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An Improved Data-Driven Topology Optimization Method Using Feature Pyramid Networks with Physical Constraints 被引量:1
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作者 Jiaxiang Luo Yu Li +3 位作者 Weien Zhou ZhiqiangGong Zeyu Zhang Wen Yao 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2021年第9期823-848,共26页
Deep learning for topology optimization has been extensively studied to reduce the cost of calculation in recent years.However,the loss function of the above method is mainly based on pixel-wise errors from the image ... Deep learning for topology optimization has been extensively studied to reduce the cost of calculation in recent years.However,the loss function of the above method is mainly based on pixel-wise errors from the image perspective,which cannot embed the physical knowledge of topology optimization.Therefore,this paper presents an improved deep learning model to alleviate the above difficulty effectively.The feature pyramid network(FPN),a kind of deep learning model,is trained to learn the inherent physical law of topology optimization itself,of which the loss function is composed of pixel-wise errors and physical constraints.Since the calculation of physical constraints requires finite element analysis(FEA)with high calculating costs,the strategy of adjusting the time when physical constraints are added is proposed to achieve the balance between the training cost and the training effect.Then,two classical topology optimization problems are investigated to verify the effectiveness of the proposed method.The results show that the developed model using a small number of samples can quickly obtain the optimization structure without any iteration,which has not only high pixel-wise accuracy but also good physical performance. 展开更多
关键词 Topology optimization deep learning feature pyramid networks finite element analysis physical constraints
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GENERATION AND APPLICATION OF VARIATIONAL GEOMETRIC CONSTRAINTS NETWORK BASED ON ISO'S FEATURE
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作者 Hu JieState CIMS Engineering Research Center, Tsinghua University, Beijing 100084, ChinaWu Zhaotong Zhejiang University 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2002年第4期319-323,共5页
