失准角 可观测分析
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基于规划航迹的“三自”光纤惯导系统航向耦合效应抑制技术 被引量:1
10
作者 唐江河 詹双豪 +3 位作者 尉超 何长久 曲雪云 简凯宁 《导航定位与授时》 2020年第3期46-53,共8页
目前,国内“三自”(自标定、自对准、自检测)光纤惯导系统在长航时高精度自主导航领域已逐渐开展应用,但光纤陀螺安装误差、安装不正交度以及标度因数等参数稳定性大大限制了“三自”光纤惯导系统精度的提升,其主要原因是载体运动诱发... 目前,国内“三自”(自标定、自对准、自检测)光纤惯导系统在长航时高精度自主导航领域已逐渐开展应用,但光纤陀螺安装误差、安装不正交度以及标度因数等参数稳定性大大限制了“三自”光纤惯导系统精度的提升,其主要原因是载体运动诱发的航向耦合效应严重影响了旋转调制效果。从航向耦合效应机理分析入手,指出了“三自”惯导系统航向耦合效应的不可解耦性,但针对无人飞行器和无人潜航器等通常需要规划航迹的载体,提出了一种基于规划航迹的旋转方案自适应调整技术,有效地抑制了航向耦合效应。试验结果表明,该方法可将系统的导航精度提升80%以上。 展开更多
关键词 “三自” 光纤惯导系统 旋转方案 自适应调整 航向耦合效应
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惯性导航系统的精度测试方法
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作者 万世春 《导航》 2006年第3期83-87,共5页
介绍一种测试惯性导航系统精度的方法,包括对位置、航向、横滚、俯仰以及速度等5个导航参数的精度测试。
关键词 惯性导航系统 精度测试 位置 航向 横滚 俯仰 速度
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飞行试验中对惯导系统真航向精度的一种评估方法 被引量:3
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作者 黄雪妮 刘俊妧 杨武 《导航与控制》 2017年第4期7-12,共6页
介绍了一种惯导系统真航向角精度的试飞评估方法。用GPS信息计算出飞行航迹作为参考基准,准确测出惯导系统输出的航迹角误差,以此间接评估惯导系统的真航向角精度。试飞结果表明,该方法科学可行。
关键词 惯导系统 飞行试验 航迹误差 真航向误差
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Sound image externalization for headphone based real-time 3D audio
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作者 Yougen YUAN Lei XIE +2 位作者 Zhong-Hua FU Ming XU Qi CONG 《Frontiers of Computer Science》 SCIE EI CSCD 2017年第3期419-428,共10页
3D audio effects can provide immersive auditory experience, but we often face the so-called in-head localization (IHL) problem in headphone sound reproduction. To ad- dress this problem, we propose an effective soun... 3D audio effects can provide immersive auditory experience, but we often face the so-called in-head localization (IHL) problem in headphone sound reproduction. To ad- dress this problem, we propose an effective sound image externalization approach. Specifically, we consider several important factors related to sound propagation, which include image-source model based early reflections with distance decay, wall absorption and air absorption, late reverberation and other dynamic factors like head movement. We apply our sound image externalization approach to a headphone based real-time 3D audio system. Subjective listening tests show that the sound image externalization performance is significantly improved and the sound source direction is preserved as well. A/B preference test further shows that, as compared with a recent popular approach, the proposed approach is mostly preferred by the listeners. 展开更多
关键词 3D audio in-head localization (IHL) headphone reproduction sound image externalization REFLECTIONS
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基于评价理论的语言学书评标题研究 被引量:13
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作者 布占廷 《外语与外语教学》 CSSCI 北大核心 2013年第4期53-57,共5页
本文基于评价理论对国内的语言学书评类标题的特点进行考察。研究首先发现,书评指示语的措辞呈现多样性,但在此语境中都具有一定的评价意义。其次,部分书评标题中含有引子,其功能是为书评建立理据。根据所凸显意义的不同,引子可分为评... 本文基于评价理论对国内的语言学书评类标题的特点进行考察。研究首先发现,书评指示语的措辞呈现多样性,但在此语境中都具有一定的评价意义。其次,部分书评标题中含有引子,其功能是为书评建立理据。根据所凸显意义的不同,引子可分为评价型和经验型。研究表明,以上两个特点表现出高度的机构变异性。语言学书评话语实践是一种有步骤、有目的的社会化过程。在此过程中,书评者语言选择和期刊语言选择相互作用,共同决定语言选择结果,并进而融入语言系统,影响后续的语言发生。 展开更多
关键词 评价理论 语言学书评标题 书评指示语 引子
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