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Optimized design of the power consumption test of mountain orchard transporters 被引量:2
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作者 Jiaxue Li Muyuan Zhong +4 位作者 Yanlin Zhang Xiulan Bao Shanjun Li Mingdi Liu Linghao Wang 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2021年第5期107-114,共8页
In order to study the influence rule of various factors on the operating power consumption of the traction orchard transporter and realize the optimal design of the operation power consumption of the transporter,accor... In order to study the influence rule of various factors on the operating power consumption of the traction orchard transporter and realize the optimal design of the operation power consumption of the transporter,according to the traditional experience and the existing research foundation,the monorail transporter test bench was designed and built on the basis of the whole structure and operation characteristics of the transporter.Taking the motor frequency,track gradient and load as the investigation factors,and the driving shaft power,shaft power transmission and mechanical efficiency as the evaluation indices,the orthogonal test was conducted,and the range analysis of the influence effect was carried out according to the test results.The primary and secondary orders of the influence of various factors were obtained that motor frequency was greater than track gradient and track gradient was greater than load.According to the orthogonal test results,the second-order response surface method was used to establish the optimization model of the power consumption of the transporter,and the model was verified on the test bench.The results showed that the relative error between the model optimization value and the test value based on the response surface power optimization model was less than 10%,which indicated that the power optimization model had satisfactory performance.The research can provide a reference for the orchard conveyor to choose the parameter combination which can save power consumption and the motor that matches power consumption. 展开更多