The concept of variantional geometric constraints network is presented. Basedon ISO's feature, three kinds of variational geometric constraints are defined. The concepts ofmate tree (MT) and loop circuit (LC) are ... The concept of variantional geometric constraints network is presented. Basedon ISO's feature, three kinds of variational geometric constraints are defined. The concepts ofmate tree (MT) and loop circuit (LC) are presented. The generation method of well-constrainedvariational geometric constraints network (VGCN) is studied. The network can be applied ingeneration of well-constrained tolerance types and tolerance chains. A simple example is analyzed toshow the scheme to be effective. 展开更多
关键词 ISO's feature variational geometric constraint TOLERANCE
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Binary Oriented Feature Selection for Valid Product Derivation in Software Product Line
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作者 Muhammad Fezan Afzal Imran Khan +2 位作者 Javed Rashid Mubbashar Saddique Heba G.Mohamed 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2023年第9期3653-3670,共18页
Software Product Line(SPL)is a group of software-intensive systems that share common and variable resources for developing a particular system.The feature model is a tree-type structure used to manage SPL’s common an... Software Product Line(SPL)is a group of software-intensive systems that share common and variable resources for developing a particular system.The feature model is a tree-type structure used to manage SPL’s common and variable features with their different relations and problem of Crosstree Constraints(CTC).CTC problems exist in groups of common and variable features among the sub-tree of feature models more diverse in Internet of Things(IoT)devices because different Internet devices and protocols are communicated.Therefore,managing the CTC problem to achieve valid product configuration in IoT-based SPL is more complex,time-consuming,and hard.However,the CTC problem needs to be considered in previously proposed approaches such as Commonality VariabilityModeling of Features(COVAMOF)andGenarch+tool;therefore,invalid products are generated.This research has proposed a novel approach Binary Oriented Feature Selection Crosstree Constraints(BOFS-CTC),to find all possible valid products by selecting the features according to cardinality constraints and cross-tree constraint problems in the featuremodel of SPL.BOFS-CTC removes the invalid products at the early stage of feature selection for the product configuration.Furthermore,this research developed the BOFS-CTC algorithm and applied it to,IoT-based feature models.The findings of this research are that no relationship constraints and CTC violations occur and drive the valid feature product configurations for the application development by removing the invalid product configurations.The accuracy of BOFS-CTC is measured by the integration sampling technique,where different valid product configurations are compared with the product configurations derived by BOFS-CTC and found 100%correct.Using BOFS-CTC eliminates the testing cost and development effort of invalid SPL products. 展开更多
关键词 Software product line feature model internet of things crosstree constraints variability management
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A formal study of feature selection in text categorization 被引量:15
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作者 XU Yan 《通讯和计算机(中英文版)》 2009年第4期32-41,共10页
关键词 特征分类 约束 文本分类 信息
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DIMENSION VARIATION OF FEATURE-BASED MODEL BY OPERATING DIRECTLY ON B-REP
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作者 何小朝 王宗彦 +1 位作者 彭维 张铁昌 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CSCD 1998年第2期57-63,共7页
DIMENSIONVARIATIONOFFEATURE┐BASEDMODELBYOPERATINGDIRECTLYONB┐REPHEXiaozhao(何小朝),WANGZongyan(王宗彦)PENGWei(彭维),... DIMENSIONVARIATIONOFFEATURE┐BASEDMODELBYOPERATINGDIRECTLYONB┐REPHEXiaozhao(何小朝),WANGZongyan(王宗彦)PENGWei(彭维),ZHANGTiechang(张铁昌... 展开更多
关键词 design by feature constraint feature based model dimension variation
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An Effective Feature Modeling Approach for 3D Structural Topology Design Optimization
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作者 Fusheng Qiu Hongliang Liu Hongjuan Zhao 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2021年第4期43-57,共15页
This paper presents a feature modeling approach to address the 3D structural topology design optimization withfeature constraints. In the proposed algorithm, various features are formed into searchable shape features ... This paper presents a feature modeling approach to address the 3D structural topology design optimization withfeature constraints. In the proposed algorithm, various features are formed into searchable shape features bythe feature modeling technology, and the models of feature elements are established. The feature elements thatmeet the design requirements are found by employing a feature matching technology, and the constraint factorscombined with the pseudo density of elements are initialized according to the optimized feature elements. Then,through controlling the constraint factors and utilizing the optimization criterion method along with the filteringtechnology of independent mesh, the structural design optimization is implemented. The present feature modelingapproach is applied to the feature-based structural topology optimization using empirical data. Meanwhile, theimproved mathematical model based on the density method with the constraint factors and the correspondingsolution processes are also presented. Compared with the traditional