关键词 mountain orchard transporter power consumption orthogonal test optimization model ANALYSIS
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丘陵山地果园全液压遥控式履带动力底盘设计与试验 被引量:2
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作者 李善军 陈辉龙 +3 位作者 彭际博 孟亮 张鑫 李明震 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期119-127,201,共10页
针对目前丘陵山地果园作业农用底盘整机体积大、行驶作业操作繁琐和通过性差等问题,结合丘陵山地果园开沟、除草和修剪等农艺管理环节的实际需求,设计了一款全液压遥控式履带动力底盘。首先,对动力底盘的整机结构和工作原理进行了阐述;... 针对目前丘陵山地果园作业农用底盘整机体积大、行驶作业操作繁琐和通过性差等问题,结合丘陵山地果园开沟、除草和修剪等农艺管理环节的实际需求,设计了一款全液压遥控式履带动力底盘。首先,对动力底盘的整机结构和工作原理进行了阐述;其次,对前置挂载机构、行走系、变幅宽底盘、液压系统、遥控系统等关键部件进行设计和相应的匹配选型;最后,对整机进行了性能试验。试验结果表明:动力底盘在最小幅宽(1220 mm)和最大幅宽(1620 mm)的直线行驶偏移率分别为2.24%和2.2%,均满足相应国家标准(≤6%)要求。底盘的转向机动性能良好,最小幅宽原地转弯半径为905 mm,可适应丘陵山地果园相对狭窄的坡地作业环境。遥控操作上下斜坡、翻越田埂、跨越畦沟等过程平稳,满足丘陵山地果园非结构化地形行走要求。挂载链式开沟器进行开沟作业时,沟深稳定系数为88.5%,沟宽稳定系数为92.5%,满足国家标准(≥85%)要求。整机工作性能满足丘陵果园复杂坡度地形管理作业要求,可为丘陵山地果园田间管理作业的有效实施提供综合应用平台和技术支撑。 展开更多
关键词 丘陵山地果园 全液压驱动 变幅宽履带动力底盘
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山地蕉无人机自主吊运装置研制
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作者 段洁利 李伟希 +4 位作者 李伟钦 徐兴 余家祥 丁炜妮 杨洲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第15期1-10,共10页
针对目前山地蕉采后运送作业主要依靠人工背运,存在劳动强度大、人力成本高、果实容易损伤以及易发生安全事故等问题,该研究设计了一种山地蕉无人机自主吊运装置,能够实现无人机山地蕉吊运过程中对果轴的自主抓取和卸载,减少人工参与,... 针对目前山地蕉采后运送作业主要依靠人工背运,存在劳动强度大、人力成本高、果实容易损伤以及易发生安全事故等问题,该研究设计了一种山地蕉无人机自主吊运装置,能够实现无人机山地蕉吊运过程中对果轴的自主抓取和卸载,减少人工参与,保障作业人员安全。基于测定的山地蕉蕉穗形态特征参数设计抓取机构、吊具、导向机构以及连接件等,并通过SOLIDWORKS软件建立装置的三维模型,同时搭建了上下位机通讯系统。基于ANSYS Workbench软件的显式动力学分析(explicit dynamics)、静磁分析(magnetostatic)对吊运装置的关键零部件进行仿真和理论计算,确定满足使用要求的电磁铁与舵机型号及参数。室内试验表明,装置的果轴平均抓取成功率为92.59%,果轴平均卸载成功率为96%,平均吊运成功率为88.89%,抓取与卸载的平均耗时分别为63.8和20.8 s/次。无人机搭载吊运装置进行田间试验,平均吊运成功率为83.33%,抓取与卸载平均总耗时90.8 s/次,平均吊运速度0.99 m/s,是人工背运速度(0.17~0.33 m/s)的3倍以上,且由于蕉穗悬空在吊运装置下方不与其他物体接触从而不会对果指造成损伤,满足无人机自主吊运山地蕉的作业需求。研究结果可为快速、低损、安全的无人机山地蕉吊运装置设计提供参考,促进香蕉产业的高质量发展。 展开更多
关键词 农业机械 无人机 香蕉 吊运装置 山地蕉园 仿真分析
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京郊山区果园高效灌溉技术研究与应用