method which requires complicated constraintprocessing, the present approach is flexibly applied to the 3D structural design optimization with added holesby changing the constraint factors, thus it can design a structure with predetermined features more directly andeasily. Numerical examples show effectiveness of the proposed feature modeling approach, which is suitable for thepractical engineering design. 展开更多
关键词 Topology optimization feature modeling feature constraint constraint factor density method
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面向曲率及边界距离约束的弯曲管道内路径规划
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作者 代煜 赵煜 +2 位作者 尹晶晶 李睿 张建勋 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1010-1021,共12页
弯曲管道结构是工业探测或医用诊察中常见的一种场景,传统机器人的路径规划大多基于管道中心线的提取,而忽略了在狭窄空间中作业的真实参数约束,易使得作业工具末端受到弯折或挤压,影响作业效率,增加作业风险.针对以上问题,提出了一种... 弯曲管道结构是工业探测或医用诊察中常见的一种场景,传统机器人的路径规划大多基于管道中心线的提取,而忽略了在狭窄空间中作业的真实参数约束,易使得作业工具末端受到弯折或挤压,影响作业效率,增加作业风险.针对以上问题,提出了一种面向真实曲率和边界距离参数约束的路径规划方法,在可视化的三维模型中生成管道的中心稠密点集,针对该点集提出两步走的空间特征点识别策略.在选定作业路径的初始点、终止点后,依据邻近点间的曲率均值、极值及差分关系识别曲率极值点、分段点,通过对粗扫描特征点的遍历进一步识别出拐点和宽域节点以及过密点.将识别出的特征点作为型值点,反算得到NURBS曲线及对应插值点的曲率值,通过模型切片搜索得到曲线插值点的边界距离不合格点集.将极值点添加至特征点集中,再通过搜索得到的曲率不合格点集,将极值点进行拟合圆调整至后更新特征点集、在完成自适应轮次的特征点迭代后,检测并标记为空或连续不变的全区间参数不合格点区间集.实验结果证明:弯曲圆柱仿真模型和CT重建肾腔模型的规划路径经由迭代分别满足曲率10 mm^(-1)、8 mm^(-1)的约束.同时最短距离的全区间检测及标记结果也表明本文方法可以在满足曲率要求的前提下尽可能不碰撞管道内壁,验证了本文方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 路径规划 弯曲管道 NURBS曲线插值 特征点识别 曲率约束 边界距离约束
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一种基于LC-BoVW模型的建筑垃圾物料识别算法
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作者 宋琳 宋琪 +1 位作者 马宗方 赵慧轩 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期1738-1745,共8页
针对建筑垃圾物料的种类多、形貌易混淆等问题,构建了一种基于局部约束的视觉词袋(local constraint-bag of visual words,LC-BoVW)模型的建筑垃圾物料识别算法。首先,对建筑垃圾物料图像分块,分别提取局部颜色特征和局部二值模式特征;... 针对建筑垃圾物料的种类多、形貌易混淆等问题,构建了一种基于局部约束的视觉词袋(local constraint-bag of visual words,LC-BoVW)模型的建筑垃圾物料识别算法。首先,对建筑垃圾物料图像分块,分别提取局部颜色特征和局部二值模式特征;考虑到图像分块特征的局部相似特性,构建LC-BoVW模型分别对目标图像的显著特征进行统计。然后,基于信息融合思想对特征统计量进行融合,形成图像的判别性特征并输入到分类器中进行物料的精确识别。最后,利用自建的5类建筑垃圾物料图像数据集进行实验,实验结果表明,所提算法能够快速有效地实现建筑垃圾物料识别,平均识别准确率可达到97.92%。 展开更多
关键词 建筑垃圾物料识别 特征统计 局部约束 局部二值模式 特征融合
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特征自适应的复杂曲面扫描路径生成方法
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作者 林雪竹 王庭轩 +1 位作者 郭丽丽 李丽娟 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期117-132,共16页
为了解决现有自动化扫描方法在面对复杂曲面时扫描完整性不足、普适性不佳等问题,提出了一种特征自适应的自动化扫描路径规划方法。首先,构建了激光扫描仪的扫描约束条件,分析其对扫描精度的影响,为特征自适应的复杂扫描路径规划提供理... 为了解决现有自动化扫描方法在面对复杂曲面时扫描完整性不足、普适性不佳等问题,提出了一种特征自适应的自动化扫描路径规划方法。首先,构建了激光扫描仪的扫描约束条件,分析其对扫描精度的影响,为特征自适应的复杂扫描路径规划提供理论支撑。其次,针对扫描仪姿态规划问题,提出了一种新的测量倾角约束聚类算法,对离散复杂曲面后获得的采样点进行聚类处理,实现扫描仪姿态的规划,并在此基础上获得扫描路径点。再次,针对扫描路径规划问题,引入法向矢量夹角矩阵作为惩罚矩阵,优化改进最近邻算法,实现符合需求的扫描路径规划。最后,为验证该方法可行有效,以汽车车门作为扫描对象,搭建了一个组合式自动化柔性测量系统,与传统行切扫描方法、手动扫描方法进行对比试验。试验结果表明,该方法相较于行切扫描方法在扫描仪姿态变换次数上减少了54%,测量精度提高了64.5%,降低了人工干预因素的影响,扫描完整性与手动扫描方法接近,可以实现针对复杂曲面的自动化扫描测量。 展开更多
关键词 激光扫描仪 扫描路径规划 扫描约束 特征自适应 聚类处理
原文传递
考虑动态时间锚点和典型特征约束的年日均负荷曲线预测
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作者 李丹 贺帅 +3 位作者 颜伟 胡越 方泽仁 梁云嫣 《中国电力》 CSCD 北大核心 2024年第11期36-47,共12页
基于负荷趋势性、周期性和受日历特征影响的特点,考虑动态时间锚点和典型特征约束,实现年日均负荷曲线精确预测。首先,根据历史和预测年的日历关联关系建立动态时间锚点矩阵,结合标幺化和周期平滑处理后的历史年日均负荷形状因子曲线,提... 基于负荷趋势性、周期性和受日历特征影响的特点,考虑动态时间锚点和典型特征约束,实现年日均负荷曲线精确预测。首先,根据历史和预测年的日历关联关系建立动态时间锚点矩阵,结合标幺化和周期平滑处理后的历史年日均负荷形状因子曲线,提出DTA-Soft-DBA方法以获得预测年的日均负荷形状因子预测曲线;然后,进行反标幺化和反周期平滑处理,并结合电力电量特征预测值进行典型特征约束修正,获得年日均负荷预测曲线。基于某地区的算例结果表明,所提方法具有更高的预测精度,其结果与典型特征预测值相吻合,符合年内时序变化规律,能有效整合具有不同日历特征的历史样本时序共性规律。 展开更多
关键词 负荷预测 年日均负荷曲线 Soft-DBA 特征约束 日历特征
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基于特征约束和自适应损失平衡的机器遗忘方法
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作者 殷昱煜 吴广强 +2 位作者 李尤慧子 王鑫雨 高洪皓 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期2649-2661,共13页
随着数字化进程的加速推进,数据要素已成为现代社会运转的核心驱动力.由于深度学习模型训练需要大量数据作为输入,其数据隐私保护问题也愈发重要.机器遗忘技术使模型能够删除特定数据的影响,同时保持对剩余数据的泛化性能,为深度学习模... 随着数字化进程的加速推进,数据要素已成为现代社会运转的核心驱动力.由于深度学习模型训练需要大量数据作为输入,其数据隐私保护问题也愈发重要.机器遗忘技术使模型能够删除特定数据的影响,同时保持对剩余数据的泛化性能,为深度学习模型中的数据要素安全保护提供了有效的解决方案.现有的机器遗忘方法主要分为精确遗忘和近似遗忘2类,但前者需要干预模型原始训练流程,后者则在遗忘效果和模型泛化能力之间难以找到平衡点.为此,提出了一种基于特征约束和自适应损失平衡的近似遗忘框架.首先,对于“遗忘”过程,使用同样未经过遗忘样本训练的随机模型作为教师来引导遗忘模型的特征输出,实现模型对数据要素在特征层面的遗忘.然后,采用少量剩余数据进行微调训练,来“恢复”模型对于其他数据的泛化性能.将上述机器遗忘框架视为一个多任务优化问题,在“遗忘”和“恢复”2个任务中引入自适应损失平衡,实现任务的稳步训练.以卷积神经网络模型为例,在3个公开数据集上对比了UNSIR等多种基线方法,实验结果表明,该方法构建的遗忘模型不仅保障了机器遗忘效果,在剩余数据的准确率、时间开销、预测结果分布等指标上优于同类方法,更加有效地保护了模型的泛化性能. 展开更多
关键词 数据要素安全 机器遗忘 特征约束 多任务优化 自适应损失平衡
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基于多重互信息约束的高表现力语音转换
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作者 王光 刘宗泽 +1 位作者 姜彦吉 董浩 《计算机系统应用》 2024年第9期216-225,共10页
随着语音转换在人机交互领域的广泛应用,对于获取高表现力语音的需求日益显著.当前语音转换主要通过解耦声学特征实现,侧重对内容和音色特征的解耦,很少考虑语音中混合的情感特性,导致转换音频情感表现力不足.为解决上述问题,本文提出... 随着语音转换在人机交互领域的广泛应用,对于获取高表现力语音的需求日益显著.当前语音转换主要通过解耦声学特征实现,侧重对内容和音色特征的解耦,很少考虑语音中混合的情感特性,导致转换音频情感表现力不足.为解决上述问题,本文提出一种基于多重互信息约束的高表现力语音转换模型(MMIC-EVC).在对内容和音色特征进行解耦的基础上,引入表现力模块分别对话语级韵律和节奏特征进行建模,以实现情感特性的传递;随后通过最小化各特征之间的多重互信息变分对数上界,约束各编码器专注于解耦对应的声学嵌入.在CSTR-VCTK和ESD语音数据集上的实验表明,本模型的转换音频语音自然度评分(MOS)达到3.78,梅尔倒谱失真为5.39 dB,最佳最差占比测试结果大幅领先于基线模型,MMIC-EVC能够有效解耦韵律和节奏特征,并实现高表现力语音转换,为人机交互带来更加出色和自然的用户体验. 展开更多
关键词 语音转换 特征解耦 互信息约束 韵律建模 人机交互
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融合物理约束的压裂水平井产能智能预测框架构建与应用
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作者 卢聪 罗扬 +1 位作者 郭建春 曾凡辉 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期99-107,共9页