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作者 焦有权 李婵娟 +1 位作者 杨林林 韩敏琦 《黑龙江水利科技》 2024年第3期92-95,共4页
北京地区有大量的山区果园,分布在京郊西南部、北部与东北部,与平原区果园相比,山区果园的地形一般较为复杂,地形存在落差,存在大量的坡地且坡度较大,果园灌溉的供水条件较差等特征。文章结合切身的技术服务工作,以房山区佛子庄乡东班... 北京地区有大量的山区果园,分布在京郊西南部、北部与东北部,与平原区果园相比,山区果园的地形一般较为复杂,地形存在落差,存在大量的坡地且坡度较大,果园灌溉的供水条件较差等特征。文章结合切身的技术服务工作,以房山区佛子庄乡东班各庄村北山坡苹果园为对象,通过采集果园地理信息数据,现场踏勘,工程测绘,结合果树生长状况及实际管理措施等,从果园高效节水灌溉技术适宜性选配出发,应对山坡地形变化引起压力不均匀变异进行压力补偿,面向复杂地形地质条件,开展水肥药一体化灌溉系统集成,是山坡高效灌溉技术推广的关键。 展开更多
关键词 山区果园 高效灌溉技术 适宜性 水肥药一体化
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生草对苹果园土壤养分、酶活性及细菌群落的影响 被引量:1
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作者 张朋朋 胡雯 +3 位作者 管增辉 王朝 马学海 邹养军 《西北农林科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第9期86-96,共11页
【目的】探究陕北榆林山地苹果园种植不同草种对土壤理化性质以及细菌群落的影响,筛选适宜榆林山地气候条件的草种,为山地苹果园生草及土壤有效管理提供试验依据。【方法】以2年生优系苹果为试材,在行间种植三叶草(Trifolium repens L.... 【目的】探究陕北榆林山地苹果园种植不同草种对土壤理化性质以及细菌群落的影响,筛选适宜榆林山地气候条件的草种,为山地苹果园生草及土壤有效管理提供试验依据。【方法】以2年生优系苹果为试材,在行间种植三叶草(Trifolium repens L.)、黑麦草(Lolium perenne L.)和紫花苜蓿(Medicago sativa L.),以传统清耕为对照,研究不同生草处理对苹果园0~20和20~40 cm土层土壤理化性质(pH,有机质、全氮、速效磷、速效钾含量,含水量,体积质量)、酶活性(β-1,4-葡萄糖苷酶(βG)、碱性磷酸酶(AKP)、纤维二糖水解酶(CBH)和β-1,4-N-乙酰氨基葡萄糖苷酶(NAG))及细菌群落的影响。【结果】在0~20和20~40 cm土层,与清耕处理相比,生草处理降低了山地苹果园土壤pH和体积质量,其中紫花苜蓿处理土壤pH和体积质量降低幅度最大,其次是三叶草和黑麦草。在0~20和20~40 cm土层,与清耕处理相比,生草处理提高了土壤含水量以及有机质、全氮、速效磷和速效钾含量,增加土壤βG、AKP、CBH和NAG活性,其中紫花苜蓿处理的效果较佳。在0~20和20~40 cm土层,不同生草处理的OTUs数、香浓(Shannon)指数、辛普森(Simpson)指数、Chao1指数、PD指数均高于清耕处理,其中黑麦草处理各指标均较高,其次是紫花苜蓿。在0~40 cm土层,不同生草处理与清耕处理土壤细菌门和属水平优势菌群相对丰度差异较大;与清耕处理相比,黑麦草处理土壤细菌部分属水平优势菌群相对丰度明显增加,对细菌优势属的提升效果最为明显,紫花苜蓿次之,三叶草作用效果较差。【结论】综合来看,陕北榆林山地苹果园行间种植紫花苜蓿的处理效果最佳,可显著提高土壤综合肥力。 展开更多
关键词 山地苹果园 生草 土壤肥力 土壤酶活性 土壤微生物 陕北榆林
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山地果园固定式管道自动喷雾系统设计、调试与成本分析
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作者 王东平 闫震 《中国南方果树》 北大核心 2024年第4期198-203,209,共7页
针对山地果园复杂地形造成的果树施药不便问题,设计了固定式管道自动喷雾系统,并进行实地试验和经济效益研究。结果表明:(1)固定式管道自动喷雾系统在药液配比模块、压力监控模块和喷雾管道模块协作作用下可实现顺序喷雾和精准喷雾,在1.... 针对山地果园复杂地形造成的果树施药不便问题,设计了固定式管道自动喷雾系统,并进行实地试验和经济效益研究。结果表明:(1)固定式管道自动喷雾系统在药液配比模块、压力监控模块和喷雾管道模块协作作用下可实现顺序喷雾和精准喷雾,在1.2 MPa压力、20 s持续喷雾时间下喷雾效果最佳,树冠叶面的农药附着率至少为74.07%,且雾滴数量不少于25个/cm^(2),符合喷雾有效性评估标准;(2)尽管该系统的初始设备购买费用和维修费用较高,但工作效率优势突出,较无人机、风送式喷雾机和背负式喷雾器分别高28、26和50.3 hm^(2)/d,且在作业面积超过125 hm^(2)时其平均成本最低,成本优势得到凸现。 展开更多
关键词 山地果园 固定式管道自动喷雾系统 喷雾试验 成本优势
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陕北黄土区山地苹果园土壤水分动态变化特征研究 被引量:1
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作者 刘敏 高铭雨 +4 位作者 郑恩 王俊 陈慕昊 冯淑 张永旺 《延安大学学报(自然科学版)》 2024年第1期26-34,共9页
以八年生矮化红富士果树为试材,采用野外定位观测法,对陕西省延安地区苹果园0~100 cm不同深度土壤水分与温度及相应气象要素进行连续1年的定位观测分析,对土壤水分的动态变化规律、时空变化及影响因子进行研究。采用方差分析、相关性和... 以八年生矮化红富士果树为试材,采用野外定位观测法,对陕西省延安地区苹果园0~100 cm不同深度土壤水分与温度及相应气象要素进行连续1年的定位观测分析,对土壤水分的动态变化规律、时空变化及影响因子进行研究。采用方差分析、相关性和主成分分析方法探讨土壤水分的主导因素及其相互关系。研究表明:观测期土壤墒情的季节变化可划分为水分快速消耗期(4—6月)、水分恢复期(7—10月)、稳定期(11—次年3月);土壤体积含水量由浅到深呈先增后减、稳定性增强、垂直变化季节差异显著等特点;主成分分析结果表明,第一主成分中土壤温度及电导率所占比重较大,第二主成分中大气温度和湿度指标权系数的绝对值在所有主成分指标系数中是最大的,降雨量是第三主成分中标权系数最大的;研究区降雨量季节分配极不均匀,主要集中在生长季7—9月,占全年降雨量的73.5%,不同月份、深度的土壤水分变异系数均属于中等程度变异,土壤水分与大气温度、电导率降雨量、相对湿度、降雨量表现出极显著正相关关系,而与风速呈极显著负相关(P<0.01)。该研究揭示了山地苹果园土壤水分的变化规律,可为黄土高原地区果园的建设和管理提供理论依据。 展开更多
关键词 黄土高原 山地果园 土壤水分 降雨量
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自适应山地果园轨道运输平台结构设计与试验
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作者 杨轶锴 欧阳玉平 +1 位作者 吴权立 刘燕德 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第10期154-161,共8页
缺乏高效的运输机械是目前国内南方丘陵山地地区农业发展中存在的主要问题之一,国内现有的农业运输机械大多无法适应山地多坡多弯的复杂地形,导致工作效率低下、安全性差、运输效果不佳。为解决山地农业运输问题,研制一款自适应山地轨... 缺乏高效的运输机械是目前国内南方丘陵山地地区农业发展中存在的主要问题之一,国内现有的农业运输机械大多无法适应山地多坡多弯的复杂地形,导致工作效率低下、安全性差、运输效果不佳。为解决山地农业运输问题,研制一款自适应山地轨道运输平台。在果园种植基地进行轨道应力测试试验得到真实的应力数据,结果表明,在最大载重500 kg时,轨道所受应力平均值为245.3 MPa,小于轨道材料的屈服极限值660 MPa,在极限坡度(30°)时,轨道所受应力也小于材料极限强度,轨道符合工作所需的强度要求,该运输平台可以安全的进行工作。振动测试试验结果表明,在对果品影响最大的振动频率0~10 Hz范围内,轨道运输平台的最大振幅小于0.08 cm,对运输的果品等产生的损伤小,符合工作标准。该运输平台轨道铺设简便,成本低,地形适应性强,爬坡能力强,载重量大,能满足丘陵山地农产品运输的需求,并通过设计倾角调节结构、自适应控制系统,使运输平台在山地复杂地形行驶时拖车能处于平衡状态,货物不发生倾倒,提高山地轨道运输平台的安全性和灵活性,保障运输的农产品的品相,延长运输平台的使用寿命。 展开更多
关键词 山地果园轨道运输 有限元仿真 倾角调节结构 安全性能
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辽西山地果园水土流失的原因及治理措施研究
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作者 丛子健 李娜 《园艺与种苗》 CAS 2024年第2期65-67,共3页