水平井分段压裂是实现非常规油气藏有效开发的关键技术,准确预测压裂水平井产能对于井位优选和压裂参数优化至关重要。随着历史开发数据的不断积累和人工智能技术的迅速发展,数据驱动的人工智能方法为压裂水平井产能预测提供了新的渠道... 水平井分段压裂是实现非常规油气藏有效开发的关键技术,准确预测压裂水平井产能对于井位优选和压裂参数优化至关重要。随着历史开发数据的不断积累和人工智能技术的迅速发展,数据驱动的人工智能方法为压裂水平井产能预测提供了新的渠道。为此,从压裂水平井生产物理过程出发,分析了产能智能预测的物理约束,提出了与物理过程相匹配的产能智能预测框架,并结合四川盆地南部(以下简称川南)地区页岩气开发生产数据开展了实例验证。研究结果表明:(1)压裂水平井产能智能预测需要以压裂段为单位进行特征融合处理,单井产能是由初始压裂段到末尾压裂段依次累计作用的结果,各压裂段之间存在顺序关系,各单井的因素输入维度存在差异;(2)采用循环神经网络能够完全匹配压裂段之间的顺序关系和汇聚作用,而Mask屏蔽机制则能够解决各单井压裂段数量不统一的矛盾。结论认为:(1)该智能预测模型能够学习各单井输入序列与产能之间的复杂映射关系,训练集相对误差为0.098、测试集相对误差为0.117,较循环神经网络(RNN)模型误差的下降幅度分别为37.6%和37.0%,较多层感知机(MLP)模型误差的下降幅度分别为77.3%和77.4%,展现出优异的预测性能;(2)该研究成果能够为非常规油气藏压裂水平井产能预测的技术进步和快速发展提供新的思路与借鉴。 展开更多
关键词 四川盆地南部 页岩气 水平井 分段压裂 特征融合 产能预测 人工智能 循环神经网络 物理约束
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非刚体运动特征提取在武术运动中的应用
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作者 喻龙 单紫徽 +1 位作者 席本玉 赵冬 《信息技术》 2024年第7期104-108,共5页
受光照与环境因素的影响,非刚体运动中的图像会存在视差干扰,导致非刚体运动特征提取效果不佳,因此提出一种针对非刚体运动的特征提取方法。对非刚体运动图像进行高斯滤波处理,在高斯差分尺度空间内,采用特征描述算子提取初始特征点。... 受光照与环境因素的影响,非刚体运动中的图像会存在视差干扰,导致非刚体运动特征提取效果不佳,因此提出一种针对非刚体运动的特征提取方法。对非刚体运动图像进行高斯滤波处理,在高斯差分尺度空间内,采用特征描述算子提取初始特征点。根据特征点提取结果,计算非刚体运动特征提取的代价。引入引导滤波方法对非刚体运动图像进行视差效果优化处理,在最小视差约束下,根据置信度聚合与传播策略进行非刚体运动的特征精确提取。以武术运动作为实验对象,实验结果表明:所提方法的特征点提取精度较高,且视差提取误差率不超过2.0%。 展开更多
关键词 特征点提取 非刚体运动 最小视差约束 特征提取 武术运动
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基于几何约束的倾斜影像特征匹配方法
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作者 韦春桃 张冬梅 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期353-360,共8页
针对倾斜影像视角变换较大、重复纹理导致匹配数量少、匹配精度不高的问题,提出一种适用于倾斜影像的特征点、线分级匹配方法.首先,用直线提取(检测)算法(LSD)获取影像直线特征,并将直线特征以一定约束进行直线组对,构建直线对区域与改... 针对倾斜影像视角变换较大、重复纹理导致匹配数量少、匹配精度不高的问题,提出一种适用于倾斜影像的特征点、线分级匹配方法.首先,用直线提取(检测)算法(LSD)获取影像直线特征,并将直线特征以一定约束进行直线组对,构建直线对区域与改进的SIFT(scale-invariant feature transform)特征描述符进行匹配,使用RANSAC算法剔除误匹配,获得初始匹配结果后再进行核线约束;然后,利用已获得直线对区域进行影像局部纠正,在纠正后的局部影像上采用SIFT匹配并反算回原始影像,利用得到的同名点全局纠正倾斜影像,并进行特征点匹配与采用基于方格的运动统计算法(GMS)剔除误匹配,仍将匹配结果反算回原始影像上;最后,将仿射尺度不变特征变化结果与点拓展匹配结果进行合并,得到最终匹配结果.试验结果表明:本文方法匹配正确率与经典的仿射不变匹算法(ASIFT)的正确率相差不大,但匹配数量却是ASIFT算法的1倍~3倍. 展开更多
关键词 倾斜影像 直线特征 核线约束 点拓展匹配 全局纠正
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特征增强与残差重塑的多重一致性约束半监督视频动作检测
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作者 胡正平 张琦明 +2 位作者 王雨露 张和浩 邸继锐 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期398-409,共12页
一致性正则化半监督视频动作检测方法对原始数据和增广数据进行特征表示时容易引起两类数据间判别域偏差,导致判别结果无法拟合.针对该问题,文中提出特征增强与残差重塑的多重一致性约束半监督视频动作检测方法.首先,将基础动作特征描... 一致性正则化半监督视频动作检测方法对原始数据和增广数据进行特征表示时容易引起两类数据间判别域偏差,导致判别结果无法拟合.针对该问题,文中提出特征增强与残差重塑的多重一致性约束半监督视频动作检测方法.首先,将基础动作特征描述子在时空维进行连续性增强编码,获取视频动作理解中至关重要的上下文信息.然后,在通过残差特征重塑模块获得多尺度残差信息的同时进行特征重塑.为了降低不同数据间的判别偏差,分别从分类特征与动作定位特征角度对原始数据和增广数据施加多重一致性约束,实现模型对增广数据和原始数据判别结果和特征表示的匹配.最后,在JHMDB-21、UCF101-24数据集上的实验表明,文中方法能有效提高少样本标记条件下视频动作检测准确度,具有较强的竞争力. 展开更多