水土流失是影响山地果园土壤养分的重要因素,一定程度上降低果树的经济效益。该文以辽西地区山地果园为研究对象,分析水土流失的规律特点、发生诱因,从科学施工和科学覆盖两方面对山地果园水土流失提出治理措施,以期为地方果园发展提供... 水土流失是影响山地果园土壤养分的重要因素,一定程度上降低果树的经济效益。该文以辽西地区山地果园为研究对象,分析水土流失的规律特点、发生诱因,从科学施工和科学覆盖两方面对山地果园水土流失提出治理措施,以期为地方果园发展提供技术参考。 展开更多
关键词 山地果园 水土流失 治理措施
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榆林山地苹果“七个一”抗寒抗旱栽培技术试验 被引量:2
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作者 刘浪 屈世军 《北方果树》 2024年第1期21-22,30,共3页
榆林山地苹果绝大多数为“雨养农业”,为提升山地苹果标准化建园水平,缩短幼树待产周期,该试验以常规栽植为对照,研究“七个一”抗寒抗旱栽植技术对榆林山地苹果幼树栽植成活率、树体生长量及早果性的影响。结果表明,采用该技术,极大地... 榆林山地苹果绝大多数为“雨养农业”,为提升山地苹果标准化建园水平,缩短幼树待产周期,该试验以常规栽植为对照,研究“七个一”抗寒抗旱栽植技术对榆林山地苹果幼树栽植成活率、树体生长量及早果性的影响。结果表明,采用该技术,极大地提高了‘长富2’幼树栽植成活率,较常规栽植提高47.5%~51.1%;树体生长量显著增加,一年生‘长富2’株高、分枝数、干径、新梢长度分别较常规栽植增加57.35%~74.59%、110.0%~145.0%、60.00%~61.22%、90.02%~92.42%;早果丰产性明显提升,4年生‘长富2’结果株率较常规栽植增加45.6%~47.3%;6年生株产较常规栽植增加69.66%~80.00%。 展开更多
关键词 山地苹果 抗寒 抗旱 建园技术
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我国丘陵山地果园机械化开沟施肥发展现状与趋势
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作者 傅剑 朱建锡 姚爱萍 《农业装备与车辆工程》 2024年第10期30-35,共6页
水果产业已成为我国农业三大产业之一,随着农村劳动力的进一步流失与人口老龄化,果园管理劳动力短缺问题愈加突出。开沟施肥作为果园管理中劳动力最为密集的作业环节之一,其机械化程度对果园全程机械化水平影响巨大,对于丘陵山地果园而... 水果产业已成为我国农业三大产业之一,随着农村劳动力的进一步流失与人口老龄化,果园管理劳动力短缺问题愈加突出。开沟施肥作为果园管理中劳动力最为密集的作业环节之一,其机械化程度对果园全程机械化水平影响巨大,对于丘陵山地果园而言,开沟施肥机械化程度更低。为此,概述了我国丘陵山地果园生产机械化现状,并以中小型果园开沟施肥机的发展与研究进展为重点,探讨我国丘陵山地果园机械化开沟施肥存在的问题与发展趋势,以期为丘陵山地果园机械化开沟施肥提供参考。 展开更多
关键词 开沟施肥机 果园机械化 丘陵山地果园 农业机械
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基于LoRaMesh组网技术的果园土壤参数监测系统的研究与设计
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作者 杜青青 《自动化应用》 2024年第13期287-291,共5页
立足我国西北地区果园面积广阔且多位于山地、丘陵等地形复杂区域的实际情况,针对传统灌溉方式存在水分利用率、果品产量较低的问题,设计了一种基于LoRa扩频技术与Mesh网络结构的山地果园土壤参数实时监测系统,利用粒子群算法优化部署... 立足我国西北地区果园面积广阔且多位于山地、丘陵等地形复杂区域的实际情况,针对传统灌溉方式存在水分利用率、果品产量较低的问题,设计了一种基于LoRa扩频技术与Mesh网络结构的山地果园土壤参数实时监测系统,利用粒子群算法优化部署无线节点的数量并确定节点的坐标位置。以LoRaMesh模块与STM32L052K8低功耗处理器组成无线节点,将采集数据传输并汇聚至上位机进行统计分析。结果表明,该系统具有系统稳定性好、网络可靠性高的特点,实现了水果种植的无线数据采集、远程实时监控、灌溉过程调控,可确保果树的高产优质。 展开更多
关键词 山地果园 土壤参数 LoRa扩频技术 Mesh网络结构 LoRaMesh模块
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基于一维轻量化CNN的山地索道轴承故障诊断 被引量:6
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作者 段洁利 于世伟 +4 位作者 解明坤 何俊宇 王豪杰 李伟希 杨洲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第14期70-79,共10页
为保证山地果园索道安全稳定运行,并在网络环境较差的山地果园实现对索道驱动系统轴承故障诊断,该研究提出了一种一维端对端轻量化CNN检测方法1D-MRL-CNN(one-dimensional mountain ropeways lightweight convolutional neural network)... 为保证山地果园索道安全稳定运行,并在网络环境较差的山地果园实现对索道驱动系统轴承故障诊断,该研究提出了一种一维端对端轻量化CNN检测方法1D-MRL-CNN(one-dimensional mountain ropeways lightweight convolutional neural network),直接对采集到的一维振动信号进行检测。基于残差结构(residual structure)和深度可分离卷积(deep separable convolution),引入BN(batch normalization)层,在保证检测精度的同时大幅度降低模型的参数量和复杂度,并提升鲁棒性和泛化能力,适用于索道的变负荷工作状态;采用改进stem block模块、h_swish激活函数并在主体模块最后一层添加通道注意力机制(squeeze and excitation,SE),提高网络模型的特征提取能力。为了验证模型的综合性能、变负荷工况下的稳定性以及抗噪声干扰性能,利用帕德博恩大学(paderborn university,PU)和凯斯西储大学(case western reserve university,CWRU)数据集进行试验验证。PU数据集试验结果表明,该方法故障分类准确率达99.43%,相比同类最优网络分类准确率提高0.97个百分点;参数量为83.44 kB,分别是Resnet18、VGG16、MobileNetV3-large和ShuffleNetV1模型的2.19%、0.83%、2.84%和3.32%。CWRU数据集试验结果表明,该方法在变负荷工况下的平均准确率达96.70%,比Resnet18、WDCNN和MobileNetV3-large网络分别高9.1、4.7和10.5个百分点;在4种噪声工况下的平均识别准确率达99.14%,比Resnet18、WDCNN和MobileNetV3-large网络分别高4.74、1.24和5.51个百分点。最后通过自建数据集对模型的实际工况故障分类效果进行验证,1400个样本中仅有2个故障样本预测错误,准确率达99.86%。本研究的网络模型参数量小、准确率高,在变负荷和有噪声的工况下鲁棒性较高,适用于山地果园运输索道的轴承故障检测。 展开更多
关键词 轴承 故障诊断 振动 轻量化 深度可分离卷积 山地果园索道
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山地果园行间运输车减振系统优化设计
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作者 戚得众 阮晓松 +2 位作者 吴云志 孙强 高伟周 《农机化研究》 北大核心 2023年第10期237-242,共6页
行间运输车在不平坦的丘陵山地果园路面行进时,会因减振性能差而出现果品损伤情况。为了减少运输过程中的水果损伤,需对行间运输车减振系统进行优化。根据山地果园地形地貌,构建了行间运输车路面激励图谱,并通过对减振系统进行分析,设... 行间运输车在不平坦的丘陵山地果园路面行进时,会因减振性能差而出现果品损伤情况。为了减少运输过程中的水果损伤,需对行间运输车减振系统进行优化。根据山地果园地形地貌,构建了行间运输车路面激励图谱,并通过对减振系统进行分析,设计了一种适用于山地果园行间运输车的三级减振结构。利用Adams构建多体动力学模型,对减振性能仿真分析,结果表明:山地果园行间运输车较现有运输小车减振结构在C、D等级路面上Z向减振性能分别优化了6.4%和19.6%,在正负向减振性能优化了18.4%和17.7%,优化后的运输车较现有运输车具备更好的稳定性和减振性能。 展开更多
关键词 行间运输车 减振系统 动力学 ADAMS 山地果园
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山地果园无人机运送关键技术及其应用前景分析