关键词 半监督学习 视频动作检测 特征增强 多重一致性约束
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多尺度融合与双输出U-Net网络的行人重识别
17
作者 胡庆 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期102-109,共8页
受行人姿态的多变性和行人被遮挡等因素的影响,行人重识别模型难以提取行人关键特征。为增强模型的特征表达能力,提出一种基于多尺度融合与双输出U-Net网络的行人重识别方法,旨在解决现有方法中难以提取行人关键特征、特征表达能力较低... 受行人姿态的多变性和行人被遮挡等因素的影响,行人重识别模型难以提取行人关键特征。为增强模型的特征表达能力,提出一种基于多尺度融合与双输出U-Net网络的行人重识别方法,旨在解决现有方法中难以提取行人关键特征、特征表达能力较低的问题。首先,提出多尺度融合的双输出U-Net网络,并对输出特征进行欧氏距离和散度距离约束;其次,设计联合损失函数,解决生成对抗网络在训练过程中不易收敛的问题,提高训练过程的收敛速度。在3个公共基准数据集上的仿真实验结果表明,相比经典特征提取网络,所提特征提取网络的平均精度均值(mAP)提升超过10%,所提行人重识别方法相比主流方法的mAP提高约2%,该方法能够增强模型的特征表达能力,提高行人重识别的准确率。 展开更多
关键词 行人重识别 生成对抗网络 特征提取 多尺度融合 联合约束
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基于图优化的GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统开发及应用
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作者 夏琳琳 宋梓维 +1 位作者 方亮 孙伍虹志 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期475-483,共9页
为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度... 为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度。同时,以因子图构建联合优化的图结构,并推导出全局观测误差模型。近200 m的BullDog-CX机器人巡检结果表明,所提算法相比于VINSFusion和PL-VINS分别取得约12.6%及3.4%的定位精度提升,为室外机器人长航时导航提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统 图优化 线特征约束 全局观测 多传感器融合
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基于PCNN的角色表情动画去毛刺生成方法
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作者 范蕴睿 《常州工学院学报》 2024年第1期27-33,共7页
为实现角色表情动画的情感体现,并有效去除动画边缘产生的锯齿形状的毛刺,提出基于PCNN的角色表情动画去毛刺生成方法。该方法采用PCNN网络分割采集的视频帧图像,去除图像中背景部分。将保留的部分人脸表情输入改进的深度学习模型中,提... 为实现角色表情动画的情感体现,并有效去除动画边缘产生的锯齿形状的毛刺,提出基于PCNN的角色表情动画去毛刺生成方法。该方法采用PCNN网络分割采集的视频帧图像,去除图像中背景部分。将保留的部分人脸表情输入改进的深度学习模型中,提取人脸表情特征。引入风格和内容的双向约束,确定模型损失函数。融合提取的全部表情特征,生成角色表情动画。采用区域重构算法去除生成动画的边缘锯齿毛刺,保证动画生成效果。测试结果表明:图像分割性能良好,区域内部均匀性准则指标结果均在0.924以上,可清晰地保留部分人脸表情图像,能够依据真实人脸表情生成不同角色的表情动画;形状测度准则和皮尔逊相关系数指标最大值分别为0.994和0.957,可有效去除动画边缘毛刺,保证动画质量。 展开更多
关键词 角色表情动画 去毛刺 生成方法 特征融合 图像分割 双向约束
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基于误匹配剔除和地面约束的视觉SLAM算法 被引量:2
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作者 黄丹丹 郝文豪 杨阳 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期163-169,179,共8页
为了提高视觉同时定位与建图(SLAM)系统的鲁棒性和准确性,提出了一种基于误匹配剔除和地面约束的视觉SLAM算法。首先,在SLAM前端引入特征点对剔除机制,通过统计特征点对之间的距离以及分布特性对匹配质量进行分析,进而实现误匹配特征点... 为了提高视觉同时定位与建图(SLAM)系统的鲁棒性和准确性,提出了一种基于误匹配剔除和地面约束的视觉SLAM算法。首先,在SLAM前端引入特征点对剔除机制,通过统计特征点对之间的距离以及分布特性对匹配质量进行分析,进而实现误匹配特征点的剔除;其次,利用RGBD相机提取地面向量,并将地面向量约束引入SLAM后端优化过程中,能够有效防止z轴过度优化以及抑制z轴漂移,提高位姿优化的准确性;最后,在公开数据集上进行实验和分析。实验结果表明,与ORB-SLAM2算法相比,使用误匹配剔除算法的绝对轨迹误差平均减少了17.62%,使用地面约束算法的绝对轨迹误差平均减少了39.20%,验证了所提算法具有更好的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 机器视觉 同时定位与建图 特征点剔除 后端优化 地面约束
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