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作者 段洁利 李伟希 +2 位作者 徐兴 李伟钦 杨洲 《中国农机装备》 2023年第1期1-9,共9页
无人机作为一种能快速穿越复杂地形的高灵活度空中飞行机器人在农业运送,尤其是山地果园运送领域拥有巨大潜力。早期无人机受技术、运载能力、运送成本等的限制,主要用于航拍和遥测,无法满足山地果园运送作业要求。近年来随着大载重无... 无人机作为一种能快速穿越复杂地形的高灵活度空中飞行机器人在农业运送,尤其是山地果园运送领域拥有巨大潜力。早期无人机受技术、运载能力、运送成本等的限制,主要用于航拍和遥测,无法满足山地果园运送作业要求。近年来随着大载重无人机以及无人机农业作业技术的进步,山地果园无人机运送已具备初步实现条件。本文对我国山地果园运送现状进行了系统的归纳总结,探讨了无人机应用于山地果园运送的可能性,重点分析了山地果园无人机运送涉及的关键技术以及不同的应用前景;同时指出未来山地果园无人机运送的研究方向,并对后续相关工作的开展与改进提出了可行的建议,为我国现代农业无人机装备研发提供参考。 展开更多
关键词 无人机 山地果园运送 关键技术 应用前景 农业无人机装备
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轻简电动履带运输车的设计与试验 被引量:2
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作者 易远飞 李震 +4 位作者 陈珊 周岳淮 熊诗路 洪添胜 朱余清 《农机化研究》 北大核心 2023年第9期226-232,共7页
针对山地果园作业环境复杂,对运送装备的通过性要求高的特点,设计了一种轻简电动履带运输车,具有遥控和手动控制两种控制方式,远程遥控距离可达200m。实地样机试验结果表明:运输车的最大载荷为300kg,最大爬坡度为25°,最高车速为1.5... 针对山地果园作业环境复杂,对运送装备的通过性要求高的特点,设计了一种轻简电动履带运输车,具有遥控和手动控制两种控制方式,远程遥控距离可达200m。实地样机试验结果表明:运输车的最大载荷为300kg,最大爬坡度为25°,最高车速为1.5m/s,具备原地差速转弯能力;其越障能力较强,对地形复杂、路况恶劣的山地果园环境适应性较好,能够满足山地果园的运输要求。 展开更多
关键词 履带运输车 远程遥控 电机驱动 山地果园
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基于改进YOLOv5s模型的山地果园单轨运输机搭载柑橘的检测 被引量:1
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作者 周岳淮 李震 +4 位作者 左嘉明 龚琬蓉 吕石磊 温威 黄莺 《湖南农业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期491-496,共6页
由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使... 由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使用RGB相机(HSK-200)采集运输机搭载柑橘果筐的图像数据;建立和优化YOLOv5s模型,部署至嵌入式设备,实现对搭载过程中的“空果筐”“柑橘”“满果筐”状态的检测。在模型的颈部网络引入CBAM注意力机制,加强模型提取语义信息的能力,解决检测过程中出现的“双重标签”的问题,使用批归一化(BN)层稀疏的尺度因子衡量各通道对模型的表征能力,并对表征能力弱的通道进行剪枝压缩,以克服基模型YOLOv5s检测速度慢的问题,通过多尺度训练策略对模型进行微调,提高模型检测准确率。试验结果表明:改进YOLOv5s模型的检测方法在柑橘搭载数据集上平均精度均值(m AP)为93.3%;模型的浮点数运算量和大小分别为9.9GFLOPs和3.5 MB,比YOLOv5s的提高60.3%和21.3%;在嵌入式平台Jetson Nano部署,其检测速度为78 ms/帧。 展开更多
关键词 山地果园单轨运输机 目标检测 剪枝压缩 CBAM注意力机制 改进YOLOv5s
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高分子保水剂对陕北山地苹果园土壤水分以及果树生长、产量和品质的影响 被引量:3
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作者 刘铸 余城 +2 位作者 苏新建 邹养军 龚小庆 《陕西农业科学》 2023年第4期28-33,共6页
针对陕北山地果园的干旱缺水、灌溉条件差等问题,开展了高分子保水剂在陕北山地苹果园的应用技术的研究,为陕北山地果园施用保水剂提供理论依据。以榆林子洲山地果园的9年生‘烟富六号’为试材,设置50、100、150 g/株的3个保水剂处理,... 针对陕北山地果园的干旱缺水、灌溉条件差等问题,开展了高分子保水剂在陕北山地苹果园的应用技术的研究,为陕北山地果园施用保水剂提供理论依据。以榆林子洲山地果园的9年生‘烟富六号’为试材,设置50、100、150 g/株的3个保水剂处理,穴施在距离树体1 m的两侧处,以不施用保水剂为对照,分析不同用量的保水剂对果园的土壤含水量以及苹果树的生长发育、产量和品质的影响。结果表明,施用保水剂可以提高土壤含水量,促进树体的生长,提高产量和果实品质,研究结果表明,在陕北山地果园中以100 g/株的施用量效果最佳。 展开更多
关键词 陕北 山地果园 保水剂 应用技术
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基于物联网的果园药水肥一体化控制系统设计与实现 被引量:5
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作者 熊钦 肖丽萍 +3 位作者 蔡金平 董伟 张鸿 陶中岩 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第3期73-81,共9页
针对山地丘陵果园生产作业中,病虫害防治和灌溉工作量大,人工成本上升,同时我国当前施肥模式粗犷、水肥浪费量大、肥液浓度不好控制等问题,结合物联网技术和互联网技术设计一种基于物联网的果园药水肥一体化控制系统。该套系统以基于CC2... 针对山地丘陵果园生产作业中,病虫害防治和灌溉工作量大,人工成本上升,同时我国当前施肥模式粗犷、水肥浪费量大、肥液浓度不好控制等问题,结合物联网技术和互联网技术设计一种基于物联网的果园药水肥一体化控制系统。该套系统以基于CC2530的ZigBee节点为基础,结合MCU单片机及各类传感器,通过ZigBee网络实现远程监测和控制执行模块执行各种功能,同时采用模糊控制对水泵进行精准控制,实现对果树的精准施药、施肥和灌溉,并进行试验验证。结果显示,ZigBee网络的丢包率与距离没有明显关系,与上位机软件发包频率有一定关系;系统能够实现远程监测与自动控制,实时显示空气和土壤湿度、EC值和pH值等监测数据;混合药池的EC值经过系统调节690 s左右,达到设定值1.5 ms/cm,土壤EC值经过系统调节810 s左右,达到设定值1.2 ms/cm附近;同时系统根据不同的土壤EC值与混合药池EC值执行不同的灌溉方案与混肥、施肥方案,精准控制灌溉施肥,有较好的稳定性。 展开更多
关键词 山地果园 药水肥一体化 ZIGBEE 控制系统
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陕北山地苹果园土壤饱和导水率和植物导水率特征 被引量:1
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作者 魏瑶瑶 郑恩 +3 位作者 高铭雨 刘敏 王俊 张永旺 《西北农业学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1813-1820,共8页
为揭示陕北山地果园水分分布及运移规律,以陕北山地苹果园为研究对象,探究不同生育期土壤饱和导水率(K_(s))和植物导水率(K_(p))特征,分析土壤理化性质对其的影响。结果表明:①土壤饱和导水率在成熟期最高,为0.86 mm/min;幼果期、着色... 为揭示陕北山地果园水分分布及运移规律,以陕北山地苹果园为研究对象,探究不同生育期土壤饱和导水率(K_(s))和植物导水率(K_(p))特征,分析土壤理化性质对其的影响。结果表明:①土壤饱和导水率在成熟期最高,为0.86 mm/min;幼果期、着色期和开花期土壤导水率次之,分别为0.77、0.72、0.65 mm/min;果实膨大期土壤饱和导水率最低为0.47 mm/min。②植物导水率在不同生育期表现为开花期>着色期>幼果期>成熟期>果实膨大期,它们的植物导水率分别为8.25×10^(-5)、6.12×10^(-5)、4.25×10^(-5)、3.38×10^(-5)、3.34×10^(-5)kg/(s·MPa)。③多元逐步回归分析得到K_(s)与K_(p)的传递函数,并对其进行检验发现预测值与实测值相差不大,R^(2)均在0.9左右,能较为准确地预测K_(s)与K_(p),建立的函数模型状况良好;④通径分析可知有机质含量对土壤饱和导水率和植物导水率都有直接正效应,粉粒含量对土壤饱和导水率有间接正效应。 展开更多
关键词 山地苹果园 不同生育期 土壤饱和导水率 植物导水率
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